【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化控制设备领域，特指一种多自由度机械手。
技术介绍
机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序夹取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。在现代社会中，机械手可实现六个自由度的空间运转，实现夹取功能，对于装配型机械手来说，保证装配的精确度尤为重要。目前，市面上的机械手对细小配件无法保持其装配时的精确度，仅仅依靠现有的六自由度是不足以在装配时实现位置的微量偏移，其装配不精准会产生破坏配件、契合不完整等情况，不利于规模化生产。
技术实现思路
本技术的目的在于针对已有的技术现状，提供一种多自由度机械手，以便于在装配时根据配件与装配工位的位置产生微量偏移，实现精准装配，保证产品的质量。为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：本技术为一种多自由度机械手，主要由基座、机械臂、机械手、成像部及控制柜构成，机械手位于机械臂的活动端，机械手包括由电机驱动机械腕及夹取部组成，机械腕具有与电机连接的主动部及与夹取部连接的从动部，其中，主动部与从动部间设有偏位调整机构。上述方案中，偏位调整机构由固定于从动部上的滑块、及固定于主动部上的弹簧座组成，弹簧座与滑块间设有复位弹簧，从动部通过滑块产生微量位移。进一步的，滑块契合于主动部上的滑槽中。上述方案中，机械臂与基座中的升降器连接。进一步的，升降器与基座中的丝杆联动，丝杆由电机驱动，以使机械臂进行垂直移动。进一步...
【技术保护点】
一种多自由度机械手，主要由基座（1）、机械臂（2）、机械手（3）、成像部（9）及控制柜（10）构成，机械手（3）位于机械臂（2）的活动端，其特征在于：机械手（3）包括由电机（31）驱动的机械腕（4）及夹取部（32）组成，机械腕（4）具有与电机（31）连接的主动部（41）及与夹取部（32）连接的从动部（42），其中，主动部（41）与从动部（42）间设有偏位调整机构（5）。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械手，主要由基座（1）、机械臂（2）、机械手（3）、成像部（9）及控制柜（10）构成，机械手（3）位于机械臂（2）的活动端，其特征在于：机械手（3）包括由电机（31）驱动的机械腕（4）及夹取部（32）组成，机械腕（4）具有与电机（31）连接的主动部（41）及与夹取部（32）连接的从动部（42），其中，主动部（41）与从动部（42）间设有偏位调整机构（5）。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述偏位调整机构（5）由固定于从动部（42）上的滑块（52）、及固定于主动部（41）上的弹簧座（51）组成，弹簧座（51）与滑块（52）间设有复位弹簧（53）。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述滑块（52）契合于主动部（41）上的滑槽中。
4.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈力，叶小平，
申请(专利权)人：汕头市三三智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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