一种飞行器收发控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种飞行器收发控制系统，包括爬壁机器人和飞行器收发平台，爬壁机器人包括主车体，主车体中部设有上下贯通的吸气口，在主车体中部吸气口处设有吸附机构，主车体下表面设有两组车轮以及用于一一驱动车轮的两组第一电机，主车体上边沿处设有用于驱动飞行器收发平台转动的第二电机，主车体外周设有与主车体相匹配的悬挂外框，主车体与悬挂外框固定连接，悬挂外框的下边沿设有密封结构。本发明专利技术的一种飞行器收发控制系统，通过爬壁机器人和飞行器收发平台可以实现飞行器自由地悬停和空间中的自由移动，并穿过狭小的空间将飞行器运输到制定投放点，具有很大的灵活性。此外，它结构简单，机械稳定性好，所以成本廉、性价比很高。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器收发控制系统
本专利技术涉及飞行器控制
，更为具体地，涉及一种飞行器收发控制系统。
技术介绍
在侦查、营救的过程中，能够快速移动的无人机由于自身稳定性的原因，无法穿过墙缝等狭小的空间。而具有较强地面适应性的履带车移动速度过慢，而且很难到达较高地区如高楼等地方。履带式爬壁机器人能够稳定的移动到楼层高处，而且能够携带大量负载，但是其移动速度缓慢一直废人诟病。将无人机与履带式爬壁机器人相结合，能够充分结合二者优点，并且能弥补两者的不足。于是我们设计的“小型无人机壁面移动收发基站”由履带驱动，整体扁平，在墙面上有较好的稳定性和工作可靠性，十分适合在狭小移动空间的壁面移动工作。可通过采用竖直携带无人机的方式，使系统整体高度小于无人机本身的宽度，在对比适应性较好的球笼式飞行器的发现，能更有效的穿越狭小的墙缝等障碍。在运载无人机的同时也缩短了无人机到目标地点的飞行距离，节约了无人机有限能量，提高了其能量的利用效率。除此之外，该基站更重要的作用就是利用车载平台上的信号中继功能，建立楼内外的信号传递桥梁，使得信号“穿墙”的能力大大增强，获得了更大的侦察范围，这种方式也使得无人机可携带更轻便的信号传输装置，从而使其可去负载更多有用质量。但是这种爬壁机器人的主要缺点是还没有能够很好解决对于真空腔体的密封问题，因为其密封圈与主车体属于刚性连接，当轮或履带遇到稍有凹凸的墙面时，整体会摇摆，从而使得密封圈与墙面接触产生缝隙。因此，需要开发出一种改善了密封性能的爬壁机器人。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有技术中存在的上述技术问题而做出，其目的在于提供一种飞行器收发控制系统。为了实现上述目的，本专利技术提供一种飞行器收发控制系统，包括爬壁机器人和飞行器收发平台；所述爬壁机器人吸附在外部竖直墙面上，所述飞行器收发平台与所述爬壁机器人连接，并可转动至水平供外部飞行器降落。其中，所述爬壁机器人包括主车体，所述主车体中部设有上下贯通的吸气口，在所述主车体中部所述吸气口处设有吸附机构，所述主车体下表面设有两组车轮以及用于一一驱动所述车轮的两组第一电机，所述主车体上边沿处设有用于驱动所述飞行器收发平台转动的第二电机，所述主车体外周设有与所述主车体相匹配的悬挂外框，所述主车体与所述悬挂外框固定连接，所述悬挂外框的下边沿设有密封结构。所述飞行器收发平台包括停靠板和停靠架，所述停靠架的一端通过转接架与所述第二电机连接，所述停靠架四周设有凹槽，且所述停靠架中部设有磁铁，所述停靠板固定在所述停靠架上，所述停靠板中部设有开口，且所述磁铁正好位于所述停靠板中部的开口内。本专利技术的一种飞行器收发控制系统，通过所述爬壁机器人和飞行器收发平台可以实现飞行器自由地悬停和空间中的自由移动，并穿过狭小的空间将飞行器运输到制定投放点，并辅以无线通讯设备中继，扩大信号的传输距离，使得信号可以轻松“穿墙”，从而可对楼宇内部情况进行实时侦察，大大增长了其续航能力，具有很大的灵活性。此外，它结构简单，机械稳定性好，所以成本廉、性价比很高。附图说明通过参考以下具体实施方式及权利要求书的内容并且结合附图，本专利技术的其它目的及结果将更加明白且易于理解。在附图中：图1是本专利技术的一种飞行器收发控制系统的主视图；图2是本专利技术的一种飞行器收发控制系统中爬壁机器人的主视图；图3是本专利技术的一种飞行器收发控制系统中爬壁机器人的仰视图；图4是本专利技术的一种飞行器收发控制系统中飞行器收发平台的结构示意图；图5是本专利技术的一种飞行器收发控制系统中飞行器收发平台的底部结构的局部示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、主车体，2、悬挂外框；11、吸气口，12、吸附机构，13、车轮，14、第一电机，15、第二电机，16、第一固定触点，21、密封结构，22、第二固定触点，31、停靠板，32、停靠架，33、转接架，34、凹槽，35、磁铁；121、第三电机，122、风扇。在附图中，相同的附图标记指示相似或相应的特征或功能。具体实施方式在下面的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或多个实施例的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施例。在其它例子中，为了便于描述一个或多个实施例，公知的结构和设备以方框图的形式示出。下面将参照附图来对根据本专利技术的各个实施例进行详细描述。如图1所示，一种飞行器收发控制系统的主视图，包括爬壁机器人和飞行器收发平台；爬壁机器人吸附在外部竖直墙面上，飞行器收发平台与爬壁机器人连接，并可转动至水平供外部飞行器降落。如图2、3所示，爬壁机器人包括主车体1，主车体1中部设有上下贯通的吸气口11，在主车体1中部吸气口11处设有吸附机构12，主车体1下表面设有两组车轮13以及用于一一驱动车轮13的两组第一电机14，主车体1上边沿处设有用于驱动飞行器收发平台转动的第二电机15，主车体1外周设有与主车体1相匹配的悬挂外框2，主车体1与悬挂外框2固定连接，悬挂外框2的下边沿设有密封结构21。如图4所示，飞行器收发平台包括停靠板31和停靠架32，停靠架32的一端通过转接架33与第二电机15连接，停靠架32四周设有凹槽34，且停靠架32中部设有磁铁35，停靠板31固定在停靠架32上，停靠板31中部设有开口，且磁铁35正好位于停靠板31中部的开口内。本实施例中，主车体1上边沿处还设有多个第一固定触点16，悬挂外框2上边沿处设有与第一固定触点16数量相同第二固定触点22，第一固定触点16与第二固定触点22一一对应固定连接。通过第一固定触点16与第二固定触点22可以将悬挂外框2固定在主车体1外周并支撑主车体1下方形成空腔。优选地，第一固定触点16均匀的设置在主车体1上边沿处，且第二固定触点22也均匀的设置在悬挂外框2的上边沿处并与第一固定触点16对齐。通过上述方式可以使得主车体1与悬挂外框2，并在墙体上爬行时均匀受力，确保爬壁机器人在墙壁上平稳的爬行，为后续飞行器的平稳降落或起来提供基础。优选地，第一固定触点16与第二固定触点22通过胶棒固定连接。通过胶棒既可以达到固定的强度，又便于后期拆卸清洗，非常方便。当然也可以通过其他方式固定连接，这些皆在本专利技术的保护范围之内。本实施例中，吸附机构12包括第三电机121和风扇122，风扇包括多片叶轮，第三电机121位于风扇中心并驱动风扇122转动，使得主车体1下方形成真空腔体。当第三电机121带动风扇122的叶轮旋转时，高速旋转的叶轮中叶片之间的气体也跟着旋转，并在离心力的作用下将这些气体甩到叶轮四周，气体流速增大,使气体在流动中把动能转换为静压能，然后随着流体的增压，使静压能又转换为速度能，通过吸气口11排出主车体1下方腔体内的气体，形成真空腔体，而在叶轮中间形成了一定的负压，由于吸气口11处呈负压，外部大气压便将主车体1压向墙体，整个爬壁机器人边吸附在墙上。密封结构21包括支撑层，支撑层的一端与悬挂外框2的下边沿连接，支撑层的另一端及两侧均包覆有塑料薄膜，且支撑层的另一端通过塑料薄膜压附在外部墙面上。当吸附机构12工作时，大气压将主车体1压向墙体，此时支撑层起到支撑作用，使得主车体1下方保持真空腔体，使得主车体1能继续吸附在墙上。需要指出的是，这里支撑层并不是起到密封作用，仅仅起到支撑的作用，支撑层内侧的塑本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器收发控制系统，其特征在于：包括爬壁机器人和飞行器收发平台；所述爬壁机器人吸附在外部竖直墙面上，所述飞行器收发平台与所述爬壁机器人连接，并可转动至水平供外部飞行器降落或起飞；所述爬壁机器人包括主车体(1)，所述主车体(1)中部设有上下贯通的吸气口(11)，在所述主车体(1)中部所述吸气口(11)处设有吸附机构(12)，所述主车体(1)下表面设有两组车轮(13)以及用于一一驱动所述车轮(13)的两组第一电机(14)，所述主车体(1)上边沿处设有用于驱动所述飞行器收发平台转动的第二电机(15)，所述主车体(1)外周设有与所述主车体(1)相匹配的悬挂外框(2)，所述主车体(1)与所述悬挂外框(2)固定连接，所述悬挂外框(2)的下边沿设有密封结构(21)；所述飞行器收发平台包括停靠板(31)和停靠架(32)，所述停靠架(32)的一端通过转接架(33)与所述第二电机(15)连接，所述停靠架(32)四周设有凹槽(34)，且所述停靠架(32)中部设有磁铁(35)，所述停靠板(31)固定在所述停靠架(32)上，所述中部停靠板(31)设有开口，且所述磁铁(35)正好位于所述停靠板(31)中部的开口内。...

【技术特征摘要】
1.一种飞行器收发控制系统，其特征在于：包括爬壁机器人和飞行器收发平台；所述爬壁机器人吸附在外部竖直墙面上，所述飞行器收发平台与所述爬壁机器人连接，并可转动至水平供外部飞行器降落或起飞；所述爬壁机器人包括主车体(1)，所述主车体(1)中部设有上下贯通的吸气口(11)，在所述主车体(1)中部所述吸气口(11)处设有吸附机构(12)，所述主车体(1)下表面设有两组车轮(13)以及用于一一驱动所述车轮(13)的两组第一电机(14)，所述主车体(1)上边沿处设有用于驱动所述飞行器收发平台转动的第二电机(15)，所述主车体(1)外周设有与所述主车体(1)相匹配的悬挂外框(2)，所述主车体(1)与所述悬挂外框(2)固定连接，所述悬挂外框(2)的下边沿设有密封结构(21)；所述飞行器收发平台包括停靠板(31)和停靠架(32)，所述停靠架(32)的一端通过转接架(33)与所述第二电机(15)连接，所述停靠架(32)四周设有凹槽(34)，且所述停靠架(32)中部设有磁铁(35)，所述停靠板(31)固定在所述停靠架(32)上，所述停靠板(31)中部设有开口，且所述磁铁(35)正好位于所述停靠板(31)中部的开口内。2.根据权利要求1所述的一种飞行器收发控制系统，其特征在于：所述主车体(1)上边沿处还设有多个第一固定触点(16)，所述悬挂外框(2)上边沿处设有与所述第一固定触点(16)数量相同第二固定触点(22)，所述第一固定触点(16)与所述第二固定触点(22)一一对应固定连接。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡兆旸，陶治，曲高美竹，白佳林，
申请(专利权)人：蔡兆旸，
类型：发明
国别省市：北京;11