自移动机器人行走方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术旨在提供一种自移动机器人自由切换成直线行走和沿障碍物行走的行走方式，其利用廉价的普通传感器和微处理器来实现自移动机器人的行走，从而使得行走过程真正的有规律，提高行走区域的覆盖率，降低行走重复率，并能判断是否清扫完成，降低系统能耗，延长系统有效工作寿命。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自移动机器人行走方法与装置，属于机器人运动控制制造

技术介绍
自移动机器人是一种常用的机器人，包括 ：扫地机器人、割草机器人、家庭服务机器人和监控机器人等等很多不同类型，以其能够自由行走的特点得到了使用者的广泛青睐。如何有效控制自移动机器人在某一作业空间内的运动，是关键的问题。当前自移动机器人面临的一个重大技术难点是对作业区域进行全覆盖。评价全覆盖可以用以下两条标准进行衡量：（1）覆盖完全性，即自移动机器人覆盖的区域和室内允许自移动机器人进入的区域之面积比值。实现作业区域的全覆盖一直是自移动机器人研究的最大目标和难题；（2）覆盖效率，即重复覆盖的区域与可进入区域之面积比值。这个指标代表着自移动机器人路径规划的优化程度和工作效率。以扫地机器人为例，现有的扫地机器人实现行走的方法主要分四种：（1）.如iRobot公司的Roomba系列扫地机器人，其行走方法是随机碰撞模式，主要依靠长时间（运行至电池耗尽）的随机行走等启发式行走模式来获取最大覆盖率。这种算法原理简单，对软硬件要求不高，容易实现。但是由于随机性的存在，这种算法完全不能保证清洁机器人在面积较大、环境复杂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动机器人行走方法，其特征在于，为S形行走方法，所述S形行走方法包括所述自移动机器人直线行走和沿障碍物行走，所述直线行走和沿障碍物行走是可切换的，具体包括以下步骤：步骤S0：机器人启动；步骤S1：机器人原地旋转360°；步骤S2：机器人沿第一方向直线行走，当触碰到障碍物时，进入步骤S3;步骤S3: 判断机器人是否能够远端平移机身，若判断结果为是，自移动机器人沿第一方向的反方向直线行走；若判断结果为否，自移动机器人也是沿第一方向的反方向直线行走，当再次触碰到障碍物时，则进入步骤S4;步骤S4：判断机器人是否能够近端平移机身，若判断结果为是，自移动机器人原地旋转90°进入步骤S2；若判断结果...

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人行走方法，其特征在于，为S形行走方法，所述S形行走方法包括所述自移动机器人直线行走和沿障碍物行走，所述直线行走和沿障碍物行走是可切换的，具体包括以下步骤：步骤S0：机器人启动；步骤S1：机器人原地旋转360°；步骤S2：机器人沿第一方向直线行走，当触碰到障碍物时，进入步骤S3;步骤S3: 判断机器人是否能够远端平移机身，若判断结果为是，自移动机器人沿第一方向的反方向直线行走；若判断结果为否，自移动机器人也是沿第一方向的反方向直线行走，当再次触碰到障碍物时，则进入步骤S4;步骤S4：判断机器人是否能够近端平移机身，若判断结果为是，自移动机器人原地旋转90°进入步骤S2；若判断结果为否，则自移动机器人沿着障碍物行走一个预定时间后, 原地旋转90°再进入步骤S2;步骤S5：自移动机器人按照步骤S2，步骤S3循环行走。2.如权利要求1所述的一种自移动机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S3中自移动机器人在远端能平移机身与不能平移机身机器人沿第一方向的反方向直线行走的路径不相同，所述判断结果为是，自移动机器人沿第一方向的反方向直线行走的路径为一条新的路径，所述判断结果为否，自移动机器人沿第一方向的反方向直线行走的路径与步骤S2中的路径一样。3.如权利要求1所述的一种自移动机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S2还包括步骤S6：自移动机器人沿第一方向直线行走，如果行走一段距离后未触碰到障碍物，则判断自移动机器人能够按照第一方向继续行走 ；否则，则判断自移动机器人不能够按照第一方向行走。4.如权利要求1所述的一种自移动机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S4中自移动机器人沿障...

【专利技术属性】
技术研发人员：周娴玮，曹一波，黄建敏，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44