本实用新型专利技术提供一种基于视觉振动送料吸取的机器人，主要包括控制系统、吸取部、送料台、移动平台、成像部、振动料台，振动料台下方为偏心轮组及弹簧组，所述送料台倾斜放置，且送料台出料口位于振动料台上方，送料台下方设有振动器。偏心轮组包括皮带轮、传动轴、轴承座及偏心轮组成。吸取部主要由基座电机驱动的机械臂、与机械臂连接的支臂，及吸盘组成，移动平台上设有滑板及支架。还包括导向架，导向架上设有至少一个滑轨，成像部固定于导引臂上，导引臂与导向架的滑轨契合，还包括位于导向架滑轨上的发光部。本实用新型专利技术全自动落料及料件自动分散，通过视觉系统结合四轴机械手实现精准定位、抓取及装配，其高效、低成本。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化控制设备领域，特指一种基于视觉振动送料吸取的机器人。
技术介绍
机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序夹取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。目前，机械手在送料及取料等步骤并不简便，通常需要将工件排列好逐个输出，以便机械手吸取或夹取，然而，这种方式加大了前期工人的工作量，无法实现全自动化。
技术实现思路
本技术的目的在于针对已有的技术现状，提供一种基于视觉振动送料吸取的机器人，从放料、吸取、导正实现全自动化工件装配，其高效、低成本。为达到上述目的，本技术采用如下技术方案:本技术为一种基于视觉振动送料吸取的机器人，主要包括控制系统、吸取部、送料台、移动平台、成像部，所述吸取部由基座中的电机驱动，还包括振动料台，振动料台下方为偏心轮组及弹簧组，所述送料台倾斜放置，且送料台出料口位于振动料台上方。上述方案中，送料台下方设有振动器。上述方案中，偏心轮组包括皮带轮、传动轴、轴承座及偏心轮组成，其中，皮带轮由其下方的电机通过皮带驱动，皮带轮经传动轴驱动两侧的偏心轮，偏心轮中间为轴承连接。进一步的，弹簧组由四根弹簧均匀分布于振动料台底部。上述方案中，吸取部主要由基座电机驱动的机械臂、与机械臂连接的支臂，及吸盘组成，其中，支臂由电机驱动绕机械臂转动，吸盘分别由对应的电机、皮带、齿轮驱动实现自转及上下运行。上述方案中，移动平台上具有滑板，滑板上放置模板，滑板通过两电机驱动在X轴、Y轴上移动。上述方案中，移动平台上设有支架，支架固定导正槽。上述方案中，还包括导向架，导向架上设有至少一个滑轨。进一步的，成像部为摄像头，成像部固定于导引臂上，导引臂与导向架的滑轨契入口 ο作为优选的，还包括位于导向架滑轨上的发光部。本技术的有益效果为:1.送料台振动落料，且通过振动料台将堆积的工件分开，减少前期工序占用操作者的工作量，降低人工成本；2.成像部视觉系统结合四轴机械手，实现对凹凸料的抓取，其定位精准，装配顺畅，工作效率高；3.移动平台上的滑板可根据系统指示进行滑动，使滑板上的模板对好位置，模板上的装配孔与导正槽上下对应，使工件装配精准。【附图说明】:附图1为本技术的结构示意图；附图2为本技术的侧视图；附图3为本技术的结构示意图；附图4为附图3中A的局部示意图。【具体实施方式】:为了使审查委员能对本技术之目的、特征及功能有更进一步了解，兹举较佳实施例并配合图式详细说明如下:请参阅图1-4所示，系为本技术之较佳实施例的结构示意图，本技术为一种基于视觉振动送料吸取的机器人，主要包括控制系统、吸取部、送料台2、移动平台3、为摄像头的成像部4，各部分均由控制系统控制。吸取部由基座I中的电机驱动，还包括振动料台5，振动料台5下方为偏心轮组及弹簧组，偏心轮组包括皮带轮61、传动轴62、轴承座63及偏心轮64组成，其中，皮带轮61由其下方的电机通过皮带驱动，皮带轮61经传动轴62驱动两侧的偏心轮64，偏心轮64中间为轴承连接，弹簧组由四根弹簧65均匀分布于振动料台5底部。送料台2倾斜放置，且送料台2出料口位于振动料台5上方，送料台2下方设有振动器21，其工作过程是:送料台2通过其下方的振动器21振动，使工件落入振动料台5中，振动料台5下方的皮带轮61采用皮带传动，皮带轮61通过传动轴62带动两侧的偏心轮64动作，这时振动料台5会上下抖动，且由于振动料台5下方的均匀分布的弹簧组，即四根弹簧65在不同压力的情况下产生不同的形变，使振动料台5不规则的抖动，从而将堆积的工件分开。上述方案中，吸取部主要由基座I电机驱动的机械臂71、与机械臂71连接的支臂72，及吸盘73组成，其中，支臂72由电机驱动绕机械臂71转动，吸盘73分别由对应的电机、皮带、齿轮驱动实现自转及上下运行，即支臂旋转、吸盘旋转、吸盘上下运行均由对应的电机进行驱动，形成四轴机器人。上述方案中，移动平台3上具有滑板31，滑板31上放置模板311，滑板31通过两电机驱动在X轴、Y轴上移动；且移动平台3上设有支架33，支架33固定导正槽331，导正槽331固定不动，通过电机驱动滑板31移动，使模板311选择合适的位置对应上方的导正槽331，保证吸取部所移动的工件可以落入模板311中。作为优选的，还包括导向架8，导向架8上设有至少一个滑轨81，成像部4固定于导引臂41上，导引臂41与导向架8的滑轨81契合，导引臂41在滑轨81上滑动可调整成像部4的位置；导向架8上还设有发光部9与另一条滑轨81契合，发光部9主要为灯泡，同样可通过滑轨81调节位置，其主要为成像部4提供光源。当然，以上图示仅为本技术较佳实施方式，并非以此限定本技术的使用范围，故，凡是在本技术原理上做等效改变均应包含在本技术的保护范围内。【主权项】1.一种基于视觉振动送料吸取的机器人，主要包括控制系统、吸取部、送料台(2)、移动平台(3)、成像部(4)，所述吸取部由基座(I)中的电机驱动，其特征在于:还包括振动料台(5)，振动料台(5)下方为偏心轮组及弹簧组，所述送料台(2)倾斜放置，且送料台(2)出料口位于振动料台(5 )上方。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人，其特征在于:送料台(2)下方设有振动器(21)。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人，其特征在于:偏心轮组包括皮带轮(61)、传动轴(62)、轴承座(63)及偏心轮(64)组成，其中，皮带轮(61)由其下方的电机通过皮带驱动，皮带轮(61)经传动轴(62)驱动两侧的偏心轮(64)。4.根据权利要求1或3所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人，其特征在于:弹簧组由四根弹簧(65)均匀分布于振动料台(5)底部。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人，其特征在于:吸取部主要由基座(I)电机驱动的机械臂(71)、与机械臂(71)连接的支臂(72)，及吸盘(73)组成，其中，支臂(72 )由电机驱动绕机械臂(71)转动，吸盘(73 )分别由对应的电机、皮带、齿轮驱动实现自转及上下运行。6.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人，其特征在于:移动平台(3)上具有滑板(31)，滑板(31)上放置模板(311)，滑板(31)通过两电机驱动在X轴、Y轴上移动。7.根据权利要求1或6所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人，其特征在于:移动平台(3)上设有支架(33)，支架(33)固定导正槽(331)。8.根据权利要求1所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人，其特征在于:还包括导向架(8)，导向架(8)上设有至少一个滑轨(81)。9.根据权利要求8所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人，其特征在于:成像部(4)为摄像头，成像部(4)固定于导引臂(41)上，导引臂(41)与导向架(8)的滑轨(81)契入口 ο10.根据权利要求8所述的一种基于视觉振动送料吸取的机器人，其特征在于:还包括位于导向架(8)滑轨(81)上的发光部(9)。【专利摘要】本技术提供一种基于视觉振动送料吸取的机器人，主要包括控制系统、吸取部本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于视觉振动送料吸取的机器人，主要包括控制系统、吸取部、送料台（2）、移动平台（3）、成像部（4），所述吸取部由基座（1）中的电机驱动，其特征在于：还包括振动料台（5），振动料台（5）下方为偏心轮组及弹簧组，所述送料台（2）倾斜放置，且送料台（2）出料口位于振动料台（5）上方。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈力，叶小平，
申请(专利权)人：汕头市三三智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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