一种管道内部射线探伤机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管道内部射线探伤机器人，属于管道焊接质量检测技术领域。管道内部射线探伤机器人包括：摄像装置设置在与射线管射线发射口对称的一侧上；第一传动装置与射线管连接；前端机座与传动装置连接；连接装置一端与前端机座活动连接；履带式行走装置与连接装置的另一端活动连接；推动装置一端与履带式行走装置活动连接；驱动装置与推动装置的另一端活动连接；第二传动装置与驱动装置连接，第二传动装置一端与前端机座活动连接。本发明专利技术管道内部射线探伤机器人在无损检测过程中确保了射线管轴线与管道轴线重合，使射线方向始终与焊缝垂直，提高了射线成像质量，缩短了对焦调整过程，提高了无损检测的工作效率和自动化程度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管道焊接质量检测
，特别涉及一种管道内部射线探伤机器人。
技术介绍
目前对管道焊缝的无损射线检测一般采用以下的设备方案，即采用轮式运载小车搭载射线管，将轮式运载小车运行至焊缝处，再通过机电装置调整射线管与焊缝的垂直度和焦距，然后进行射线成像。由于轮式运载小车位于管道底部运行，依靠自身重力保持平衡，与管壁的接触摩擦力较小，所以整体的的爬坡能力和过弯能力受限制，而且这种设备方案不能使射线管的轴线与管道轴线重合，因此在进行射线成像前需要进行反复调整，影响了检测工作的效率。
技术实现思路
本专利技术提供一种管道内部射线探伤机器人，解决了或部分解决了现有技术中不能使射线管的轴线与管道轴线重合，因此在进行射线成像前需要进行反复调整，影响了检测工作的效率的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种管道内部射线探伤机器人包括：控制器；射线管；摄像装置，设置在与所述射线管射线发射口对称的一侧上；第一传动装置，与所述射线管连接；前端机座，与所述第一传动装置连接；第一减速电机，设置在所述前端机座内，所述第一减速电机与所述第一传动装置连接；至少三组连接装置，一端与所述前端机座活动连接；至少三组履带式行走装置，与所述至少三组连接装置的另一端活动连接；至少三组推动装置，一端与所述至少三组履带式行走装置活动连接； 驱动装置，与所述至少三组推动装置的另一端活动连接；第二传动装置，与所述驱动装置连接，所述第二传动装置一端与所述前端机座活动连接；空心导杆，一端穿过所述驱动装置与所述前端机座连接；后端机座，与所述空心导杆的另一端连接；第二减速电机，设置在所述后端机座内，所述第二传动装置另一端穿过所述后端机座与所述第二减速电机连接；电缆，分别与所述履带式行走装置、第一减速电机、第二减速电机、射线管及摄像装置连接；线缆端子盒，与所述电缆连接，所述线缆端子盒与所述控制器连接；其中，所述控制器通过所述线缆端子盒向所述电缆发送控制信号，所述电缆将控制信号传递给所述履带式行走装置、第一减速电机、第二减速电机、射线管及摄像装置，所述履带式行走装置在所述管道内部进行动作，所述第二减速电机带动所述第二传动装置驱动所述驱动装置，所述驱动装置推动所述推动装置动作，所述推动装置推动所述履带式行走装置及连接装置做扩张平动，将所述履带式行走装置压紧在所述管道内壁上，所述第一减速电机带动所述第一传动装置动作，所述第一传动装置带动所述射线管转动，所述摄像装置进行拍摄完成对所述管道内部圆周的无损检测成像。进一步地，所述前端机座及所述后端机座为圆形内空结构。进一步地，所述摄像装置包括：摄像头，设置在所述射线管射线发射口对称的一侧上。进一步地，所述第一传动装置包括：端面轴承，设置在所述前端机座的端面，所述端面轴承的内圈与所述射线管连接；齿轮，与第一减速电机连接，所述齿轮与所述端面轴承的内圈啮合形成齿轮传动副。进一步地，所述连接装置包括：第一连杆，一端与所述履带式行走装置活动连接，另一端与所述前端机座活动连接；第二连杆，一端与所述履带式行走装置活动连接，另一端与所述前端机座活动连接，所述第一连杆与所述第二连杆平行。进一步地，所述履带式行走装置包括：行走架，与所述连接装置的另一端活动连接；行走电机，设置在所述行走架内，所述行走电机与所述电缆连接；链轮，与所述行走电机连接；履带，与所述链轮啮合。进一步地，所述推动装置包括：第一推杆，一端与所述履带式行走装置活动连接；第二推杆，一端与所述第一推杆套装滑动配合，另一端与所述驱动装置活动连接；压簧，设置在所述第一推杆与所述第二推杆之间。进一步地，所述驱动装置包括:平动法兰，与所述推动装置的另一端活动连接；滚珠导套，设置在所述平动法兰的圆周上，所述滚珠导套与所述空心导杆滑动导向配合。进一步地，所述第二传动装置包括：联轴器；梯形螺母，设置在所述驱动装置上；梯形丝杆，与所述梯形螺母活动连接，所述梯形丝杆与所述梯形螺母为自锁式螺旋传动配合，所述梯形丝杆一端穿过所述梯形螺母与所述前端机座活动连接，所述梯形丝杆穿过所述后端机座通过所述联轴器与所述第二减速电机连接。进一步地，本专利技术管道内部射线探伤机器人还包括：LED照明灯，设置在所述前端机座的外圆面端部。本专利技术提供的管道内部射线探伤机器人的控制器通过线缆端子盒向电缆发送控制信号，电缆将控制信号传递给履带式行走装置、第一减速电机、第二减速电机、射线管及摄像装置，履带式行走装置在管道内部进行动作，第二减速电机带动第二传动装置驱动驱动装置，驱动装置推动推动装置动作，推动装置推动履带式行走装置及连接装置做扩张平动，将履带式行走装置压紧在管道内壁上，第一减速电机带动第一传动装置动作，第一传动装置带动射线管转动，摄像装置进行拍摄完成对管道内部圆周的无损检测成像，在无损检测过程中确保了射线管轴线与管道轴线重合，使射线方向始终与焊缝垂直，提高了射线成像质量，缩短了对焦调整过程，提高了无损检测的工作效率和自动化程度。附图说明图1为本专利技术实施例提供的管道内部射线探伤机器人的结构示意图；图2为图1中管道内部射线探伤机器人的主视图；图3为图2中的A-A向剖视图；图4为图1中管道内部射线探伤机器人的左视图。具体实施方式参见图1-4，本专利技术实施例提供的一种管道内部射线探伤机器人包括：控制器、射线管1、摄像装置3、第一传动装置4、前端机座10、第一减速电机5、连接装置6、履带式行走装置7、推动装置8、驱动装置9、第二传动装置12、空心导杆14、后端机座11、第二减速电机13、电缆16及线缆端子盒15。所述摄像装置3设置与在所述射线管1的射线发射口对称的一侧上。所述第一传动装置4与所述射线管1连接。所述前端机座10与所述第一传动装置4连接。所述第一减速电机5设置在所述前端机座10内，所述第一减速电机5与所述第一传动装置4连接。所述至少三组连接装置6一端与所述前端机座10活动连接。 所述至少三组履带式行走装置7与所述至少三组连接装置6的另一端活动连接。所述至少三组推动装置8一端与所述至少三组履带式行走装置7活动连接。 所述驱动装置9与所述至少三组推动装置8的另一端活动连接。所述第二传动装置12与所述驱动装置9连接，所述第二传动装置12一端与所述前端机座10活动连接。 所述空心导杆14一端穿过所述驱动装置9与所述前端机座10连接。所述后端机座11与所述空心导杆14的另一端连接。所述第二减速电机13设置在所述后端机座11内，所述第二传动装置12另一端穿过所述后端机座11与所述第二减速电机13连接。所述电缆16，分别与所述履带式行走装置7、第一减速电机5、第二减速电机13、射线管1及摄像装置3连接。所述线缆端子盒15与所述电缆16连接，所述线缆端子盒15与所述控制器连接。其中，所述控制器通过所述线缆端子盒15向所述电缆16发送控制信号，所述电缆16将控制信号传递给所述履带式行走装置7、第一减速电机5、第二减速电机13、射线管1及摄像装置3，所述履带式行走装置7在所述管道内部进行动作，所述第二减速电机13带动所述第二传动装置12驱动所述驱动装置9，所述驱动装置9推动所述推动装置8动作，所述推动装置8推动所述履带式行走装置7及连接装置6做扩张平动，将所述履带式行走装置7压紧在所述管道内壁上，所述第一减速电机5带动所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管道内部射线探伤机器人，其特征在于，包括：控制器；射线管(1)；摄像装置(3)，设置在与所述射线管(1)的射线发射口对称的一侧上；第一传动装置(4)，与所述射线管(1)连接；前端机座(10)，与所述第一传动装置(4)连接；第一减速电机(5)，设置在所述前端机座(10)内，所述第一减速电机(5)与所述第一传动装置(4)连接；至少三组连接装置(6)，一端与所述前端机座(10)活动连接；至少三组履带式行走装置(7)，与所述至少三组连接装置(6)的另一端活动连接；至少三组推动装置(8)，一端与所述至少三组履带式行走装置(7)活动连接；驱动装置(9)，与所述至少三组推动装置(8)的另一端活动连接；第二传动装置(12)，与所述驱动装置(9)连接，所述第二传动装置(12)一端与所述前端机座(10)活动连接；空心导杆(14)，一端穿过所述驱动装置(9)与所述前端机座(10)连接；后端机座(11)，与所述空心导杆(14)的另一端连接；第二减速电机(13)，设置在所述后端机座(11)内，所述第二传动装置(12)另一端穿过所述后端机座(11)与所述第二减速电机(13)连接；电缆(16)，分别与所述履带式行走装置(7)、第一减速电机(5)、第二减速电机(13)、射线管(1)及摄像装置(3)连接；线缆端子盒(15)，与所述电缆(16)连接，所述线缆端子盒(15)与所述控制器连接；其中，所述控制器通过所述线缆端子盒(15)向所述电缆(16)发送控制信号，所述电缆(16)将控制信号传递给所述履带式行走装置(7)、第一减速电机(5)、第二减速电机(13)、射线管(1)及摄像装置(3)，所述履带式行走装置(7)在所述管道内部进行动作，所述第二减速电机(13)带动所述第二传动装置(12)驱动所述驱动装置(9)，所述驱动装置(9)推动所述推动装置(8)动作，所述推动装置(8)推动所述履带式行走装置(7)及连接装置(6)做扩张平动，将所述履带式行走装置(7)压紧在所述管道内壁上，所述第一减速电机(5)带动所述第一传动装置(4)动作，所述第一传动装置(4)带动所述射线管(1)转动，所述摄像装置(3)进行拍摄完成对所述管道内部圆周的无损检测成像。...

【技术特征摘要】
1.一种管道内部射线探伤机器人，其特征在于，包括：控制器；射线管(1)；摄像装置(3)，设置在与所述射线管(1)的射线发射口对称的一侧上；第一传动装置(4)，与所述射线管(1)连接；前端机座(10)，与所述第一传动装置(4)连接；第一减速电机(5)，设置在所述前端机座(10)内，所述第一减速电机(5)与所述第一传动装置(4)连接；至少三组连接装置(6)，一端与所述前端机座(10)活动连接；至少三组履带式行走装置(7)，与所述至少三组连接装置(6)的另一端活动连接；至少三组推动装置(8)，一端与所述至少三组履带式行走装置(7)活动连接；驱动装置(9)，与所述至少三组推动装置(8)的另一端活动连接；第二传动装置(12)，与所述驱动装置(9)连接，所述第二传动装置(12)一端与所述前端机座(10)活动连接；空心导杆(14)，一端穿过所述驱动装置(9)与所述前端机座(10)连接；后端机座(11)，与所述空心导杆(14)的另一端连接；第二减速电机(13)，设置在所述后端机座(11)内，所述第二传动装置(12)另一端穿过所述后端机座(11)与所述第二减速电机(13)连接；电缆(16)，分别与所述履带式行走装置(7)、第一减速电机(5)、第二减速电机(13)、射线管(1)及摄像装置(3)连接；线缆端子盒(15)，与所述电缆(16)连接，所述线缆端子盒(15)
\t与所述控制器连接；其中，所述控制器通过所述线缆端子盒(15)向所述电缆(16)发送控制信号，所述电缆(16)将控制信号传递给所述履带式行走装置(7)、第一减速电机(5)、第二减速电机(13)、射线管(1)及摄像装置(3)，所述履带式行走装置(7)在所述管道内部进行动作，所述第二减速电机(13)带动所述第二传动装置(12)驱动所述驱动装置(9)，所述驱动装置(9)推动所述推动装置(8)动作，所述推动装置(8)推动所述履带式行走装置(7)及连接装置(6)做扩张平动，将所述履带式行走装置(7)压紧在所述管道内壁上，所述第一减速电机(5)带动所述第一传动装置(4)动作，所述第一传动装置(4)带动所述射线管(1)转动，所述摄像装置(3)进行拍摄完成对所述管道内部圆周的无损检测成像。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述前端机座(10)及所述后端机座(11)为圆形内空结构。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像装置(3)包括：摄像头(3-1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗刚，
申请(专利权)人：湖北三江航天红阳机电有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42