工业用机器人以及制造系统技术方案

一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能够缩短使用工业用机器人的制造系统中的生产节拍时间，且能够将在内部配置有手、臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能够转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能够转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能够转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能够转动地与其连接的主体部(18)。若将摆臂(17)相对于主体部(18)的转动中心作为臂转动中心(C4)，则在摆臂(17)转动时，臂(14、15)以与摆臂(17)一起转动的部分相对于臂转动中心(C4)的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及搬运搬运对象物的工业用机器人。并且，本专利技术涉及具有该工业用机器人的制造系统。
技术介绍
以往，公知有一种搬运面板原材料的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1记载的工业用机器人具有：能够升降地设置的支承单元；安装于支承单元的臂单元；以及安装于臂单元的手单元。支承单元具有：能够升降且能够转动地设置的柱部；从柱部朝向水平方向的一方向延伸的基底部；以及能够转动地支承于基底部的末端侧的头部。臂单元具有一对多关节臂，一对多关节臂的基端侧能够转动地与头部连接。手单元具有分别能够转动地与一对多关节臂各自的末端侧连接的两个手。并且，专利文献1记载的工业用机器人用于面板处理装置。在该面板处理装置中，支承单元、臂单元以及手单元配置于输送腔的内部。输送腔形成为从上下方向观察时的形状是大致长方形状，支承单元、臂单元以及手单元以从上下方向观察时支承单元的柱部的转动中心与输送腔的中心一致的方式配置。在输送腔的周围，面板供给部、多个面板处理单元以及面板搬出部以包围输送腔的方式配置。具体地说，在从上下方向观察时呈大致长方形状的输送腔的长边方向的一侧配置有面板供给部，在输送腔的长边方向的另一侧配置有面板搬出部。并且，在输送腔的短边方向的一侧，以在输送腔的长边方向上相邻的方式配置有两个面板处理单元，在输送腔的短边方向的另一侧，以在输送腔的长边方向上相邻的方式配置有两个面板处理单元。并且，在从上下方向观察时呈大致长方形状的输送腔的一个角部配置有一个面板处理单元。面板供给部具有面板原材料的供给端口。面板处理单元具有面板原材料的搬入搬出端口。面板搬出部具有面板原材料的搬出端口。供给端口，搬入搬出端口以及搬出端口与输送腔连接。专利文献1记载的工业用机器人进行柱部的升降动作以及转动动作、头部的转动动作以及多关节臂的伸缩动作，从而进行面板原材料相对于面板供给部、面板处理单元以及面板搬出部的搬运。另外，在头部相对于基底部转动时，多关节臂收缩以使转动的部分的转动半径变小。专利文献1：日本特开2014-73558号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在专利文献1记载的工业用机器人中，为了相对于面板供给部、面板处理单元以及面板搬出部适当地搬运面板原材料，根据面板供给部、面板处理单元以及面板搬出部的纵深设定手的长度。因此，若面板供给部、面板处理单元以及面板搬出部的纵深较深，则手的长度较长。另一方面，在使用专利文献1记载的工业用机器人而在输送腔的长边方向上相邻的两个面板处理单元之间搬运面板原材料的情况下，为了缩短面板处理装置的生产节拍时间，优选在使输送腔的短边方向与手的长边方向一致的状态下使支承单元转动。即，由于从在输送腔的长边方向上相邻的两个面板处理单元中的一个面板处理单元搬出面板原材料后，输送腔的短边方向与手的长边方向一致，因此在将该面板原材料搬入其他面板处理单元时，只要在使输送腔的短边方向与手的长边方向一致的状态下使支承单元转动，就能够缩短面板处理装置的生产节拍时间。然而，在专利文献1记载的工业用机器人中，在使长度较长的手的长度方向与输送腔的短边方向一致的状态下使支承单元转动时，为了防止装载于手的面板原材料、手与输送腔的壁面干涉，必须在输送腔的短边方向上将输送腔扩大。即，在专利文献1记载的工业用机器人中，在手的长度较长且在使输送腔的短边方向与手的长边方向一致的状态下使支承单元转动的情况下，输送腔大型化。因此，本专利技术的课题是提供一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能够缩短使用工业用机器人的制造系统中的生产节拍时间，并且能够将在内部配置有手、臂等的输送腔小型化。并且，本专利技术的课题是提供一种具有该工业用机器人的制造系统。用于解决课题的方案为了解决上述课题，本专利技术的工业用机器人包括：两个手，所述两个手装载搬运对象物；两个臂，两个手分别以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述两个臂的末端侧连接；臂支承部，两个臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述臂支承部连接；摆臂，臂支承部以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述摆臂的末端侧连接；以及主体部，摆臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述主体部连接，两个臂的基端侧在彼此相邻的状态下与臂支承部连接，臂是具有能够彼此相对转动地连接的至少两个臂部的多关节臂，并且所述臂能够在以手的末端离开臂支承部的方式伸展的位置和以手的末端靠近臂支承部的方式收缩的位置之间伸缩，若将摆臂相对于主体部的转动中心作为臂转动中心，则在摆臂相对于主体部转动时，臂以与摆臂一起转动的部分相对于臂转动中心的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。在本专利技术中，例如，手、臂、臂支承部以及摆臂配置于从上下方向观察时的形状呈大致长方形状的输送腔的内部。在本专利技术的工业用机器人中，若将摆臂相对于主体部的转动中心作为臂转动中心，则在摆臂相对于主体部转动时，臂能够以与摆臂一起转动的部分相对于臂转动中心的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。因此，在本专利技术中，即使手的长度较长，并且，将输送腔小型化，并且在使手的长边方向与任意方向一致的状态下使摆臂旋转，也能够通过臂的伸缩动作，防止装载于手的搬运对象物、手等与输送腔的内壁面干涉。例如，在从上下方向观察时的形状是大致长方形状的输送腔的内部配置手、臂、臂支承部以及摆臂的情况下，即使手的长度较长，并且，在输送腔的短边方向上将输送腔小型化，并且，在使输送腔的短边方向与手的长边方向一致的状态下使摆臂转动，也能够通过臂的伸缩动作，防止装载于手的搬运对象物、手等与输送腔的内壁面干涉。因此，在本专利技术中，例如，在从上下方向观察时的形状是大致长方形状的输送腔的内部配置手、臂、臂支承部以及摆臂的情况下，且以在从上下方向观察时的形状是大致长方形状的输送腔的长边方向上相邻的方式在输送腔的周围配置多个工艺腔的情况下，即使手的长度较长，也能够缩短使用工业用机器人的制造系统中的生产节拍时间，并且能够将在内部配置有手、臂等的输送腔小型化。本专利技术的工业用机器人能够用于具有输送腔的制造系统。在该制造系统中，优选从上下方向观察时，若将与呈大致长方形状的输送腔的短边平行的方向作为第一方向，将和输送腔的与第一方向正交的长边平行的方向作为第二方向，将第一方向的一侧作为第三方向侧，将与第三方向侧相反的一侧作为第四方向侧，则在手的末端侧配置于第三方向侧且手的基端侧配置于第四方向侧的状态下，或者在手的末端侧配置于第四方向侧且手的基端侧配置于第三方向侧的状态下，摆臂相对于主体部转动，在摆臂相对于主体部转动时，臂进行朝向第一方向的伸缩动作。若像这样构成，则即使手的长度较长，并且，在输送腔的短边方向上将输送腔小型化，并且，在使输送腔的短边方向与手的长边方向一致的状态下使摆臂转动，也能够通过臂的伸缩动作，防止装载于手的搬运对象物、手等与输送腔的内壁面干涉。即，即使手的长度较长，并且，在输送腔的短边方向上将输送腔小型化，也能够在使输送腔的短边方向与手的长边方向一致的状态下使摆臂转动。因此，在以输送腔的长边方向上相邻的方式在输送腔的周围配置多个工艺腔的情况下，即使手的长度较长，也能够缩短制造系统中的生产节拍时间，并且能够在输送腔的短边方向上将输送腔小型化。在本专利技术中，优选在摆臂相对于主体部转动时，臂以将第一方向上的手的位置保持固定的方式连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人，其特征在于，包括：两个手，所述两个手装载搬运对象物；两个臂，两个所述手分别以上下方向作为转动的轴向能够转动地与两个所述臂的末端侧连接；臂支承部，两个所述臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述臂支承部连接；摆臂，所述臂支承部以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述摆臂的末端侧连接；以及主体部，所述摆臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述主体部连接，两个所述臂的基端侧在彼此相邻的状态下与所述臂支承部连接，所述臂是具有能够彼此相对转动地连接的至少两个臂部的多关节臂，并且所述臂能够在以所述手的末端离开所述臂支承部的方式伸展的位置和以所述手的末端靠近所述臂支承部的方式收缩的位置之间伸缩，若将所述摆臂相对于所述主体部的转动中心作为臂转动中心，则在所述摆臂相对于所述主体部转动时，所述臂以与所述摆臂一起转动的部分相对于所述臂转动中心的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。

【技术特征摘要】
2015.04.27 JP 2015-0906901.一种工业用机器人，其特征在于，包括：两个手，所述两个手装载搬运对象物；两个臂，两个所述手分别以上下方向作为转动的轴向能够转动地与两个所述臂的末端侧连接；臂支承部，两个所述臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述臂支承部连接；摆臂，所述臂支承部以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述摆臂的末端侧连接；以及主体部，所述摆臂的基端侧以上下方向作为转动的轴向能够转动地与所述主体部连接，两个所述臂的基端侧在彼此相邻的状态下与所述臂支承部连接，所述臂是具有能够彼此相对转动地连接的至少两个臂部的多关节臂，并且所述臂能够在以所述手的末端离开所述臂支承部的方式伸展的位置和以所述手的末端靠近所述臂支承部的方式收缩的位置之间伸缩，若将所述摆臂相对于所述主体部的转动中心作为臂转动中心，则在所述摆臂相对于所述主体部转动时，所述臂以与所述摆臂一起转动的部分相对于所述臂转动中心的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，所述手、所述臂、所述臂支承部以及所述摆臂配置于从上下方向观察时的形状呈大致长方形状的输送腔的内部。3.一种制造系统，其特征在于，包括：权利要求2所述的工业用机器人；以及所述输送腔，从上下方向观察时，若将与呈大致长方形状的所述输送腔的短边平行的方向作为第一方向，将和所述输送腔的与所述第一方向正交的长边平行的方向作为第二方向，将所述第一方向的一侧作为第三方向侧，将与所述第三方向侧相反的一侧作为第四方向侧，则在所述手的末端侧配置于所述第三方向侧且所述手的基端侧配置于所述第四方向侧的状态下，或者在所述手的末端侧配置于所述第四方向侧且所述手的基端侧配置于所述第三方向侧的状态下，所述摆臂相对于所述主体部转动，在所述摆臂相对于所述主体部转...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，增泽佳久，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP