本实用新型专利技术涉及一种多关节型双向抓斗，包括两个斗爪、两个支座、转轴和两个安装耳座，所述的两个斗爪相向布置，两个支座下端分别与两个斗爪的顶端相连接，两个支座上端之间通过转轴进行铰接，两个安装耳座分别固定在两个支座上端连接处的前后两侧，斗爪包括多关节爪夹、主动杆、从动杆、连接杆、加强架和安装台，主动杆和从动杆以及连接杆均和多关节爪夹相连接，主动杆和从动杆之间采用加强架进行连接固定，安装台呈倒立的U型结构，且安装台左右两端分别与连接杆和主动杆相连接。本实用新型专利技术可实现三自由度平面运动的功能，运动灵活，通过双向抓斗可对大型物体进行抓取，且抓取物体稳定性强。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及抓斗机械领域，特别涉及一种多关节型双向抓斗。
技术介绍
抓斗是以抓取泥沙石子及各种散装货物能启闭的斗，即是一种主要靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具，抓斗按照形状分类可分为贝形抓斗和桔瓣抓斗，前者由两个完整的铲斗组成，后者由三个或三个以上的颚板组成；按照驱动方式可分为液压式抓斗和机械式抓斗两大类。目前抓斗多为双自由度或者双自由度型，驱动方式多采用液压控制式，但是双自由度或者双自由度型抓斗虽然控制较为简单，但是其运动灵活性和抓取效果不是很好；鉴于此，本技术提供了一种三自由度多关节型抓斗，即一种多关节型双向抓斗。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供了一种多关节型双向抓斗。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案来实现:一种多关节型双向抓斗，包括两个斗爪、两个支座、转轴和两个安装耳座，所述的两个斗爪相向布置，两个支座的横截断面呈扇形结构，且两个支座下端分别与两个斗爪的顶端相连接，两个支座上端之间通过转轴进行铰接，两个安装耳座分别固定在两个支座上端连接处的前后两侧；所述的斗爪包括多关节爪夹、主动杆、从动杆、连接杆、加强架和安装台；所述的多关节爪夹数量为四，且四个多关节爪夹呈直线均匀布置；所述的主动杆和从动杆以及连接杆之间呈三角状柱体布置，且主动杆和从动杆以及连接杆均和多关节爪夹相连接；所述的主动杆和从动杆之间采用加强架进行连接固定，主动杆和从动杆上均分别设置有连接圆盘，且连接圆盘呈直线均匀布置；所述的安装台呈倒立的U型结构，且安装台左右两端分别与连接杆和主动杆相连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述的多关节爪夹包括第一连杆、第一转动销、第二连杆、第二转动销、第三连杆、第三转动销、第一耳座、第一液压缸、第二耳座、第二液压缸、第三耳座和第三液压缸；所述的第一连杆一端与连接杆之间通过第一转动销进行连接，第一连杆的另一端与第二连杆一端之间通过第二转动销相连接，第二连杆另一端与第三连杆顶端之间通过第三转动销相连接，第三连杆为勾爪形结构，且第三连杆材质为合金钢材料，第一耳座固定在第一连杆上侧壁上，第一液压缸顶端与第一耳座之间采用铰接方式相连接，第一液压缸底端与主动杆相连接，第二耳座固定在第二连杆上，第二液压缸一端与第二耳座之间铰接，第二液压缸另一端与主动杆相连，且第一液压缸底端和第二液压缸另一端位于同一点，第三耳座位于第三连杆外侧壁上，第三液压缸顶端与第三耳座相连接，且第三液压缸底端与从动杆相连接工作时，首先将本技术安装到起重机或者吊车上，两个斗爪以转轴为旋转轴可进行上下转动，且同时通过第一液压缸可控制第一连杆以第一转动销为转动圆心进行转动，第二液压缸可控制第二连杆以第二转动销为转动圆心进行转动，第三液压缸可控制第三连杆以第三转动销为转动圆心进行转动，从而实现了关节爪夹可以像人的手指一样进行三自由度平面运动的功能，抓取物体灵活，通过双向抓斗就可达到抓取功能。本技术的有益效果:一种多关节型双向抓斗具有结构简单、操作便捷和制作成本低等特点，其可实现三自由度平面运动的功能，运动灵活，通过双向抓斗可对大型物体进行抓取，且抓取物体稳定性强。【附图说明】下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的立体结构示意图；图2是本技术斗爪的立体结构示意图；图3是本技术斗爪的主视图。具体实施例为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。如图1至图3所示，一种多关节型双向抓斗，包括两个斗爪1、两个支座2、转轴3和两个安装耳座4，所述的两个斗爪I相向布置，两个支座2的横截断面呈扇形结构，且两个支座2下端分别与两个斗爪I的顶端相连接，两个支座2上端之间通过转轴3进行铰接，两个安装耳座4分别固定在两个支座2上端连接处的前后两侧；所述的斗爪I包括多关节爪夹11、主动杆12、从动杆13、连接杆14、加强架15和安装台16 ;所述的多关节爪11夹数量为四，且四个多关节爪11夹呈直线均匀布置；所述的主动杆12和从动杆13以及连接杆14之间呈三角状柱体布置，且主动杆12和从动杆13以及连接杆14均和多关节爪夹11相连接；所述的主动杆12和从动杆13之间采用加强架15进行连接固定，主动杆12和从动杆13上均分别设置有连接圆盘，且连接圆盘呈直线均匀布置；所述的安装台16呈倒立的U型结构，且安装台16左右两端分别与连接杆14和主动杆12相连接。如图1至图3所示，所述的多关节爪夹11包括第一连杆111、第一转动销112、第二连杆113、第二转动销114、第三连杆115、第三转动销116、第一耳座117、第一液压缸118、第二耳座119、第二液压缸1110、第三耳座1111和第三液压缸1112 ;所述的第一连杆111 一端与连接杆14之间通过第一转动销112进行连接，第一连杆111的另一端与第二连杆113一端之间通过第二转动销114相连接，第二连杆113另一端与第三连杆115顶端之间通过第三转动销116相连接，第三连杆115为勾爪形结构，且第三连杆115材质为合金钢材料，第一耳座117固定在第一连杆111上侧壁上，第一液压缸118顶端与第一耳座117之间采用铰接方式相连接，第一液压缸118底端与主动杆12相连接，第二耳座119固定在第二连杆113上，第二液压缸110 —端与第二耳座119之间铰接，第二液压缸1110另一端与主动杆12相连，且第一液压缸118底端和第二液压缸1110另一端位于同一点，第三耳座1111位于第三连杆115外侧壁上，第三液压缸1112顶端与第三耳座1111相连接，且第三液压缸1112底端与从动杆13相连接工作时，首先将本技术安装到起重机或者吊车上，两个斗爪I以转轴3为旋转轴可进行上下转动，且同时通过第一液压缸118可控制第一连杆111以第一转动销112为转动圆心进行转动，第二液压缸1110可控制第二连杆113以第二转动销114为转动圆心进行转动，第三液压缸1112可控制第三连杆115以第三转动销116为转动圆心进行转动，从而实现了关节爪夹11可以像人的手指一样进行三自由度平面运动的功能，抓取物体灵活，通过双向抓斗就可达到抓取功能。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。【主权项】1.一种多关节型双向抓斗，包括两个斗爪、两个支座、转轴和两个安装耳座，其特征在于:所述的两个斗爪相向布置，两个支座的横截断面呈扇形结构，且两个支座下端分别与两个斗爪的顶端相连接，两个支座上端之间通过转轴进行铰接，两个安装耳座分别固定在两个支座上端连接处的前后两侧；所述的斗爪包括多关节爪夹、主动杆、从动杆、连接杆、加强架和安装台；所述的多关节爪夹数量为四，且四个多关节爪夹呈直线均匀布置；所述的主动杆和从动杆以及连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多关节型双向抓斗，包括两个斗爪、两个支座、转轴和两个安装耳座，其特征在于：所述的两个斗爪相向布置，两个支座的横截断面呈扇形结构，且两个支座下端分别与两个斗爪的顶端相连接，两个支座上端之间通过转轴进行铰接，两个安装耳座分别固定在两个支座上端连接处的前后两侧；所述的斗爪包括多关节爪夹、主动杆、从动杆、连接杆、加强架和安装台；所述的多关节爪夹数量为四，且四个多关节爪夹呈直线均匀布置；所述的主动杆和从动杆以及连接杆之间呈三角状柱体布置，且主动杆和从动杆以及连接杆均和多关节爪夹相连接；所述的主动杆和从动杆之间采用加强架进行连接固定，主动杆和从动杆上均分别设置有连接圆盘，且连接圆盘呈直线均匀布置；所述的安装台呈倒立的U型结构，且安装台左右两端分别与连接杆和主动杆相连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏飞，闫胜昝，李若愚，
申请(专利权)人：安庆市华鑫重工股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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