用于确定车辆的位置的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及用于确定车辆的位置的方法和系统。本发明专利技术涉及一种由车辆(2)的用于确定所述车辆沿道路(3)的位置的定位系统(1)来执行的方法，其道路包括设置于所述道路的道路表面上的一个或几个道路标记(4)。所述定位系统检测(401)多个道路标记；基于将所述道路标记的所检测的特性(10，11，12，13，14，15，16a，16b)与存储的地图数据(20)的绘制的道路标记的绘制特性(241)进行比较，将所述多个道路标记与所述绘制的道路标记(24)进行匹配(403)。此外，所述定位系统识别(405)绘制的所识别的道路标记(25)，所述绘制的所识别的道路标记(25)被确定为与所述多个经检测的所识别的道路标记(5)相对应；以及基于与所述绘制的所识别的道路标记相关联的绘制的道路标记位置(251，252)来确定(407)所述车辆沿所述道路的定位估计。本公开还涉及根据上述内容的定位系统，车辆包括这种定位系统，和绘制单元以及在其中执行的绘制方法，所述绘制方法用于创建由上述的定位系统使用的地图数据。

【技术实现步骤摘要】

本公开内容涉及车辆的定位系统以及在其中执行的用于确定车辆的位置的方法。
技术介绍
近年来，自主车辆的发展已经并且越来越快速增长。自主驾驶的概念涉及在没有人机交互的情况下驾驶车辆(至少在某一程度上)。即，车辆可以具有例如0%<自动化水平< 100%的自动化水平，其中，0%可以表示车辆只由驾驶员来驾驶，而100%表示车辆完全自主驾驶。当在具有0%与100%之间任何地方的自动化水平时，车辆可以自主执行一些动作，如例如与前面的车辆保持合适的距离，同时驾驶员可以执行其它动作，如例如在适当的时候超过另一车辆。越接近100%，车辆自主执行越多的动作。自主车辆，通常也被称为自主驾驶车辆、无驾驶员车辆、自我驾驶车辆、或者机器人车辆，已知它们借助于诸如雷达、激光雷达、GPS和/或计算机视觉之类的技术来感测其周围。先进的控制系统可以解释传感信息以识别适当的路径以及障碍。例如，自主车辆可以基于传感输入来更新其地图，容许车辆保持其位置轨迹(即使在状态发生改变或当它输入地图上未标明的环境时)。尽管有上述的技术，提供准确的车辆定位仍是种挑战。例如，WO 2013/149149涉及识别地图上的驾驶车道和提高车辆定位估计。建议使用全球导航卫星系统来估计车辆的位置，并且确定到车辆的估计位置的最接近的绘制道路。此外，建议在检测或测距在环境中的以及用于车辆定位的明显特征中使用光检测和测距(激光雷达)和相机系统，传感器可以用于检测车辆邻近区域内的街道符号、建筑、或车道标记。然而，尽管WO 2013/149149公开了能够精细化车辆的估计位置的解决方案，提供具有高精度的车辆定位估计的挑战仍然存在。
技术实现思路
因此，本文实施例的目的是提供确定车辆的位置的改进方案。根据本文实施例的第一方面，所述目的通过用于确定车辆沿道路的位置的车辆定位系统所执行的方法来实现，其中，道路包括设置在道路的道路表面上的一个或几个道路标记。定位系统检测多个道路标记。定位系统还基于将道路标记的检测的特性和存储的地图数据的绘制的道路标记的绘制的特性进行比较来将所述多个道路标记与所述绘制的道路标记进行匹配。另外，定位系统识别绘制的所识别的道路标记，所述道路标记被确定为与所述多个道路标记中的检测的所识别的道路标记相对应。此外，定位系统基于与绘制的所识别的道路标记相关联的绘制的道路标记位置来确定车辆沿道路的定位估计。因而，通过包括了绘制的道路标记和与其相关联的特性的存储的地图数据，可以在所述存储的地图数据中提供与道路标记有关的事先获得的详细信息。因此，将即时检测到的道路标记的详细信息与在存储的地图数据中预存储的道路标记的详细信息进行比较，以便确定与当前检测到的道路标记假定相对应的绘制的道路标记。随后，一旦识别这种绘制的道路标记，在确定车辆的位置时，可考虑与事实上相对应的道路标记的位置有关的预存储信息。因此，考虑到道路标记可以相对靠近地和/或彼此频繁地定位，并且在各自的道路标记水平上的存储的地图数据中提供该位置数据，在详细的“高分辨率”水平上提供定位数据，从而能够实现详细的车辆定位估计。由于该原因，提供了确定车辆的位置的改进的方法。上面所提及的方法的技术特征与相对应的优势将在下面进一步进行详细地讨论。通过介绍由车辆的用于确定车辆沿道路的位置的定位系统执行的方法，其道路包括设置在道路的道路表面上的一个或几个道路标记，提供了使得能够用于估计车辆的定位的方案。所涉及的车辆可以是任何任意的车辆，诸如自主车辆(例如引擎推动的自主车辆)，例如诸如自主的汽车、卡车、重型货车、箱式货车、公共汽车、拖拉机、军用车辆、飞机和/或高尔夫手推车。车辆还可以被提供为具有GPS系统。此外，道路可以是旨在供车辆使用的任何道路，以及可以是任何形状、宽度和长度，以及可以包括任何任意数目的车道、十字路口、交叉部分等等。遍及本公开内容的“设置在道路的道路表面上的道路标记”旨在至少指在道路的地上沿道路所提供的道路标记。此外，道路标记，通常也被称为“道路标志”、“车道标志”、“车道标记”、”中心线”等，可以例如是二维的或本质是二维的(例如，可以通过颜料来表示，诸如提供在道路表面上的白颜料和/或黄颜料)。道路标记的长度、宽度、形状等等可以改变，以及道路标记之间的距离和关系可以改变。由于定位系统检测多个道路标记，可以确认检测范围内的任意数目的道路标记。所述多个的范围可以从单个道路标记上升到数十个或甚至数百个或更多。所检测的多个道路标记可以任意地定位于与车辆有关的位置，例如可以是车辆的正前方或者是与车辆前方呈一角度、车辆的更前方、或者甚至是车辆下方、左边、右边或者后边、或者是其组合。例如，多个可以是指车辆前方相对远处的道路标记(车辆应该是沿道路相对高速行驶)，反之多个可以指前方相对靠近的道路标记，或者甚至是定位于车辆下方的道路标记(车辆应该是相对低速行驶)。此外，道路标记可以例如借助于感测(例如经由相机、雷达、激光雷达、激光和/或计算机视觉技术等)来检测。由于定位系统还基于将道路标记中检测到的特性与存储的地图数据的绘制的道路标记中的绘制特性进行比较来将所述多个道路标记与所述绘制的道路标记进行匹配，即时检测出的道路标记的特性与预存储的道路标记的特性进行比较。因而，可以将识别即时观察的相应道路标记的不同特性与绘制的道路标记的不同特性进行核对。因此，考虑到道路标记彼此相对靠近地定位，并且该道路标记与在各自的水平上的绘制的道路标记进行比较，提供了“高分辨率”的方法。即，由于与诸如曲线或路标之类的其它特征不同，道路标记可以更频繁地和/或彼此更靠近地定位，其可以提供例如可以记录在地图内的纵向信息，并且然后，在驾驶时将其匹配。比起使用诸如先前提及的例如曲线或路标之类的其它特性，道路标记具有更高可得性的优势。遍及本公开内容的“存储的地图数据中的绘制的道路标记”旨在被解释为至少指作为存储在定位系统中的地图数据(例如，地图数据库内)的部分的预获取的、预存储的道路标记。即，一旦与道路相关联的任意输入(诸如例如道路标记及其特性)已经获得和存储，其遍及本公开内容被称为“绘制的”。至地图数据的输入，即与道路及其周围相关的特性，以及因此道路标记和与其相关的特性假定被预先聚集，并且例如无线地或者通过其它任何方式向那里下载地提供到定位系统。此外，“绘制的特性”可以指与绘制的道路标记有关的一个或几个属性，而“检测的特性”可以指与即时检测的道路标记有关的一个或几个属性。由于定位系统识别了被确定为与所述多个道路标记中的检测的所识别的道路标记相对应的绘制的所识别的道路标记，选择被认为匹配检测的道路标记的预存储的道路标记。S卩，通过将绘制的道路标记的绘制特性与检测的道路标记的特性进行比较，判定绘制的道路标记中的一个(被称为“绘制的所识别的道路标记”)或将其假设为与当前检测的道路标记中的一个(被称为“检测的所识别的道路标记”)相对应。因而，“检测的所识别的道路标记”假定是实质上与“绘制的所识别的道路标记”相关联的完全相同的道路标记。“检测的所识别的道路标记”可以是多个道路标记中的任何一个。此外，多个中的几个道路标记可以被判定为各自具有绘制的道路标记之中的相应的匹配。这种情形可以暗示在确定“正确的”绘制的所识别的道路标记时的改进的精度。另本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种由车辆(2)的用于确定所述车辆(2)沿道路(3)的位置的定位系统(1)来执行的方法，其道路(3)包括设置于所述道路(3)的道路表面上的一个或几个道路标记(4)，所述方法包括：检测(401)多个道路标记(4)；基于将所述道路标记(4)的所检测的特性(10，11，12，13，14，15，16a，16b)与存储的地图数据(20)的绘制的道路标记(24)的绘制特性(241)进行比较，将所述多个道路标记(4)与所述绘制的道路标记(24)进行匹配(403)；识别(405)绘制的所识别的道路标记(25)，所述绘制的所识别的道路标记(25)被确定为与所述多个道路标记中的检测的所识别的道路标记(5)相对应；以及基于与所述绘制的所识别的道路标记(25)相关联的绘制的道路标记位置(251，252)来确定(407)所述车辆(2)沿所述道路(3)的定位估计。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：E·斯腾堡，J·林索尔泰德，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE