自主行驶作业车辆制造技术

由于自主行驶作业车辆所具备的障碍物检测单元的检测灵敏度是固定的，因此在具备利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元和使该自主行驶作业车辆沿着设定的行驶路径(R)自动地行驶及作业的控制装置(30)的自主行驶作业车辆(1)中，设置有检测在自主行驶作业车辆(1)的周围是否存在障碍物的、作为障碍物检测单元的障碍物传感器(41)、和调节障碍物传感器(41)的灵敏度的灵敏度调节单元(30b)，通过灵敏度调节单元(30b)调节灵敏度，以使所述障碍物传感器(41)的灵敏度在设定作业区域内变高，在设定作业区域外变低。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种在能利用卫星定位系统并沿着设定行驶路径进行自主行驶的自主行驶作业车辆中设置障碍物检测单元，并且当一边检测障碍物一边进行作业时，所述障碍物检测单元检测设定的作业区域内的障碍物，但不检测存在于作业区域外的障碍物的技术。
技术介绍
以往，已知有如下技术，即：在能利用GPS定位系统进行自主行驶的自主行驶作业车辆中设置障碍物传感器，并且当在行进方向上检测出障碍物时，自动控制单元以回避障碍物的方式、或停止的方式，控制位置移动单元及农田作业单元(例如，参照专利文献1)。此外，已知有为了使驾驶人员能容易地识别自动地进行路径变更的情况，设置了基于声音的通知单元的技术(例如，参照专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开平9-94006号公报专利文献2:日本特开2009-232783号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在上述技术中，当在设定距离以内连续地检测到障碍物时就变得不能行驶，进而停止。例如，在朝向农田端部行驶时，当在作业区域外的田埂存在辅助人员等时，虽然不可能发生碰撞但会停止行驶，有时就变得无法继续进行作业。此外，由于未通过声音通知下面的动作，因此变成意料之外的状态，有时也会出现无法理解的情况。本专利技术是鉴于如上所述的状况而完成的，当自主行驶作业车辆所具备的障碍物检测单元到达其检测范围设定的作业区域外时，使检测灵敏度降低，以使仅能检测到存在于作业区域内的障碍物。用于解决问题的方案本专利技术所要解决的问题如上所述，接着对用于解决该问题的方案进行说明。即，本专利技术是一种自主行驶作业车辆，该自主行驶作业车辆具备利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元、和使该自主行驶作业车辆沿着设定的行驶路径自动地进行行驶及作业的控制装置，设置有检测在自主行驶作业车辆的周围是否存在障碍物的障碍物检测单元、和变更障碍物检测单元的灵敏度的灵敏度调节单元，所述控制装置通过灵敏度调节单元调节灵敏度，以使所述障碍物检测单元的灵敏度在设定作业区域内变高、在设定作业区域外变低。本专利技术的所述控制装置通过灵敏度调节单元调节灵敏度，以使基于障碍物检测单元的检测范围变为在设定的设定作业区域内。本专利技术的所述控制装置通过灵敏度调节单元调节灵敏度，以使所述检测范围在设定作业区域的中央部扩大，越靠近设定作业区域的外周变得越小。在本专利技术的所述控制装置中连接有环境识别单元，根据该环境识别单元的检测值判断天气，根据该天气，并通过灵敏度调节单元变更障碍物检测单元的灵敏度。在本专利技术的所述控制装置中连接有环境识别单元和手动输入单元，基于环境识别单元的检测值或者通过手动输入单元的输入，通过控制装置所具备的模式切换单元切换为日光直射模式，通过灵敏度调节单元降低灵敏度。在本专利技术的所述控制装置中连接有手动输入单元及作为环境识别单元的降雨检测传感器，当通过该降雨检测传感器检测到降雨时、或通过手动输入单元输入雨时，控制装置通过灵敏度调节单元降低灵敏度。在本专利技术的控制装置中连接有手动输入单元及作为环境识别单元的光传感器，通过该光传感器检测到的照度在设定照度以下的情况下，判断为夜晚，或当通过手动输入单元输入夜晚时，通过模式切换单元切换为前大灯模式，当取得设定照度以上的检测值时使其通过过滤器，仅取得规定值以下的检测值。在本专利技术的所述控制装置所具备的存储装置中，存储有昼夜、天气的环境状态、和当时的灵敏度调节的历史记录。在本专利技术的所述控制装置中连接有声音通知单元，在使行进方向变化的情况下、使作业状态变化的情况下，在从变化开始点到设定的跟前位置，所述控制装置通过声音通知单元通知预告接下来的动作。本专利技术的所述控制装置通过声音通知单元通知当前的动作。在本专利技术的所述控制装置在连接有光通知单元，通过该光通知单元，通知当前的动作和接下来的动作。本专利技术的所述控制装置能与显示单元通信，在显示单元显示当前的动作和接下来的动作。专利技术效果通过使用如上所述的单元，即使在作业范围外的田埂、农田、道路等存在障碍物，障碍物检测单元也不会判断为障碍物并发出警报、停止作业或行驶，此外，能防止基于环境变化的错误检测，能防止作业效率的降低。附图说明图1是表示自主行驶车辆、GPS卫星以及参考站的概略侧视图。图2是控制框图。图3是表示基于自主行驶作业车辆和跟随行驶作业车辆的作业状态的图。图4是表示障碍物检测单元的检测范围内的控制区域的图。图5是表示检测范围校正控制的流程图的图。图6是表示误报控制的流程图的图。图7是表示漏报控制的流程图的图。图8是表示基于自主行驶作业车辆和跟随行驶作业车辆的作业状态的图。图9时表示动作通知的控制流程图的图。具体实施方式对将能利用卫星定位系统进行自主行驶的自主行驶作业车辆1作为拖拉机，在自主行驶作业车辆1的后部安装了作为作业机的旋耕机24的实施例进行说明。但是，作业车辆不限于拖拉机，也可以是联合收割机等，此外，作业机也不限于旋耕机，也可以是打垄机、割草机、耙机、播种机、施肥机、运输车(wagon)等。在图1、图2中，对作为自主行驶作业车辆1的拖拉机的整体结构进行说明。在发动机罩2内设有发动机3，在该发动机罩2的后部的驾驶室11内设置有仪表板14，在仪表板14上设置有作为转向操作单元的方向盘4。通过该方向盘4的转动，经由转向装置，转动前轮9/9的朝向。自主行驶作业车辆1的转向方向通过转向传感器20进行检测。转向传感器20包括旋转编码器等的角度传感器，配置于前轮9的转动基部。但是，转向传感器20的检测结构并不限定于此，只要是能识别转向方向的结构即可，可以检测方向盘4的转动，也可以检测助力转向装置的动作量。通过转向传感器20获得的检测值输入到控制装置30。在所述方向盘4的后方配设有驾驶席5，在驾驶席5下方配置有变速箱体6。在变速箱体6的左右两侧连续设置有后桥壳8/8，在该后桥壳8/8中经由车轴支承有后轮10/10。来自发动机3的动力通过变速箱体6内的变速装置(主变速装置、副变速装置)进行变速，能驱动后轮10/10。变速装置例如由液压无级变速装置构成，能通过电机等的变速单元44使可变容量型的液压泵的可动斜板动作，从而来变速。变速单元44与控制装置30连接。后轮10的转速通过车速传感器27进行检测，作为行驶速度输入到控制装置30。但是，车速的检测方法、车速传感器27的配置位置并不限定于此。在变速箱体6内容纳有PTO离合器、PTO变速装置、以及制动装置46，PTO离合器通过PTO开关单元45进行开关，PTO开关单元45与控制装置30连接，能控制向PTO轴的动力的切断。制动装置46与控制装置30连接，能在操作人员进行操作、自动行驶时进行制动。控制装置30具备CPU(中央运算处理装置)、RAM、ROM等存储装置30m、接口等，在存储装置30m存储有用于使自主行驶作业车辆1动作的程序、数据。在支承所述发动机3的前框架13支承有前桥壳7，在该前桥壳7的两侧支承有前轮9/9，能将来自所述变速箱体6的动力传递到前轮9/9。所述前轮9/9是转向轮，能通过方向盘4的转动操作进行转动，并且通过包括作为转向驱动单元的助力转向缸的转向促动器40，前轮9/9能左右转向转动。转向促动器40与控制装置30连接，通过自动行驶控制被驱动。在控制装置30中连接有作为发动机旋转控制单元的发动机控制器60本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主行驶作业车辆，具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体的位置；以及控制装置，使该自主行驶作业车辆沿着设定的行驶路径自动地行驶及作业，其特征在于，设置有检测在自主行驶作业车辆的周围是否存在障碍物的障碍物检测单元、以及变更障碍物检测单元的灵敏度的灵敏度调节单元，所述控制装置通过灵敏度调节单元调节灵敏度，以使所述障碍物检测单元的灵敏度在设定作业区域内变高，在设定作业区域外变低。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.28 JP 2014-070104;2014.03.28 JP 2014-070101.一种自主行驶作业车辆，具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位机体的位置；以及控制装置，使该自主行驶作业车辆沿着设定的行驶路径自动地行驶及作业，其特征在于，设置有检测在自主行驶作业车辆的周围是否存在障碍物的障碍物检测单元、以及变更障碍物检测单元的灵敏度的灵敏度调节单元，所述控制装置通过灵敏度调节单元调节灵敏度，以使所述障碍物检测单元的灵敏度在设定作业区域内变高，在设定作业区域外变低。2.根据权利要求1所述的自主行驶作业车辆，其特征在于，所述控制装置通过灵敏度调节单元调节灵敏度，以使基于障碍物检测单元的检测范围变为在设定的设定作业区域内。3.根据权利要求1或2所述的自主行驶作业车辆，其特征在于，所述控制装置通过灵敏度调节单元调节灵敏度，以使所述检测范围在设定作业区域的中央部扩大，并且越靠近设定作业区域的外周变得越小。4.根据权利要求1所述的自主行驶作业车辆，其特征在于，在所述控制装置中连接有环境识别单元，根据该环境识别单元的检测值判断天气，根据该天气，并通过灵敏度调节单元来变更障碍物检测单元的灵敏度。5.根据权利要求1所述的自主行驶作业车辆，其特征在于，在所述控制装置中连接有环境识别单元和手动输入单元，基于环境识别单元的检测值或者通过手动输入单元的输入，通过控制装置所具备的模式切换单元切换为日光直射模式，通过灵敏度调节单元降低灵敏度。6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：平松敏史，青木英明，小仓康平，
申请(专利权)人：洋马株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP