本实用新型专利技术提供一种无人飞行器预警装置包括：用于采集空域中飞行目标在飞行过程中产生特定频率的声音传感器；用于存储与无人飞行器预定声音特征的声音特征存储器；将所述声音传感器和声音特征存储器进行对比的声音比较器，并且所述声音比较器根据对比结果可以判断所述声音传感器采集到的在空域中的飞行目标是否有无人飞行器靠近；以及当所述声音比较器的判断结果是空域中有无人飞行器时，能够发出警示动作的预警器；因此，针对无人飞行器在飞行过程中旋翼和电机产生的特定的低频噪声，可以准确地检测到在空域中飞行的目标是否为无人飞行器，避免误检测。
【技术实现步骤摘要】
本技术设及一种无人飞行设备侦测的
，尤其设及一种无人飞行器预 警装置。
技术介绍
随着电子科学技术的进步和计算机工业水平的发展，无人飞行设备逐步进入人们 的生活领域，尤其是四轴飞行器的商用化，得到了极大发展；比如在一些拍摄、物品传递、飞 行表演等场合，就经常需要无人飞行设备来执行相应的任务。 随着无人飞行设备的应用场合越来越广泛，无人飞行设备在技术上得到了很好的 优化。例如，中国专利申请号为CN201420782172. 4的中国专利申请中，公开了一种多功能 预警型航拍飞行器，包括飞行器和操控仪，飞行器设有信号传送装置，操控仪设有信号收发 装置，信号传送装置和信号收发装置通过无线连接；所述的飞行器包括机体、螺旋奖、转轴 支架、拍摄器材、底部支架和传感器；所述的操控仪包括图像接收屏幕、飞行控制手柄、镜头 方向控制手柄和总开关；运样可W解决各种地域条件下无法进行航空拍摄等问题，节省航 空拍摄所需时间与费用；同时该飞行器还能自主预测并驱赶附近鸟类，防止因鸟类撞坏飞 行器而造成不必要的损失。 专利技术人在实现本技术的过程中发现，本领域技术人员都把焦点放在对无人飞 行设备本身的改进上，但是并没有任何技术方案关注到"现有法规对于飞行高度不高的多 旋翼式飞行设备，目前的监管还存在很多不完善的地方"，对于一些飞行禁区，缺乏提前对 无人飞行设备进行警告的设备和技术方案。 阳0化]另一份中国专利申请号为CN201010275022.0的中国专利申请中，公开了一种反 隐形背景雷达及用法，由运载工具携带雷达至空中发出电波束射向地面反射成回波被接收 至IJ;凡有隐形的飞行器挡在其中时，便会令回波中断而被发现，并且由飞行器或升气球作为 运载工具携带雷达常连续地发出电波束射向地面再反射成回波，让本雷达系统连续地接收 到运回波，凡发现回波有突然中断即表示运电波束可能遇到隐形的飞行器，应开启追踪程 序行动。 但是对于民用低空拍摄、物品传递、飞行表演等作用的无人飞行设备，无法使用传 统的、监控高空飞行设备的雷达来完成；如果通过对传统的雷达进行改造，来实现对民用低 空拍摄、物品传递、飞行表演等作用的无人飞行设备进行监控和预警，存在成本高的问题。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中提到的技术问题，本技术提供一种低成本，并且能提前 对多旋翼式飞行器进行预警的无人飞行器预警装置及其预警方法。[000引为了实现上述目的，本技术提供的技术方案是： 一方面，提供一种无人飞行器预警装置，其特征在于，包括： 用于采集空域中飞行目标在飞行过程中产生特定频率的声音传感器； 用于存储与无人飞行器预定声音特征的声音特征存储器； 将所述声音传感器和声音特征存储器进行对比的声音比较器，并且所述声音比较 器根据对比结果可W判断所述声音传感器采集到的在空域中的飞行目标是否有无人飞行 器靠近；W及 当所述声音比较器的判断结果是空域中有无人飞行器时，能够发出警示动作的预 警器。 进一步地，所述声音传感器和所述声音比较器之间还设置有异常端点检测器，所 述异常端点检测器用于检测声音传感器中采集到的声音短时平均幅度和声音短时过零率 是否在预定的范围内。 进一步地，在所述声音传感器和所述异常端点检测器之间还设置有带通滤波器， 所述带通滤波器允许通过的信号为10化~500Hz。 进一步地，在所述带通滤波器和所述声音传感器之间还设置有A/D转换器，能够 将采集到的空域中飞行目标的模拟声音信号转换为数据信号。 进一步地，在异常端点检测器检测到声音传感器中采集到的声音在预定范围内 时，还需要通过声音特征提取器，将采集到的声音输入至所述声音比较器；并且所述声音特 征提取器设置有梅尔频率倒谱系数模块。 进一步地，所述无人飞行器预警装置还包括向所述声音特征存储器提供参考数据 样本的声音训练样本采集器，并且所述声音训练样本采集器采集的无人飞行器的预定声音 特征后，将无人飞行器旋翼和电机产生的低频噪声频率按照预定算法映射后的特征存储至 所述样本声音特征存储器。 进一步地，所述预定算法包括依次通过A/D转换器、声音简谱滤波器、声音特征提 取器对所述无人飞行器旋翼和电机产生的低频噪声频率进行处理，并且将所述无人飞行器 旋翼和电机产生的低频噪声频率处理后的结果存储至样本声音特征存储器。 进一步地，所述无人飞行器预警装置还包括通讯器，所述能够将预警器发出的警 告信息发送至无人飞行器的主控板；并通过所述主控板反馈至无人飞行器的遥控装置。 进一步地，所述无人飞行器预警装置还包括与所述预警器连接的无人飞行器抵近 应急器。 进一步地，所述声音传感器设置有可W同时采集多个声源的麦克风阵列。采用本 技术提供的上述技术方案，可W至少获得W下有益效果： 1、不需要雷达之类的复杂设备，只需要安装上述无人飞行器预警装置就可W提前 对无人飞行器进行预警； 2、针对无人飞行器在飞行过程中旋翼和电机产生的特定的低频噪声，可W准确地 检测到在空域中飞行的目标是否为无人飞行器，避免误检测；3、通过声音训练样本采集器可W采集无人飞行器在不同的天气环境，例如雨天、 晴天和/或强风天气，产生的不同低频噪声，运样可W保证在各种天气环境下的预警识别 率. 4、专利技术人经过大量数据采集，实验的得到无人飞行器在飞行过程中旋翼和电机产 生的特定的低频噪声主要集中在10化~500Hz，所W设置带通滤波器，只对10化~500Hz的飞行目标进行判定，避免对干扰信号进行后续的对比操作，快速地完成检测； 5、异常端点检测器，用于检测声音传感器中采集到的声音短时平均幅度和声音短 时过零率是否在预定的范围内，运样可W提前判定异常声音，也可W避免对干扰信号进行 后续的对比操作，快速地完成检测。【附图说明】 图1为本技术实施例一提供的一种无人飞行器预警装置的结构框图； 图2为本技术实施例一提供的一种一种无人飞行器预警方法的流程图； 图3为本技术实施例二提供的一种无人飞行器预警装置的结构框图； 图4为本技术实施例二提供的一种一种无人飞行器预警方法的流程图； 图5为本技术实施例Ξ提供的一种无人飞行器预警装置的结构框图。【具体实施方式】 W下将结合附图及实施例来详细说明本技术的实施方式，借此对本技术 如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据W实施。 需要说明的是，运些具体的说明只是让本领域普通技术人员更加容易、清晰理解本实用新 型，而非对本技术的限定性解释；并且只要不构成冲突，本技术中的各个实施例W 及各实施例中的各个特征可W相互结合，所形成的技术方案均在本技术的保护范围之 内。 另外，在附图的流程图示出的步骤可W在诸如一组控制器可执行指令的控制系统 中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可不同于此处的 顺序执行所示出或描述的步骤。 下面通过附图和具体实施例，对本技术的技术方案进行详细描述。 W36] 实施例一 如图1所示，本实施例提供一种无人飞行器预警装置10,该预警装置10包括：当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种无人飞行器预警装置，其特征在于，包括：用于采集空域中飞行目标在飞行过程中产生特定频率的声音传感器；用于存储与无人飞行器预定声音特征的声音特征存储器；将所述声音传感器和声音特征存储器进行对比的声音比较器，并且所述声音比较器根据对比结果可以判断所述声音传感器采集到的在空域中的飞行目标是否有无人飞行器靠近；以及当所述声音比较器的判断结果是空域中有无人飞行器时，能够发出警示动作的预警器。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨珊珊，
申请(专利权)人：杨珊珊，
类型：新型
国别省市：北京;11
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