粉碎轴刀座多功能点焊机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种粉碎轴刀座多功能点焊机器人，包括装夹机构、焊接机构和控制器，装夹机构包括机座，机座上设置有轨道、旋转夹紧装置、顶锥装置和装夹驱动装置，旋转夹紧装置包括安装于机座上的旋转夹紧立座，旋转夹紧立座上安装有卡盘以及驱动卡盘转动的旋转驱动电机，旋转夹紧立座上安装有承托工件的左承托架，左承托架上下滑动安装于旋转夹紧立座上，顶锥装置包括滑动安装于轨道上的顶锥立座，顶锥立座上安装有装夹工件的顶锥及承托工件的右承托架，右承托架上下滑动安装于顶锥立座上，焊接机构包括四轴联动机器手和机器手上的焊枪。本发明专利技术采用双工位模式，人工一次装夹，自动排件、取件、定位、点焊、焊接机器手协同满焊整个粉碎轴刀座。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及焊接设备
，尤其是一种具有高度自动化的粉碎轴刀座多功能点焊机器人。
技术介绍
粉碎轴刀座是粉碎机的重要部件，一般由轴、空心管及粉碎刀片组成，生产时需要将轴焊接于空心管内，再将一定数量的粉碎刀片焊接于空心管的外管壁上，整体工序繁琐，且焊接工作量大，目前国内生产粉碎轴刀座一般采用人工焊接，这样费时费力，且焊接过程中的光辐射对作业员的危害也极大，自动化生产粉碎轴刀座的需求迫在眉睫。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述现有技术的缺陷，提供一种具有高度自动化的粉碎轴刀座多功能点焊机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：粉碎轴刀座多功能点焊机器人，包括装夹机构、对所述装夹机构上装夹的工件进行焊接的焊接机构和电气控制所述装夹机构与所述焊接机构工作的控制器，所述装夹机构包括机座，所述机座上设置有横向的轨道，所述轨道的一端固定安装有旋转夹紧装置，所述轨道的另一端滑动安装有顶锥装置，所述机座还安装有连接并驱动所述顶锥装置向所述旋转夹紧装置作靠近或远离运动的装夹驱动装置，所述旋转夹紧装置包括固定安装于所述机座上的旋转夹紧立座，所述旋转夹紧立座上安装有卡盘以及驱动所述卡盘转动的旋转驱动电机，所述旋转夹紧立座上还安装有承托工件的左承托架，所述左承托架上-下滑动安装于所述旋转夹紧立座上，所述顶锥装置包括滑动安装于所述轨道上的顶锥立座，所述顶锥立座上安装有用于装夹工件的可转动的顶锥及承托工件的右承托架，所述右承托架上-下滑动安装于所述顶锥立座上，所述左承托架和所述右承托架上均安装有承托工件自由转动的一对滚轮，所述焊接机构包括四轴联动（上下、左右、前后及平面内的回转运动）机器手和安装于所述四轴联动机器手上的第一焊枪，所述控制器连接控制所述装夹机构及焊接机构的工作装置。其中，所述装夹驱动装置采用伺服电机驱动的丝杆传动机构。所述轨道还滑动安装有第二焊枪滑座，所述第二焊枪滑座上安装有锁定所述第二焊枪滑座位置的锁紧调节装置，所述第二焊枪滑座上安装有第二焊枪，所述第二焊枪通过滑座滑动安装于所述第二焊枪滑座上，所述第二焊枪滑座上还安装有驱动所述第二焊枪靠近或远离工件的焊枪驱动装置，所述焊枪驱动装置采用伺服电机驱动的丝杆传动机构。其中，所述第二焊枪滑座上还安装有垂直方向的长孔调节板，所述第二焊枪通过螺钉连接安装于所述长孔调节板上，从而调整第二焊枪的高度位置，更好的对准工件中轴与空心管的结合位。更优的，所述第二焊枪的数量为两个，分别设置于工件轴心两侧。所述左承托架上还安装有一对平行于工件轴心的横向滚轮，方便调整工件的横向位置。还包括有自动上料机构，所述自动上料机构包括储料罐、输送带及抓料夹，所述抓料夹通过上料滑座滑动安装于所述机座上，所述上料滑座的滑轨平行设置于所述轨道一侧，所述机座上还按照有驱动所述上料滑座来回运动的上料驱动装置，所述上料驱动装置采用伺服电机驱动的丝杆传动机构；所述抓料夹通过两轴联动机构按照于所述上料滑座上，所述两轴联动机构带动所述抓料夹沿垂直方向做来回运动或做靠近或远离工件运动。装夹机构和所述焊接机构的数量均为两个，两个所述焊接机构安装于两个所述装夹机构中间，两个所述装夹机构中间还安装有遮光板，用于遮挡焊接弧光，保护操作员。该遮光板采用茶色透明有机玻璃板。本专利技术相对于现有技术具有如下的有益效果：本专利技术的粉碎轴刀座多功能点焊机器人主要用于粉碎轴刀座的焊接加工，弥补了国内在农用粉碎机轴刀座加工自动化的空白，采用双工位模式，人工一次装夹，自动排件、取件、定位、点焊、“根据客服指定要求可示教不同的螺旋角度刀座间距等”两台焊接机器手臂协同满焊整个粉碎轴刀座。整套系统的结合在原有的效率基础上提高2倍以上，采用伺服定位刀座的间距更加精密，采取单一中心孔定位刀的粉碎片安装空位同心度更高，双机器人协同焊接大大减少产品的焊机成型周期，双工位充分利用到了机器人与取件点焊系统之间的间歇运作，达到人休（指低劳动力与劳动强度）机不休的产品质量得到保证，从而提高效率减少工序与设备的投入降低成本，设备的柔性设计也是当今市场的一大需求，工装可变性定位，气动尾座柔性变动（采取气动顶锻，配合回转顶尖旋转），螺旋线可变示教（系统设置），伺服定位取件，柔性补偿功能等,其采用的自动排料器，取单人工点焊的关键部份，实现刀座的恒定方向排列，利用机械机构运作实现取件定位达到自动排列点焊效果，排料器采用柔性限位至少满足两种规格的刀座，采用双分料器，一拖二直线排料器，根据刀座宽度规格可调节上件滑台满足其市场需求。该设备具有广大的通用性，满足不同产品的大批量小批次与多批次小批量的加工。附图说明图1为本专利技术的整体结构立体示意图；图2为本专利技术的装夹机构及自动上料机构连接立体示意图；图3为图2中A标示处的放大图；图4为图2中B标示处的放大图；图5为图2中C标示处的放大图；图6为本专利技术的第二焊枪滑座结构示意图；图7为本专利技术的锁紧调节装置结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术的粉碎轴刀座多功能点焊机器人进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1-图6所示，粉碎轴刀座多功能点焊机器人，包括装夹机构1、焊接机构2和控制器3，所述焊接机构2安装于装夹机构1侧边，对装夹机构1上装夹的工件进行焊接作业，控制器3电气连接控制所述装夹机构1与所述焊接机构2工作，所述装夹机构1包括机座11，所述机座11上设置有横向的轨道111，所述轨道111的一端固定安装有旋转夹紧装置12，所述轨道111的另一端滑动安装有顶锥装置13，所述机座11还安装有连接并驱动所述顶锥装置13向所述旋转夹紧装置12作靠近或远离运动的装夹驱动装置，所述旋转夹紧装置12包括固定安装于所述机座11上的旋转夹紧立座121，所述旋转夹紧立座121上安装有卡盘122以及驱动所述卡盘122转动的旋转驱动电机123，所述卡盘122采用三爪卡盘，其主要用于装夹工件的转轴；所述旋转夹紧立座121上还安装有承托工件空心管部分的左承托架124，所述左承托架124上-下滑动安装于所述旋转夹紧立座121上，所述顶锥装置13包括滑动安装于所述轨道111上的顶锥立座131，所述顶锥立座131上安装有用于压顶工件转轴的可转动的顶锥132及承托工件空心管部分的右承托架133，所述右承托架133上-下滑动安装于所述顶锥立座131上，所述左承托架124和所述右承托架133上均安装有承托工件自由转动的一对滚轮，所述焊接机构2包括四轴联动（上下、左右、前后及平面内的回转运动）机器手和安装于所述四轴联动机器手上的第一焊枪，所述控制器3连接控制所述装夹机构及焊接机构的工作装置。其中，所述装夹驱动装置采用伺服电机驱动的丝杆传动机构。所述轨道111还滑动安装有第二焊枪滑座14，所述第二焊枪滑座14上安装有锁定所述第二焊枪滑座位置的锁紧调节装置141，该锁紧调节装置141为齿轮齿条啮合锁紧机构，包括平行于轨道111设置的齿条以及安装于第二焊枪滑座14上的齿轮，通过彼此的啮合与锁紧对第二焊枪滑座14进行位置上的调整，所述第二焊枪滑座14上安装有第二焊枪142，所述第二焊枪142通过滑座143滑动安装于所述第二焊枪滑座14上，所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
粉碎轴刀座多功能点焊机器人，其特征在于，包括装夹机构、对所述装夹机构上装夹的工件进行焊接的焊接机构和电气控制所述装夹机构与所述焊接机构工作的控制器，所述装夹机构包括机座，所述机座上设置有横向的轨道，所述轨道的一端固定安装有旋转夹紧装置，所述轨道的另一端滑动安装有顶锥装置，所述机座还安装有连接并驱动所述顶锥装置向所述旋转夹紧装置作靠近或远离运动的装夹驱动装置，所述旋转夹紧装置包括固定安装于所述机座上的旋转夹紧立座，所述旋转夹紧立座上安装有卡盘以及驱动所述卡盘转动的旋转驱动电机，所述旋转夹紧立座上还安装有承托工件的左承托架，所述左承托架上‑下滑动安装于所述旋转夹紧立座上，所述顶锥装置包括滑动安装于所述轨道上的顶锥立座，所述顶锥立座上安装有用于装夹工件的可转动的顶锥及承托工件的右承托架，所述右承托架上‑下滑动安装于所述顶锥立座上，所述左承托架和所述右承托架上均安装有承托工件自由转动的一对滚轮，所述焊接机构包括四轴联动机器手和安装于所述四轴联动机器手上对所述装夹机构上的工件进行焊接的第一焊枪。

【技术特征摘要】
1.粉碎轴刀座多功能点焊机器人，其特征在于，包括装夹机构、对所述装夹机构上装夹的工件进行焊接的焊接机构和电气控制所述装夹机构与所述焊接机构工作的控制器，所述装夹机构包括机座，所述机座上设置有横向的轨道，所述轨道的一端固定安装有旋转夹紧装置，所述轨道的另一端滑动安装有顶锥装置，所述机座还安装有连接并驱动所述顶锥装置向所述旋转夹紧装置作靠近或远离运动的装夹驱动装置，所述旋转夹紧装置包括固定安装于所述机座上的旋转夹紧立座，所述旋转夹紧立座上安装有卡盘以及驱动所述卡盘转动的旋转驱动电机，所述旋转夹紧立座上还安装有承托工件的左承托架，所述左承托架上-下滑动安装于所述旋转夹紧立座上，所述顶锥装置包括滑动安装于所述轨道上的顶锥立座，所述顶锥立座上安装有用于装夹工件的可转动的顶锥及承托工件的右承托架，所述右承托架上-下滑动安装于所述顶锥立座上，所述左承托架和所述右承托架上均安装有承托工件自由转动的一对滚轮，所述焊接机构包括四轴联动机器手和安装于所述四轴联动机器手上对所述装夹机构上的工件进行焊接的第一焊枪。2.根据权利要求1所述的粉碎轴刀座多功能点焊机器人，其特征在于，所述轨道还滑动安装有第二焊枪滑座，所述第二焊枪滑座上安装有锁定所述第二焊枪滑座位置的锁紧调节装置，所述第二焊枪滑座上安装有第二焊枪，所述第二焊枪通过滑座滑动安装于所述第二焊枪滑座上，所述第二焊枪滑座上还安装有驱动所述第二焊枪靠近或远离工件的焊枪驱动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭康益，戴江松，廖淦升，
申请(专利权)人：广州镕禾机械设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44