The present invention provides a blade grinding blade grinding robot workstation and method, the invention is suitable for grinding blade, aims to design and manufacture the whole robotic blade grinding station, through the implementation of grinding process, complete the die cast out the small leaves, in subsequent coarse grinding. The overall structure of the invention is clear and simple, and is easy to popularize. The end of the robot is equipped with a blade positioning fixture, the fixture structure is simple, easy for different types of blades for quick replacement. Scrub belt machine with a driven belt can contact grinding blade surface. High precision measuring sensor is used to determine the grinding range to achieve the maximum grinding efficiency. Based on the CAM software, the off-line programming technology is used to design the blade surface and the tool path simulation. The utility model solves the problems of low processing efficiency, low yield, poor blade type and poor consistency of blade surface.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种叶片打磨机器人工作站及叶片打磨方法。
技术介绍
叶片是发动机、汽轮机等装置的核心部件,由于其复杂的曲面结构,以及比较苛刻的应用环境,使得叶片成为最为典型的难加工结构件。在我国,一般的制造工艺都是先制造叶片模具然后再利用模具制造毛坯。但毛坯无论是模锻、还是铸造出,生产后都会留出一定的余量,需要进行打磨和抛光才能投入使用。而若利用铣削作为叶片轮廓的粗加工,刀具的纹路特别明显,所以也必须对叶片进行打磨和抛光才能投入使用。目前工业生产中对叶片的打磨绝大多数还是对叶片毛坯利用普通磨床采用人工打磨方式。这种方式不仅需要耗费大量人力资源、浪费大量的打磨抛光耗材,而且打磨效率低、叶片成品率低、叶片型面一致性差,打磨产生的有毒气体和金属磨料粉尘会对人身造成危害。在科技日新月异的今天,自动化打磨设备替代传统手工打磨方式势在必行。在机加方面,叶片的叶盆与叶背表面分别为内弧式曲面和外弧式曲面,没有适合的函数模型,不利于一般形式的机加加工。而叶片通常的机加方式多采用多轴联动数控机床,而多轴联动数控机床所采用的数控系统一般属于高端数控系统,价格较为昂贵。并且由于刚体刚性或者材料成本关系对机床的机械结构的要求是尽量紧凑的,如要实现加工叶片中额外的如测量反馈功能会对整机机械结构的要求更高。另外数控系统的坐标系一般使用直角坐标系统,操作及编程开发较为复杂,不利于加工叶片这种复杂曲面。而一些加工方式如铣削,若要达到一定良好的加工表面,加工效率往往很低,对于目前我国各厂通过模具制造叶片的工艺流程来说并不适用,也不利于对叶片的成批量生产。相对于数控磨削机床成本高,缺乏柔性,设 ...
【技术保护点】
一种叶片打磨机器人工作站,其特征在于:包括工业关节机器人、叶盆叶背打磨砂带机、叶片叶根打磨机、叶片定位工装、高精度测量传感器、除尘器、主控柜及安全围栏;所述工业关节机器人作为夹持设备,并且该工业关节机器人作为该设备的主体,并在工业关节机器人末端上安装叶片定位工装;所述叶盆叶背打磨砂带机其砂带由柔性接触轮带动进行打磨,无需更换刀具即可完成叶片叶盆和叶背的磨削加工;所述叶片叶根打磨机采用砂轮作为叶片叶根打磨刀具;所述叶片定位工装安装待磨削工件,用于加工不同型号的工件;所述高精度测量传感器用于叶片及夹具的测量及检测;所述除尘器用于去除打磨过程中的有毒烟尘和金属、磨料粉尘。
【技术特征摘要】
1.一种叶片打磨机器人工作站,其特征在于:包括工业关节机器人、叶盆叶背打磨砂带机、叶片叶根打磨机、叶片定位工装、高精度测量传感器、除尘器、主控柜及安全围栏;所述工业关节机器人作为夹持设备,并且该工业关节机器人作为该设备的主体,并在工业关节机器人末端上安装叶片定位工装;所述叶盆叶背打磨砂带机其砂带由柔性接触轮带动进行打磨,无需更换刀具即可完成叶片叶盆和叶背的磨削加工;所述叶片叶根打磨机采用砂轮作为叶片叶根打磨刀具;所述叶片定位工装安装待磨削工件,用于加工不同型号的工件;所述高精度测量传感器用于叶片及夹具的测量及检测;所述除尘器用于去除打磨过程中的有毒烟尘和金属、磨料粉尘。2.一种采用如权利要求1所述的叶片打磨机器人工作站进行叶片打磨的方法,其特征在于,包括定标步骤、建模步骤、曲面设计和刀具路径设计及仿真步骤、编制软件步骤及生产加工步骤;所述定标步骤,通过光电设备确定各部件的坐标系;所述建模步骤,运用3D软件建立准确的叶片模型;所述曲...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘广利,蔡宇祥,刘振华,李海东,李秋野,张大明,
申请(专利权)人:哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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