【技术实现步骤摘要】
一种机械手手抓旋转装置
本专利技术涉及机械臂
,尤其是一种机械手手抓旋转装置。
技术介绍
对于在两个预定位置往复旋转的机械手,其旋转过程中会出现超出停止位置的超限情况。中国专利技术专利CN101657080B公开了一种旋转系统,提高了旋转过程的稳定性。但是,这种结构在提高旋转稳定性的同时,产生了制动力过大,导致整个设备产生振动的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种机械手手抓旋转装置,能够解决现有技术的不足,提高了旋转系统制动过程的平顺性,减小了振动。为解决上述技术问题,本专利技术所采取的技术方案如下。一种机械手手抓旋转装置,包括驱动机构,驱动机构连接有摆臂,摆臂的顶部设置有抓取机构,所述摆臂的两侧分别对称设置有两个扭簧,扭簧外侧设置有止动套,止动套内侧设置有螺纹,螺纹的相邻的两个螺牙之间设置有一个弹性挡块和两个刚性挡块,弹性挡块固定在两个螺牙末端的相接处,两个刚性挡块对称地固定在两个螺牙的上下两侧,弹性挡块朝向螺纹外侧的侧面设置有弧形凹槽,刚性挡块与螺牙相接的边缘设置有弧形导向面,弧形导向面的表面设置有粗糙层,止动套的顶部设置有顶板。作为优选,所述摆臂的上下两侧分别设置有夹板,摆臂通过滚轮与夹板相接触。作为优选,所述弹性挡块上位于弧形凹槽最低点位置的宽度与所述螺纹的螺牙高度之比为2:7~1:2。作为优选,两个刚性挡块之间的距离与相同位置上相邻两个螺牙的距离之比为1:2~3:4。作为优选,所述顶板上设置有聚四氟乙烯涂层。作为优选,所述驱动机构为气缸。采用上述技术方案所带来的有益效果在于:本专利技术首先改变现有技术中单一扭簧带来的受力不 ...
【技术保护点】
一种机械手手抓旋转装置,包括驱动机构(1),驱动装置(1)连接有摆臂(2),摆臂(2)的顶部设置有抓取机构(3),其特征在于:所述摆臂(2)的两侧分别对称设置有两个扭簧(4),扭簧(4)外侧设置有止动套(5),止动套(5)内侧设置有螺纹(6),螺纹(6)的相邻的两个螺牙之间设置有一个弹性挡块(7)和两个刚性挡块(8),弹性挡块(7)固定在两个螺牙末端的相接处,两个刚性挡块(8)对称地固定在两个螺牙的上下两侧,弹性挡块(7)朝向螺纹(6)外侧的侧面设置有弧形凹槽(17),刚性挡块(8)与螺牙相接的边缘设置有弧形导向面(9),弧形导向面(9)的表面设置有粗糙层(10),止动套(5)的顶部设置有顶板(11)。
【技术特征摘要】
1.一种机械手手抓旋转装置,包括驱动机构(1),驱动机构(1)连接有摆臂(2),摆臂(2)的顶部设置有抓取机构(3),其特征在于:所述摆臂(2)的两侧分别对称设置有两个扭簧(4),扭簧(4)外侧设置有止动套(5),止动套(5)内侧设置有螺纹(6),螺纹(6)的相邻的两个螺牙之间设置有一个弹性挡块(7)和两个刚性挡块(8),弹性挡块(7)固定在两个螺牙末端的相接处,两个刚性挡块(8)对称地固定在两个螺牙的上下两侧,弹性挡块(7)朝向螺纹(6)外侧的侧面设置有弧形凹槽(17),刚性挡块(8)与螺牙相接的边缘设置有弧形导向面(9),弧形导向面(9)的表面设置有粗糙层(...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋明安,王小龙,孙洁,同彦恒,李志博,麻辉,
申请(专利权)人:宁夏巨能机器人系统有限公司,
类型:发明
国别省市:宁夏;64
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