本实用新型专利技术公开了一种电力金属部件检测机器人的清扫装置，包括连接卡环、舵机、清扫连杆和毛刷，所述舵机固定在清扫连杆的上端上，所述毛刷安装在清扫连杆的下端，所述连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住所述舵机并固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口用在夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上。本实用新型专利技术清扫装置运行，并配合电力金属部件检测机器人本体行走、攀爬，能够实现对金属零部件的有效清理，而且本实用新型专利技术也适用于对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行清扫。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种电力金属部件检测机器人的清扫装置，包括连接卡环、舵机、清扫连杆和毛刷，所述舵机固定在清扫连杆的上端上，所述毛刷安装在清扫连杆的下端，所述连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住所述舵机并固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口用在夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上。本技术清扫装置运行，并配合电力金属部件检测机器人本体行走、攀爬，能够实现对金属零部件的有效清理，而且本技术也适用于对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行清扫。【专利说明】 —种电力金属部件检测机器人的探伤装置
本技术涉及一种机器人的附属部件，特别涉及一种电力金属部件检测机器人的探伤装置。
技术介绍
现今，纵横交错的管道铺设于世界各地，日常生活的自来水、供热系统、供电系统、化工领域的石油、天热气传输等都离不开管道这一媒介。管道在给人类生产、生活创造便利的同时也带来了新的问题。由于环境腐蚀、材料老化、作业条件影响等原因，不少管道存在清洁困难、管道裂纹、凹坑等缺陷而致难以监测的问题，这就对管道的维护、监测和除尘等提出较高要求。在电力系统中，我国主要采用火力发电，火力发电厂在基建安装后的运行过程中需要定期做停机检测。受电站运行环境影响，管道在运行中会出现裂纹、腐蚀等缺陷，为保障电站的安全运行，成千上万的管道需要进行探伤。如不及时检测发现这些缺陷，将会对人们的生命财产安全造成无法估计的损失。 目前，我国电力系统金属零部件的检测主要依靠人工进行，存在高危险、检测效率低、检测范围受限等问题，造成电力金属部件(例如管道和联箱等)的漏检、误检等问题，给电力系统安全运行带来隐患。为了有效检测电力系统的金属部件，需要研发高效、可靠、高精度的检测手段和自动化检测载体，以便为电力生产的安全性与可靠性提供技术保障。 针对上述问题，我国近年来所开展的利用机器人对金属部件进行探伤的研究取得了一定的成果。虽然，机器人具有一定的行走、攀爬和探伤的功能，但由于机器人受其自身机械机构所限(多数采用轮式、履带式等)，机器人在空间运动的自由度受到极大的限制，往往在复杂的电力系统金属部件作业环境中进行检测时，无法在空间内进行自由攀爬和无损探伤，特别是对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行探伤时，这种缺陷尤为明显。另外，现有机器人的功能较为单一，例如在灰尘或者障碍物较多的环境中，无法进行有效清理和运行，且检测手段精度较低。而且，由于机器人自身机构的复杂性，导致了系统结构和控制的复杂性，增大了机器人平衡和爬行的困难程度，从而无法有效针对作业环境进行运动规划以完成有效检测。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可对电力金属部件进行有效探伤的电力金属部件检测机器人的探伤装置。 本技术的上述目的是通过以下的技术措施来实现的:一种电力金属部件检测机器人的探伤装置，其特征在于:包括连接卡环、舵机、导向筒、螺杆、进给筒和安装在进给筒下端上的超声波探头，所述舵机固定在所述导向筒的上端，所述连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住所述舵机并固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口用于夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上；所述螺杆向上伸入所述导向筒内且其上端与所述舵机的动力输出端连接，所述进给筒套于所述螺杆上且二者为螺纹配合，所述导向筒的下部设有长形限位孔，所述进给筒的外壁上部设有限位块，所述限位块位于所述长形限位孔中以限位进给筒的行程。 本技术探伤装置运行，并配合电力金属部件检测机器人本体行走、攀爬，能够实现对金属零部件的有效探伤，而且本技术也适用于对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行探伤。 作为本技术的一种改进，所述超声波探头连接在一悬挂弹簧的下端上，悬挂弹簧的上端固定在安装于进给筒下端呈空心壳体的探头安装架内。悬挂弹簧能起到对探头抬放过程中的缓冲和与对金属零部件进行有效贴合作用。 作为本技术的进一步改进，所述探头安装架的侧面设有用于添加耦合剂的开孔，所述探头安装架的内壁上设有引流槽，所述引流槽由主槽和与主槽相通的分支槽组成，所述主槽与开孔直接连通，所述分支槽将耦合剂引流至超声波探头上。使得超声波探头在进行探伤时能保持与电力金属部件间一定的耦合剂，较好的解决探伤中需要耦合的问题。 作为本技术的一种优选实施方式，所述夹持臂的连接部为Π形，构成一^^口，所述夹持臂的连接部对合使得卡口合围住所述舵机，在所述舵机的机壳上设有一对相对的凸缘，所述卡口位于凸缘下方，由螺钉穿过凸缘和卡口上端将舵机和卡环共同固定，所述卡口下端与进给筒的上端固连。 作为本技术的一种实施方式，所述电力金属部件检测机器人的探伤装置还包括舵盘和螺盘，舵机的动力输出端与舵盘通过舵盘中部的齿形花键孔连接，螺盘通过螺钉与舵盘固连，所述螺杆的上端与螺盘连接，用于动力传输。 本技术所述电力金属部件清扫探伤机器人的探伤装置还包括安装在所述夹持臂的连接部外壁上的控制单元和用于安装在电力金属部件检测机器人本体上激发超声波进行探伤的信号激励和数据采集器，所述控制单元、信号激励和数据采集器均用于与机器人总控制单元通信连接，所述控制单元接收来自总控制单元的指令以控制舵机启停进而使超声波探头升降，机器人总控制单元控制信号激励和数据采集器，激发超声波探头进行探伤，同时通过PC/104总线将超声波探头采集的信息传输给机器人总控制单元。 与现有技术相比，本技术具有如下显著的效果: 本技术探伤装置运行，并配合电力金属部件检测机器人本体行走、攀爬，能够实现对金属零部件的有效探伤，而且本技术也适用于对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行探伤。 【专利附图】【附图说明】 下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细说明。 图1是本技术的整体结构示意图； 图2是本技术的结构爆炸图； 图3是探头安装架的剖视图。 【具体实施方式】 如图1?3所示，是本技术一种电力金属部件检测机器人的探伤装置，包括连接卡环3-3、舵机3-2、舵盘3-4、螺盘3-9、导向筒3_5、螺杆3_6、进给筒3_12和安装在进给筒下端上的超声波探头3-14，舵机3-2固定在导向筒3-5的上端，连接卡环3-3包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住舵机通过螺钉3-1固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口用于夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上；螺杆3-6向上伸入导向筒3-5内且其上端与舵机3-2的动力输出端连接，具体是:舵机3-2的动力输出端与舵盘3-4通过舵盘3-4中部的齿形花键孔连接，螺盘3-9通过螺钉3-10与舵盘3-4固连，螺杆3-6的上端与螺盘3_9连接，用于动力传输。进给筒3-12套于螺杆3-6上且二者为螺纹配合，导向筒3-5的下部设有长形限位孔，进给筒3-12的外壁上部设有限位块3-15，限位块3-15位于长形限位孔中以限位进给筒的行程。 夹持臂的连接部为Π形，构成一^^口，夹持臂的连接部对合使本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种电力金属部件检测机器人的探伤装置，其特征在于：包括连接卡环、舵机、导向筒、螺杆、进给筒和安装在进给筒下端上的超声波探头，所述舵机固定在所述导向筒的上端，所述连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住所述舵机并固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口用于夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上；所述螺杆向上伸入所述导向筒内且其上端与所述舵机的动力输出端连接，所述进给筒套于所述螺杆上且二者为螺纹配合，所述导向筒的下部设有长形限位孔，所述进给筒的外壁上部设有限位块，所述限位块位于所述长形限位孔中以限位进给筒的行程。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，钟万里，钟力强，胡平，游凡，谢涛，肖晓晖，
申请(专利权)人：广东电网公司电力科学研究院，武汉大学，
类型：新型
国别省市：广东;44
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