将工具按压至工件来进行作业的机器人的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人控制装置(10)，其包括：修正量计算部(11)，该修正量计算部(11)计算对工具前端的位置因作用于安装在机器人的前端的工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及修正曲线生成部(12)，该修正曲线生成部(12)生成修正曲线，该修正曲线表示由修正量计算部计算的上述修正量与时间的关系。

【技术实现步骤摘要】
将工具按压至工件来进行作业的机器人的控制装置
本专利技术涉及对将工具按压至工件来进行作业的机器人进行控制的机器人控制装置。
技术介绍
作为将不同种类的多个金属部件机械地接合的机械接合法，已知有FDS(钻尾螺钉)。这种接合法是通过将高速旋转的螺钉旋入重合的金属部件而使这些金属部件相互熔敷的技术。在FDS等机械接合法中不会在金属部件间生成化合物层，所以有利于对不同种类的金属部件进行接合。另外，在FDS等机械接合法中，使螺钉朝向重合的金属部件仅向一个方向接近即可。因此，能够容易使用机器人使这种机械接合法自动化。从而，这种机械接合法使用于期望多材料化的汽车组装工序等。在FDS工序中，机器人受到将螺钉旋入重合的金属部件的作用力的反作用力。机器人所受的反作用力对机器人的减速器施加扭转并且使机器人的臂变形，其结果，会使机器人的工具前端的位置偏移。若工具前端的位置偏移，则金属部件的接合位置产生偏移，可能会使接合质量降低或者接合作业自身失败。为了修正这种工具前端的位置偏移，已知有对机器人的减速器的扭转进行修正的方法。在日本专利第3654475号公报中，公开有马达的控制技术，该马达具有不受减速器的扭转角本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其对机器人进行控制，该机器人将安装于机器人的前端的工具按压至工件而进行作业，上述机器人控制装置的特征在于，具备：修正量计算部，其计算对工具前端的位置因作用于上述工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及修正曲线生成部，其生成修正曲线，该修正曲线表示由上述修正量计算部计算出的上述修正量与时间的关系。

【技术特征摘要】
2014.08.05 JP 2014-1595191.一种机器人控制装置，其对机器人进行控制，该机器人将安装于机器人的前端的工具按压至工件而进行作业，上述机器人控制装置的特征在于，具备：修正量计算部，其计算对工具前端的位置因作用于上述工具的外力而偏移的情况进行修正的修正量；以及修正曲线生成部，其生成修正曲线，该修正曲线表示由该修正量计算部计算出的上述修正量与时间的关系，基于由该修正曲线生成部预先生成的修正曲线，在上述机器人的动作指令上加算修正量。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，与将上述工具开始按压至上述工件而使作用于上述工具的外力增加一致地，上述修正曲线生成部以使上述修正量增加的方式生成上述修正曲线。3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，与上述工具从上述工件开始脱离而使作用于上述工具的外力减少一致地，上述修正曲线生成部以使上述修正量减少的方式生成上述修正曲线。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，还具备：反转判定部，其基于上述机器人或上述工具所具备的马达的电流值来判定上述马达是否反转；以及反冲修正量计算部，其在由该反转判定部判定为上述马达反转时，计算出对工具的前端位置因反冲而偏移的情况进行修正的反冲修正量，并将其加算至由上述修正量计算部所计算出的修正量上。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：原田邦彦，高桥广光，有田创一，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP