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本发明旨在提供一种自移动机器人自由切换成直线行走和沿障碍物行走的行走方式，其利用廉价的普通传感器和微处理器来实现自移动机器人的行走，从而使得行走过程真正的有规律，提高行走区域的覆盖率，降低行走重复率，并能判断是否清扫完成，降低系统能耗，延长...
该专利属于广东宝乐机器人股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广东宝乐机器人股份有限公司授权不得商用。

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