一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗制造技术

本发明专利技术涉及一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗，包括三自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，三自由度并联机构位于固定板正上方，且三自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明专利技术通过控制电动推杆的上升、下降、变速和停止来实现本发明专利技术的空间运动状态，采用3-RPS模式的三自由度并联机构在空间内可实现一平移两转动共三个自由度方向的运动，控制简单且运动特性优越，增加了本发明专利技术抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗
本专利技术涉及抓取设备领域，特别涉及一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗。
技术介绍
抓斗是以抓取泥沙石子及各种散装货物能启闭的斗，即是一种主要靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具，抓斗按照形状分类可分为贝形抓斗和桔瓣抓斗，前者由两个完整的铲斗组成，后者由三个或三个以上的颚板组成；按照驱动方式可分为液压式抓斗和机械式抓斗两大类。随着现代物流的发展，货物的运输越来越发达，现在货物多采用箱体进行装载，对于大型货物设备则采用集装箱装载，因此，在港口码头、运输车站和一些自贸区等地，箱体搬运每天都不在少数，目前对小箱体搬运则采用的是人工搬运，大箱体搬运多采用叉车，集装箱搬运采用的是抓斗和吊车，现有的箱体搬运起吊并无专业抓斗，普遍采用的是爪式抓斗，此种抓斗对箱体外侧损害很大，有时甚至破坏箱体内部物品，同时抓斗是在起吊机配合下进行箱体搬运的，因此，在抓斗搬运箱体的时候极易产生抖动和颠簸，容易对箱体内的物品造成损坏。鉴于此，本专利技术提供了一种可减震的箱体专用抓取设备，即一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗。专利技术内容为了解决上述问题本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗，包括三自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，其特征在于：所述的三自由度并联机构位于固定板正上方，且三自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方；其中：所述的三自由度并联机构包括动平台、定平台、电动推杆、关节轴承、三角固定座、耳座和转动销，且电动推杆、关节轴承、三角固定座、耳座和转动销的数量均为三；所述的电动推杆顶端的螺纹端与关节轴承底端的螺纹安装孔之间采用螺纹连接方式相连接，关节轴承顶端的螺纹端安装在三角...

【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗，包括三自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，其特征在于：所述的三自由度并联机构位于固定板正上方，且三自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方；其中：所述的三自由度并联机构包括动平台、定平台、电动推杆、关节轴承、三角固定座、耳座和转动销，且电动推杆、关节轴承、三角固定座、耳座和转动销的数量均为三；所述的电动推杆顶端的螺纹端与关节轴承底端的螺纹安装孔之间采用螺纹连接方式相连接，关节轴承顶端的螺纹端安装在三角固定座上的固定螺纹孔内，三角固定座与动平台之间通过螺栓进行连接，电动推杆底端位于耳座内部，且电动推杆底端与耳座之间通过转动销进行连接，耳座与定平台之间通过螺钉进行连接；所述的机械爪包括移动滑块、上夹套、下夹套、伸缩杆、上耳座、下耳座和液压缸；所述的移动滑块固定在上夹套顶端处，移动滑块上开设有安装耳孔；所述的上夹套底端与下夹套顶端之间通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏飞，李若愚，闫胜昝，
申请(专利权)人：安庆市华鑫重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34