快速抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及快速抓取机械手。目的是提供的机械手应能在竖直平面内进行高速运动，同时具有结构简单、易于控制的特点。技术方案是：快速抓取机械手，其特征在于：该机械手包括固定架、上下布置且可水平滑动地定位在固定架中的两条推杆、用于分别驱动推杆滑动的动力机构、由推杆带动的连杆机构以及安装在连杆机构上的末端机械手；所述连杆机构包括通过四条连杆可运动地定位在两条推杆之间的四杆机构；四杆机构的左右两个对称的铰接点分别铰接两条连杆；其中：左侧铰接点铰接的两条连杆的另一端分别铰接在两条推杆上，右侧铰接点铰接的两条连杆的另一端也分别铰接在两条推杆上。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，具体是一种平面两自由度的快速抓取机械手。
技术介绍
在进行包装、分拣等操作时，传统的手工作业不仅精度较差、效率较低，而且成本较高，已无法满足市场需求。而由于机器人具有速度快、效率高、精度好、不受环境影响且可持续工作等优点，非常适合进行包装分拣作业。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足，提供一种快速抓取机械手，该机械手应能在竖直平面内进行高速运动，同时具有结构简单、易于控制的特点。本技术的技术方案是:快速抓取机械手，其特征在于:该机械手包括固定架、上下布置且可水平滑动地定位在固定架中的两条推杆、用于分别驱动推杆滑动的动力机构、由推杆带动的连杆机构以及安装在连杆机构上的末端机械手；所述连杆机构包括通过四条连杆可运动地定位在两条推杆之间的四杆机构；四杆机构的左右两个对称的铰接点分别铰接两条连杆；其中:左侧铰接点铰接的两条连杆的另一端分别铰接在两条推杆上，右侧铰接点铰接的两条连杆的另一端也分别铰接在两条推杆上。所述四条连杆与四杆机构的各连杆等长。所述的两条推杆中，其中一条推杆上的两个铰接点的距离，等于另一条推杆上的两个铰接点的距离。所述末端机械手可绕水平轴线转动地定位在四杆机构的下铰接点上。本技术的有益效果是:本技术属于并联机器人，为空间多自由度多环闭链机构，和串联机构相比，具有刚度大、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑的特点；本技术能够在竖直平面内进行快速的横向位移和竖直位移，同时结构简单、易于控制、刚度高、结构简单，可以用于包装、分拣等作业。【附图说明】图1是本技术的主视结构示意图。【具体实施方式】以下结合说明书附图，对本技术作进一步说明，但本技术并不局限于以下实施例。如图1所示，快速抓取机械手，该机械手包括固定架1、两条推杆、动力机构、连杆机构、末端机械手6。所述两条推杆为上下平行布置的上推杆21与下推杆22 ;上推杆21与下推杆可水平滑动地定位在固定架中并且分别由动力机构驱动；所述动力机构设置在固定架中，用于驱动上推杆与下推杆同向滑动或者相向滑动。该动力机构为现有技术，图中省略。所述连杆机构包括四杆机构5以及四条连杆，四杆机构通过四条连杆可运动地定位在两条推杆之间。所述四条连杆中:第一连杆31的一端可转动地铰接在上推杆21上并且另一端可转动地铰接在四杆机构左铰接点51上(与左铰接点同轴)；第二连杆32的一端可转动地铰接在上推杆上并且另一端可转动地铰接在四杆机构右铰接点52上(与右铰接点同轴)；第三连杆33的一端可转动地铰接在下推杆22上并且另一端可转动地铰接在四杆机构左铰接点上(与左铰接点同轴)；第四连杆34的一端可转动地铰接在下推杆上并且另一端可转动地铰接在四杆机构右铰接点上(与右铰接点同轴)。上推杆上的两个铰接点之间的距离，等于下推杆上的两个铰接点之间的距离。这四条连杆各铰接点的转动轴线以及四杆机构各铰接点的转动轴线均为水平且相互平行布置，同时这四条连杆与四杆机构的各连杆等长。所述末端机械手6安装在连杆机构上，末端机械手上端可绕水平轴线转动地铰接在四杆机构的下铰接点53上(与下铰接点同轴)，末端机械手始终保持竖直状态。当动力机构驱动两条推杆同向滑动时，末端机械手可以在水平方向上快速移动。当动力机构驱动两条推杆相向滑动时，末端机械手可以在竖直方向上快速升；两条推杆的中点在水平方向上逐渐远离时，末端机械手上升，而两条推杆的中点在水平方向上逐渐靠近时，末端机械手下降。【主权项】1.快速抓取机械手，其特征在于:该机械手包括固定架(1)、上下布置且可水平滑动地定位在固定架中的两条推杆、用于分别驱动推杆滑动的动力机构、由推杆带动的连杆机构以及安装在连杆机构上的末端机械手(6); 所述连杆机构包括通过四条连杆可运动地定位在两条推杆之间的四杆机构(5);四杆机构的左右两个对称的铰接点分别铰接两条连杆；其中:左侧铰接点铰接的两条连杆的另一端分别铰接在两条推杆上，右侧铰接点铰接的两条连杆的另一端也分别铰接在两条推杆上。2.根据权利要求1所述的快速抓取机械手，其特征在于:所述四条连杆与四杆机构的各连杆等长。3.根据权利要求2所述的快速抓取机械手，其特征在于:所述的两条推杆中，其中一条推杆上的两个铰接点的距离，等于另一条推杆上的两个铰接点的距离。4.根据权利要求3所述的快速抓取机械手，其特征在于:所述末端机械手可绕水平轴线转动地定位在四杆机构的下铰接点上。【专利摘要】本技术涉及快速抓取机械手。目的是提供的机械手应能在竖直平面内进行高速运动，同时具有结构简单、易于控制的特点。技术方案是：快速抓取机械手，其特征在于：该机械手包括固定架、上下布置且可水平滑动地定位在固定架中的两条推杆、用于分别驱动推杆滑动的动力机构、由推杆带动的连杆机构以及安装在连杆机构上的末端机械手；所述连杆机构包括通过四条连杆可运动地定位在两条推杆之间的四杆机构；四杆机构的左右两个对称的铰接点分别铰接两条连杆；其中：左侧铰接点铰接的两条连杆的另一端分别铰接在两条推杆上，右侧铰接点铰接的两条连杆的另一端也分别铰接在两条推杆上。【IPC分类】B25J9/08【公开号】CN205129852【申请号】CN201520856522【专利技术人】柳建飞, 李秦川, 钱荣 【申请人】浙江理工大学【公开日】2016年4月6日【申请日】2015年10月29日本文档来自技高网...

【技术保护点】
快速抓取机械手，其特征在于：该机械手包括固定架(1)、上下布置且可水平滑动地定位在固定架中的两条推杆、用于分别驱动推杆滑动的动力机构、由推杆带动的连杆机构以及安装在连杆机构上的末端机械手(6)；所述连杆机构包括通过四条连杆可运动地定位在两条推杆之间的四杆机构(5)；四杆机构的左右两个对称的铰接点分别铰接两条连杆；其中：左侧铰接点铰接的两条连杆的另一端分别铰接在两条推杆上，右侧铰接点铰接的两条连杆的另一端也分别铰接在两条推杆上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：柳建飞，李秦川，钱荣，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33