一种三轴双机械臂设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三轴双机械臂设备，包括基座和引拔臂，所述的基座上设有水平布置的支撑臂，支撑臂上固定有两个平行布置的X轴导轨，引拔臂的一端设有与X轴导轨配合传动的X轴伺服电机，引拔臂包括两个平行布置的臂体，臂体上均设有水平固定的Y轴导轨，Y轴导轨在水平投影面上与X轴导轨垂直，两个臂体之间设有可沿着Y轴导轨移动的第一滑台和第二滑台，第一滑台上设有可竖直移动的第一臂，第二滑台上设有可竖直移动的第二臂，第一臂的下方设有侧姿组，第二臂的下方设有夹具组。本实用新型专利技术旨在提供一种减轻工人劳动强度、提高生产效率的三轴双机械臂设备。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械臂领域，尤其涉及一种三轴双机械臂设备。
技术介绍
目前，随着技术的发展，零部件的复杂程度越来越高，相应的生产制造难度也不断提高。在现有工件的生产过程中，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成，传统的方法是采用人工在不同工位的机器之间传送工件并装卸，而由于人工操作，随着工人的工作时长会影响工人的判断力和精神力，而且劳动强度大，容易产生误操作，从而降低了生产效率，并且会有较高的不合格产品产生，产品合格率难以得到保证。
技术实现思路
本技术是为了克服现有技术中的上述不足，提供了一种减轻工人劳动强度、提高生产效率的三轴双机械臂设备。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种三轴双机械臂设备，包括基座和引拔臂，所述的基座上设有水平布置的支撑臂，支撑臂上固定有两个平行布置的X轴导轨，引拔臂的一端设有与X轴导轨配合传动的X轴伺服电机，引拔臂包括两个平行布置的臂体，臂体上均设有水平固定的Y轴导轨，Y轴导轨在水平投影面上与X轴导轨垂直，两个臂体之间设有可沿着Y轴导轨移动的第一滑台和第二滑台，第一滑台上设有可竖直移动的第一臂，第二滑台上设有可竖直移动的第二臂，第一臂的下方设有侧姿组，第二臂的下方设有夹具组。基座的支撑臂上设置X轴导轨，引拔臂可沿着X轴导轨移动，第一滑台和第二滑台可沿着引拔臂上的两条Y轴导轨来回移动，从而实现第一臂和第二臂在水平面两个方向的位移控制。第一臂可相对第一滑台上下移动，第一臂下方的的侧姿组可完成侧姿动作。第二臂可相对第二滑台上下移动，第二臂下方的夹具组可以完成工件夹取的操作。作为优选，所述的第一臂包括第一上板、第一下板以及连接第一上板和第一下板的第一结构梁，所述第一下板和第一滑台之间设有侧姿组升降缸，所述第一滑台的底部设有定位侧姿组升降缸的第一支架，第一结构梁上设有竖直布置的侧姿组升降导轨，第一滑台上设有容纳第一结构梁的第一开口，所述的第一开口内设有与侧姿组升降导轨滑动配合的第一导槽。作为优选，所述的第二臂包括第二上板、第二下板以及连接第二上板和第二下板的第二结构梁，所述第二下板和第二滑台之间设有夹具组升降缸，所述第二滑台的底部设有定位夹具组升降缸的第二支架，第二结构梁上设有竖直布置的夹具组升降导轨，第二滑台上设有容纳第二结构梁的第二开口，所述的第二开口内设有与夹具组升降导轨滑动配合的第二导槽。作为优选，所述的第一滑台上设有与Y轴导轨配合传动的第一伺服电机，所述的第二滑台上设有与Y轴导轨配合传动的第二伺服电机。作为优选，所述的第一上板和第二上板均设有两个向下布置的缓冲块，所述缓冲块与第一上板或第二上板之间螺栓固定。作为优选，所述的侧姿组包括设置在第一下板底部的侧姿气缸以及定位侧姿气缸的气缸支架，所述气缸支架的下方设有转动连接的旋转板，所述侧姿气缸的活塞杆和旋转板之间设有转动连接的连杆。作为优选，所述的夹具组包括夹持气缸以及和夹持气缸配合的夹爪，所述第二下板的底部设有固定夹持气缸的定位支架。本技术的有益效果是：（1）两个机械臂可在三轴方向平移并能够完成不同的动作，从而提高机械臂的适应性和通用性；（2）机械臂移动精确稳定，有助于提高侧姿和夹取动作完成效率，降低了工人劳动强度。附图说明图1是本技术的一种结构示意图。图中：基座1，X轴导轨1a，支撑臂1b，第二滑台2，第二支架2a，第二伺服电机201，夹具组升降缸202，第二臂3，第二上板3a，第二下板3b，第二结构梁3c，夹具组升降导轨301，缓冲块4，第一臂5，第一上板5a，第一下板5b，第一结构梁5c，侧姿组升降导轨501，第一滑台6，第一支架6a，侧姿组升降缸601，第一伺服电机602，引拔臂7，连接端7a，臂体7b，Y轴导轨7c，限位块8，侧姿气缸9，气缸支架10，旋转板11，连杆12，限位杆13，定位支架14，夹持气缸15，夹爪16。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步的描述。如图1所示的实施例中，一种三轴双机械臂设备，包括基座1、引拔臂7、第一臂5和第二臂3。其中，基座上设有水平布置的支撑臂1b，支撑臂上固定有两个平行布置的X轴导轨1a。引拔臂的一端设有与X轴导轨配合传动的X轴伺服电机，引拔臂包括两个平行布置的臂体7b，两个臂体之间通过连接端7a连接成一体结构。臂体上均设有水平固定的Y轴导轨7c，Y轴导轨在水平投影面上与X轴导轨垂直，两个臂体之间设有可沿着Y轴导轨移动的第一滑台6和第二滑台2。第二滑台上设有朝向第一滑台的限位杆13，第一滑台上设有与限位杆端部位置对应的限位块8。第一滑台上设有与Y轴导轨配合传动的第一伺服电机602，第二滑台上设有与Y轴导轨配合传动的第二伺服电机201。第一滑台上设有可竖直移动的第一臂，第二滑台上设有可竖直移动的第二臂，第一臂、第二臂均位于两个臂体之间。第一臂包括第一上板5a、第一下板5b以及连接第一上板和第一下板的第一结构梁5c，第一下板和第一滑台之间设有侧姿组升降缸601，第一滑台的底部设有定位侧姿组升降缸的第一支架6a，第一结构梁上设有竖直布置的侧姿组升降导轨501，第一滑台上设有容纳第一结构梁的第一开口，第一开口内设有与侧姿组升降导轨滑动配合的第一导槽。第二臂包括第二上板3a、第二下板3b以及连接第二上板和第二下板的第二结构梁3c，第二下板和第二滑台之间设有夹具组升降缸202，第二滑台的底部设有定位夹具组升降缸的第二支架2a，第二结构梁上设有竖直布置的夹具组升降导轨301，第二滑台上设有容纳第二结构梁的第二开口，第二开口内设有与夹具组升降导轨滑动配合的第二导槽。第一上板和第二上板均设有两个向下布置的缓冲块4，缓冲块与第一上板或第二上板之间螺栓固定。第一臂的下方设有侧姿组，侧姿组包括设置在第一下板底部的侧姿气缸9以及定位侧姿气缸的气缸支架10，气缸支架的下方设有转动连接的旋转板11，侧姿气缸的活塞杆和旋转板之间设有转动连接的连杆12。第二臂的下方设有夹具组。夹具组包括夹持气缸15以及和夹持气缸配合的夹爪16，第二下板的底部设有固定夹持气缸的定位支架14。在实际运行过程中，引拔臂上设置的X轴伺服电机运转，使得引拔臂可沿着X轴导轨来回移动，第一滑台和第二滑台可以在对应的伺服电机驱动下沿着引拔臂上的Y轴导轨来回平移，从而调节侧姿组和夹具组的水平方向位置。第一滑台下方的侧姿组升降缸驱动第一臂上下移动，从而调整侧姿组的竖直位置，第二滑台下方的夹具组升降缸驱动第二臂上下移动，从而调整夹具组的竖直位置。第一臂下方设置的侧姿组，通过侧姿气缸带动连杆作用于旋转板，使得旋转板可以围绕气缸支架转动，从而实现侧姿动作。第二臂下方设置的夹具组，通过夹持气缸带动夹爪开合，从而完成工件的夹取或释放。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三轴双机械臂设备，其特征是，包括基座（1）和引拔臂（7），所述的基座（1）上设有水平布置的支撑臂（1b），支撑臂（1b）上固定有两个平行布置的X轴导轨（1a），引拔臂（7）的一端设有与X轴导轨（1a）配合传动的X轴伺服电机，引拔臂（7）包括两个平行布置的臂体（7b），臂体（7b）上均设有水平固定的Y轴导轨（7c），Y轴导轨（7c）在水平投影面上与X轴导轨（1a）垂直，两个臂体（7b）之间设有可沿着Y轴导轨（7c）移动的第一滑台（6）和第二滑台（2），第一滑台（6）上设有可竖直移动的第一臂（5），第二滑台（2）上设有可竖直移动的第二臂（3），第一臂（5）的下方设有侧姿组，第二臂（3）的下方设有夹具组。

【技术特征摘要】
1.一种三轴双机械臂设备，其特征是，包括基座（1）和引拔臂（7），所述的基座（1）上设有水平布置的支撑臂（1b），支撑臂（1b）上固定有两个平行布置的X轴导轨（1a），引拔臂（7）的一端设有与X轴导轨（1a）配合传动的X轴伺服电机，引拔臂（7）包括两个平行布置的臂体（7b），臂体（7b）上均设有水平固定的Y轴导轨（7c），Y轴导轨（7c）在水平投影面上与X轴导轨（1a）垂直，两个臂体（7b）之间设有可沿着Y轴导轨（7c）移动的第一滑台（6）和第二滑台（2），第一滑台（6）上设有可竖直移动的第一臂（5），第二滑台（2）上设有可竖直移动的第二臂（3），第一臂（5）的下方设有侧姿组，第二臂（3）的下方设有夹具组。2.根据权利要求1所述的一种三轴双机械臂设备，其特征是，所述的第一臂（5）包括第一上板（5a）、第一下板（5b）以及连接第一上板（5a）和第一下板（5b）的第一结构梁（5c），所述第一下板（5b）和第一滑台（6）之间设有侧姿组升降缸（601），所述第一滑台（6）的底部设有定位侧姿组升降缸（601）的第一支架（6a），第一结构梁（5c）上设有竖直布置的侧姿组升降导轨（501），第一滑台（6）上设有容纳第一结构梁（5c）的第一开口，所述的第一开口内设有与侧姿组升降导轨（501）滑动配合的第一导槽。3.根据权利要求2所述的一种三轴双机械臂设备，其特征是，所述的第二臂（3）包括第二上板（3a）、第二下板（3b）以及连接第二上板（3a）和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓军，唐勇，周丰，
申请(专利权)人：嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33