一种船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，包括焊接气柜，所述焊接气柜的出口通过管路连接压缩空气系统，所述压缩空气系统包括空气压缩机及空气干燥器，所述空气压缩机的排气口与空气干燥器的进气口相连接，所述空气干燥器的出口通过管路及气源处理三联件与焊接机器人工作站的各单元回路相连接；所述单元回路包括第一气动卡盘回路、第二气动卡盘回路、清枪系统回路、打磨装置回路、焊枪装置回路及快换装置回路。本发明专利技术解决了现有技术中船用低速机气阀焊接机器人工作站中的气动系统功能单一的缺点，通过气路控制系统整合了多条控制回路的气动系统，用户可以根据需要选配以上控制回路以实现多种功能，使各个回路的气动系统能够充分利用，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种气路控制系统，具体的说是一种用于船用低速机气阀焊接机器人工作站的气路控制系统，属于焊接加工

技术介绍
船用低速柴油机进排气门堆焊工艺复杂，传统多采用人工方式进行堆焊，劳动强度大，焊接效率低，焊接一致性差，产品质量参差不齐。为了解决这些问题，开发了机器人堆焊工作站。然而，在船用低速机气阀焊接机器人工作站中，需要运用多种加工设备，如焊接机器人、传输设备、变位机、焊接设备、打磨设备、清洗设备等等，这些设备的运作需要通过气动系统控制与传动的互相配合才能完成，而如果每个设备都需要单独的人工或者自动控制，则很难实现各设备的完美配合。因此，在船用低速机气阀焊接机器人工作站中，需要有一套整体的气路控制系统，实现对船用低速机气阀加工程序的全局控制及监控。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题，是克服现有技术的缺点，提供一种可应用于焊接机器人工作站系统中，能够实现各设备完美匹配，提高工作效率，安全可靠的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统。为了解决以上技术问题，本专利技术提供一种船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，包括焊接气柜，所述焊接气柜的出口通过管路连接压缩空气系统，所述压缩空气系统包括空气压缩机及空气干燥器，所述空气压缩机的排气口与空气干燥器的进气口相连接，所述空气干燥器的出口通过管路及气源处理三联件与焊接机器人工作站的各单元回路相连接；所述单元回路包括第一气动卡盘回路、第二气动卡盘回路、清枪系统回路、打磨装置回路、焊枪装置回路及快换装置回路；所述第一气动卡盘回路包括依次设置的三位五通电磁阀A、节流阀A及第一气动卡盘；所述第二气动卡盘回路包括依次设置的三位五通电磁阀B、节流阀B及第二气动卡盘；所述清枪系统回路包括依次设置的两位三通电磁阀A、节流阀C及清枪系统；所述打磨装置回路包括依次设置的两位三通电磁阀B、节流阀D及打磨装置；所述焊枪装置回路包括依次设置的两位三通电磁阀C、节流阀E及焊枪装置；所述快换装置回路包括依次设置的三位五通电磁阀C、节流阀F及快换装置。进一步的，前述的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，第一气动卡盘回路通过三位五通电磁阀A与气柜连接，当所述三位五通电磁阀A的正动作线圈通电时，正动作气路接通，第一卡盘加紧；当所述三位五通电磁阀A的反动作线圈通电时，反动作气路接通，第一卡盘松开。进一步的，前述的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，第二气动卡盘回路通过三位五通电磁阀B与气柜连接，当所述三位五通电磁阀B的正动作线圈通电时，正动作气路接通，第二卡盘加紧；当所述三位五通电磁阀B的反动作线圈通电时，反动作气路接通，第二卡盘松开。进一步的，前述的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，快换装置回路通过三位五通电磁阀C与气柜连接，当所述三位五通电磁阀C的正动作线圈通电时，正动作气路接通，快换器吸合；当所述三位五通电磁阀C的反动作线圈通电时，反动作气路接通，快换器打开。进一步的，前述的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，所述三位五通电磁阀的正动作线圈断电后，所述正动作气路为接通状态，当所述三位五通电磁阀的反动作线圈通电后，所述正动作气路为关闭状态。进一步的，前述的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，清枪系统回路通过两位三通电磁阀A与气柜连接，当所述两位三通电磁阀A通电时，气路接通，清枪系统启动；当所述两位三通电磁阀A断电时，气路关闭，清枪系统结束运动。进一步的，前述的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，打磨装置回路通过两位三通电磁阀B与气柜连接，当所述两位三通电磁阀B通电时，气路接通，打磨装置启动转动；当所述两位三通电磁阀B断电时，气路关闭，打磨装置结束打磨工作。进一步的，前述的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，焊枪装置回路通过两位三通电磁阀C与气柜连接，当所述两位三通电磁阀C通电时，气路接通，焊枪装置中的遮盖板闭合；当所述两位三通电磁阀C断电时，气路关闭，焊枪装置中的遮盖板打开。进一步的，前述的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，气源处理三联件依次为空气过滤器、减压阀及油雾器;所述空气过滤器对进入的气源进行清洁，过滤压缩空气中的水分；所述减压阀对过滤完毕的气源进行稳压，使气源处于恒定状态；所述油雾器对机体运动部件进行润滑，对不方便加润滑油的部件进行润滑。本专利技术的有益效果是：本专利技术解决了现有技术中船用低速机气阀焊接机器人工作站中的气动系统功能单一的缺点，通过气路控制系统整合了多条控制回路的气动系统，用户可以根据需要选配以上控制回路以实现多种功能，使各个回路的气动系统能够充分利用，提高了生产效率。同时，本专利技术的气动卡盘回路及快换装置回路均通过三位五通电磁阀与气源连接，即使给正动作线圈断电后正动作气路仍然是接通的，将会一直维持到给反动作线圈通电为止；反之，反动作线圈通电时，则反动作气路接通，即使给反动作线圈断电后反动作气路仍然是接通的，将会一直维持到给正动作线圈通电为止，这样即使系统断电或突然停电，卡盘上的工件和快换器上的焊枪或者打磨头也不会掉落，起到安全保护的作用。附图说明图1为本专利技术的气动系统示意图。具体实施方式本实施例提供的一种船用低速机气阀焊接机器人工作站气动控制系统，如图1所示，包括气源1，本实施例中气源为安装有螺杆式空气压缩机的焊接气柜，该焊接气柜的出口通过管路连接压缩空气系统2。压缩空气系统包括空气压缩机及空气干燥器，空气压缩机的排气口与空气干燥器的进气口相连接，空气干燥器的出口通过管路及气源处理三联件3与焊接机器人工作站的各单元回路相连接。其中，单元回路包括第一气动卡盘回路4、第二气动卡盘回路5、清枪系统回路6、打磨装置回路7、焊枪装置回路8及快换装置回路9。第一气动卡盘回路包括依次设置的三位五通电磁阀A41、节流阀A42及第一气动卡盘43；第二气动卡盘回路包括依次设置的三位五通电磁阀B51、节流阀B52及第二气动卡盘53；清枪系统回路包括依次设置的两位三通电磁阀A61、节流阀C62及清枪系统63；打磨装置回路包括依次设置的两位三通电磁阀B71、节流阀D72及打磨装置73；焊枪装置回路包括依次设置的两位三通电磁阀C81、节流阀E82及焊枪装置83；快换装置回路包括依次设置的三位五通电磁阀C91、节流阀F92及快换装置93。具体使用时通过焊接机器人工作站的总控制器操控整个气路，管理所有电磁阀的开合，通过机器人示教器操控除第一气动卡盘、第二气动卡盘回路以外的气路。其中，当试验过程中，气路可通过示教器与总控制器手动单独控制，单独开合某个气路；当需要在机器人动作程序中控制气路的开合时，则会在示教器中通过程序语句的方式控制。本实施例的工作过程为：先将机器人调到示教模式，通过示教盒对机器人进行编程，确定焊枪运动的姿态与运动轨迹，并示教好取枪、放枪、取打磨装置、打磨程序、放打磨装置等动作程序然后在进行焊接时再将机器人调到自动模式，焊枪即会按照示教模式编好的程序运动焊接。选择好需要焊接的工件和所需变位机后，开启焊接气柜，并保持待机状态，点击示教器的启动按钮后，焊接气柜开始供气，通过管路将高压气体输送至空气压缩机内，通过空气压缩机排气口进入冷干机,并通过冷干机对气体进行干燥处理。此时，气体依次进入气源处理三联本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，包括焊接气柜，其特征在于：所述焊接气柜的出口通过管路连接压缩空气系统，所述压缩空气系统包括空气压缩机及空气干燥器，所述空气压缩机的排气口与空气干燥器的进气口相连接，所述空气干燥器的出口通过管路及气源处理三联件与焊接机器人工作站的各单元回路相连接；所述单元回路包括第一气动卡盘回路、第二气动卡盘回路、清枪系统回路、打磨装置回路、焊枪装置回路及快换装置回路；所述第一气动卡盘回路包括依次设置的三位五通电磁阀A、节流阀A及第一气动卡盘；所述第二气动卡盘回路包括依次设置的三位五通电磁阀B、节流阀B及第二气动卡盘；所述清枪系统回路包括依次设置的两位三通电磁阀A、节流阀C及清枪系统；所述打磨装置回路包括依次设置的两位三通电磁阀B、节流阀D及打磨装置；所述焊枪装置回路包括依次设置的两位三通电磁阀C、节流阀E及焊枪装置；所述快换装置回路包括依次设置的三位五通电磁阀C、节流阀F及快换装置。

【技术特征摘要】
1.一种船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，包括焊接气柜，其特征在于：所述焊接气柜的出口通过管路连接压缩空气系统，所述压缩空气系统包括空气压缩机及空气干燥器，所述空气压缩机的排气口与空气干燥器的进气口相连接，所述空气干燥器的出口通过管路及气源处理三联件与焊接机器人工作站的各单元回路相连接；所述单元回路包括第一气动卡盘回路、第二气动卡盘回路、清枪系统回路、打磨装置回路、焊枪装置回路及快换装置回路；所述第一气动卡盘回路包括依次设置的三位五通电磁阀A、节流阀A及第一气动卡盘；所述第二气动卡盘回路包括依次设置的三位五通电磁阀B、节流阀B及第二气动卡盘；所述清枪系统回路包括依次设置的两位三通电磁阀A、节流阀C及清枪系统；所述打磨装置回路包括依次设置的两位三通电磁阀B、节流阀D及打磨装置；所述焊枪装置回路包括依次设置的两位三通电磁阀C、节流阀E及焊枪装置；所述快换装置回路包括依次设置的三位五通电磁阀C、节流阀F及快换装置。2.根据权利要求1所述的船用低速机气阀焊接机器人气路控制系统，其特征在于：所述第一气动卡盘回路通过三位五通电磁阀A与气柜连接，当所述三位五通电磁阀A的正动作线圈通电时，正动作气路接通，第一卡盘加紧；当所述三位五通电磁阀A的反动作线圈通电时，反动作气路接通，第一卡盘松开。3.根据权利要求1所述的船用低速机气阀焊接机器人工作站气路控制系统，其特征在于：所述第二气动卡盘回路通过三位五通电磁阀B与气柜连接，当所述三位五通电磁阀B的正动作线圈通电时，正动作气路接通，第二卡盘加紧；当所述三位五通电磁阀B的反动作线圈通电时，反动作气路接通，第二卡盘松开。4.根据权利要求1所述的船用低速机气阀焊接机器人工作站控制系统，其特征在于：所述快...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡期翔，鲍海波，赵大忠，李翔，张斌，
申请(专利权)人：南京国际船舶设备配件有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32