机器人制造技术

本发明专利技术提供一种减少惯性传感器的受连接部件影响所产生的噪声的机器人。具备：基台、设置于上述基台的臂、配置于上述基台的内部以及上述臂的内部的连接部件、在上述臂的内部固定上述连接部件并在上述臂的内部引导上述连接部件的第一固定部件、以及惯性传感器，上述惯性传感器不与上述连接部件接触。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，特别是涉及机器人的机械手的构造。
技术介绍
以往，在多关节型机器人中，由于越接近基台的臂，越要收容很多电线、空气配管等软性的连接部件，因此，若欲使机械手小型化，则臂内部的部件布局变得死板。作为收容于臂的部件，有马达、带轮、带轮带、用于检测角速度、加速度的惯性传感器、存储臂的姿势的后备电路、以及后备电路的电池等。专利文献1:日本特开2014-46401号公报当在最接近基台的臂设置惯性传感器的情况下，惯性传感器与连接部件的干涉成为问题。例如对于根据极其微弱的电信号检测角速度、加速度的惯性传感器而言，以电线为发生源的电磁噪声成为问题。特别是，软性的连接部件因臂的旋转而扭曲移动，从而电磁噪声容易变大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于减少惯性传感器的受软性的连接部件影响所产生的噪声。用于解决上述课题的至少一部分的机器人的特征在于，具备:基台、设置于上述基台的臂、配置于上述基台的内部以及上述臂的内部的连接部件、在上述臂的内部固定上述连接部件并在上述臂的内部引导上述连接部件的第一固定部件、以及惯性传感器，上述惯性传感器不与上述连接部件接触。根据本专利技术，连接部件的路径由固定部件决定，因此朝向基台集结的软性的连接部件不与设置于最接近基台的臂的内部的惯性传感器接触。因此，能够减少惯性传感器的受软性的连接部件影响所产生的噪声。这里，“软性的连接部件”是指具有能够与臂的动作对应地变形的柔软性，且用于使两个以上的功能部件电连接或者机械地连接的部件，例如电线、空气管那样的部件。【附图说明】图1A是本专利技术的实施方式所涉及的侧视图，图1B是本专利技术的实施方式所涉及的俯视图。图2是图1B所示的B-B线剖视图。图3是图1A所示的A-A线剖视图。图4是本专利技术的实施方式所涉及的立体图。图5是本专利技术的实施方式所涉及的立体图。图6是本专利技术的实施方式所涉及的立体图。图7是本专利技术的实施方式所涉及的立体图。【具体实施方式】以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，对各图中对应的构成要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。1.概要图1示出作为本专利技术的一实施例的机器人。本实施例的机器人是具备基台1以及包含多个臂2、3、4、5、6、7的机械手的垂直多关节机器人。如图2所示，在最接近基台1的第一臂2收容有集束多根电线、空气管这类的线状或者管状的连接部件而成的连接部件束10，其中，电线、空气管用于使收容于各个臂2、3、4、5、6、7的促动器、旋转编码器以及传感器与收容于基台1的驱动电路、电源电路、控制电路、压缩机连接。各个连接部件具有能够与各臂的旋转相应地变形的柔软性，因此连接部件束10也具有能够与各臂的旋转相应地变形的柔软性。在第一臂2除了用于使第二臂3旋转的马达12之外，还如图3所示那样收容有带轮121、姿势控制单元20等。姿势控制单元20包含水晶振动型陀螺仪，并设置于不与连接部件束10接触的区域。如图2所示，连接部件束10从基台1的内部通过第一臂2的旋转轴部件60的通孔60b向第一臂2的内部被引出。在连接部件束10从旋转轴部件60被引出的出口设置有固定金属板30。作为第一固定部件的固定金属板30包含引导部30a以及带部30b。引导部30a将从旋转轴部件60延伸的连接部件束10向远离第一臂2的内壁面的路径引导。固定金属板30的引导部30a具有从旋转轴部件60提起连接部件束10的倾斜面。而且，如图3所示，在被引导部30a提起的连接部件束10与第一臂2的基座部件2a之间的间隙固定有姿势控制单元20。另外，如图4所示，连接部件束10被作为第二固定部件的固定金属板21固定于第一臂2的侧壁面2b。这样，本实施例的机器人的连接部件束10的路径在连接部件束10最粗的第一臂2的内部由固定金属板30、固定金属板21决定，因此在第一臂2的内部在连接部件束10的周围能够有效利用的空间所占的比例与以往相比变大。因此，能够将姿势控制单元20不与连接部件束10干涉地收容于第一臂2的内部。另外，利用连接部件束10的周围的空间，在从第一臂2的外部容易进行维护的区域收容有后备电路基板40以及保持后备电路基板40的电池51的电池保持部50。2.结构如图2所示，在基台1设置有使第一臂2与旋转轴部件60 —起相对于基台1旋转的驱动部11。在驱动部11包含有马达、带轮、带轮带等。另外，在基台1收容有未图示的驱动电路、电源电路、控制电路、压缩机。电线、空气管这类的连接部件从这些驱动电路、电源电路、控制电路、压缩机延伸，集束了多个连接部件而成的连接部件束10被固定金属板30固定于基台1的内部。第一臂2的旋转轴部件60具有将基台1的内部与第一臂2的内部连通的通孔60b，并经由轴承支承于基台1。旋转轴部件60的中心轴与通孔60b的中心轴一致。而且，连接部件束10通过旋转轴部件60的通孔60b。旋转轴部件60被未图示的螺钉固定于第一臂2的基座部件2a，因此与第一臂2 —起旋转。第一臂2的内壁面中的相当于底面的区域为第一臂2的基面2d。基面2d的具有开口的中央部较低，周缘部较高。形成于基面2d的中央部的开口从旋转轴部件60的中心轴方向观察与旋转轴部件60的通孔60b重叠。具体而言，旋转轴部件60的通孔60b位于形成于基面2d的中央部的开口的内侧。连接部件束10从基台1的内部通过旋转轴部件60的通孔60b以及基面2d的中央部的开口直至第一臂2的内部。固定金属板30的引导部30a被螺钉301b固定于该基面2d的周缘部。如图5所示，固定金属板30的引导部30a是具有基段301、间隔段302、第一倾斜段303、以及第二倾斜段304这四个平坦的段，且相邻的段之间是弯折的金属板。在基段301形成有用于将引导部30a固定于基座部件2a的螺孔301a。间隔段302具有仅将连接部件束10从基面提至比姿势控制单元20高的位置的高度。如图2所示，第一倾斜段303、第二倾斜段304与从旋转轴部件60的通孔60b被引出的连接部件束10在第一臂2的内部延伸的方向一致地弯折。如图4所示，连接部件束10在第一臂2的内部延伸的方向只要设定为连接部件束10通过马达12与姿势控制单元20之间即可。在第一倾斜段303以及第二倾斜段304形成有用于固定带部30b、30c的螺孔302a、303a。连接部件束10被带部30b、30c固定为沿着第一倾斜段303、第二倾斜段304。如图4所示，沿着第一倾斜段303延伸的连接部件束10在马达12的下方(基台1侦U)弯曲大致90度，并在与马达12的旋转轴平行且进一步延伸的位置被固定金属板21固定于第一臂2的侧壁面2b。固定金属板21包含引导部21a以及带部21b。引导部21a被螺钉固定于第一臂2的侧壁面2b。如图6所示，固定金属板21的引导部21a是具有基段201、倾斜段202这两个平坦的段，且是相邻的段之间弯折的金属板。在基段201形成有用于将固定金属板21固定于第一臂2的侧壁面2b的螺孔211a。如图4所示，倾斜段202向使连接部件束10从第一臂2的侧壁面2b当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：基台、设置于所述基台的臂、配置于所述基台的内部以及所述臂的内部的连接部件、在所述臂的内部固定所述连接部件并在所述臂的内部引导所述连接部件的第一固定部件、以及惯性传感器，所述惯性传感器不与所述连接部件接触。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：川濑哲也，樱田淳，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP