一种识别路面信息的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种识别路面信息的方法及装置，通过获取电机转速变化率的初始最值，并且当所述初始最值在预设变化范围内时，将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；当所述初始最值与所述临近最值的时长小于预设阈值，且所述临近最值在预设变化范围内时，对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；判断所述累加幅度值是否大于预设阈值，若是，则判定路面为颠簸路面，从而实现了对路面信息的识别。

【技术实现步骤摘要】
一种识别路面信息的方法及装置
本专利技术涉及路面识别
，更具体地说，涉及一种识别路面信息的方法及装置。
技术介绍
随着汽车技术的发展，大量由电机控制和驱动的部件被广泛应用，以提高车辆操作的舒适性，但也同时对操作的安全性提出了更多的要求。在门窗、天窗等车辆闭合部件中，遇到物体或人的身体阻碍时，电机必须能够检测出并反转运行，控制闭合部件自动打开，其也被称为防夹功能。但是在车辆运行过程中，坑洼粗糙的路况会引起车辆的颠簸，使电机在驱动闭合部件运行时产生一个额外的振动，会被误检测为物体夹持状态，引起系统防夹功能的误触发，导致闭合系统无法正常关闭的不良后果。为解决该问题，目前的设计中一般通过在闭合系统中加入车辆的速度信号或者驻车信号，从而识别车辆驻车和行驶的不同状态。使车辆行驶于颠簸路况时，通过提高防夹检测门限值的方式避免防夹功能误检测。然而这种方法不能识别路面信息，会产生车辆行驶于振动极低的平滑路面时，因提高防夹检测门限值而使闭合系统防夹力过大这一问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种识别路面信息的方法及装置，以实现识别路面信息。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了如下技术方案：一种识别路面信息的方法，包括：获取电机转速变化率的初始最值；判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；计时清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；判断所述电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长是否小于预设阈值；若否，则继续执行获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤；若判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长小于预设阈值，则对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；若判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长不小于预设阈值，则继续执行获取电机转速变化率的初始最值的步骤；判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将所述当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并执行计时器清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤。优选的，所述获取电机转速变化率的初始最值之前，还包括：计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；计算所述预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。优选的，所述电机转速变化率的最值包括电机转速变化率的峰值和谷值。优选的，所述判断所述初始最值是否符合预设变化范围，若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值，包括：判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；若是，则判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值；其中，所述第一振幅等级值小于第二振幅等级值，所述第一基础幅度值小于所述第二基础幅度值。优选的，所述对基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值，包括：判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；若是，则判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于所述第二振幅等级值；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值。一种识别路面信息的装置，包括：第一获取模块，用于获取电机转速变化率的初始最值；第一判断模块，用于判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则触发第一赋值模块；所述第一赋值模块，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；第二获取模块，用于获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；第二判断模块，用于判断与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则触发第二赋值模块；所述第二赋值模块，用于对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；计时模块，用于当所述初始最值符合预设变化范围时，开始计时；当与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值符合所述预设变化范围时，停止计时，输出计时时长，并且计时清零；第三判断模块，用于判断所述计时时长是否小于预设阈值；若是，则触发第四判断模块；所述第四判断模块，用于判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将所述当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并触发所述第二获取模块。优选的，还包括：第一计算模块，用于计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；第二计算模块，用于计算预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；第三计算模块，用于计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。优选的，所述第一获取模块具体用于获取所述电机转速变化率的峰值和谷值。优选的，所述第一判断模块，包括：第一判断单元，用于判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；若是，则触发第二判断单元；所述第二判断单元，用于判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值，若是，则触发第一赋值单元；若否，则触发第二赋值单元；所述第一赋值模块，包括：所述第一赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；所述第二赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值。优选的，所述第二判断模块，包括：第三判断单元，用于判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；若是，则触发第四判断单元；所述第四判断单元，用于判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于所述第二振幅等级值；若是，触发第三赋值单元；若否，则触发第四赋值单元；所述第二赋值模块，包括：所述第三赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值；所述第四赋值单元，用于将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值。通过以上方案可知，本专利技术实施例提供的一种识别路面信息的方法及装置，通过获取电机转速变化率的初始最值，并且当所述初始最值在预设变化范围内时，将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；当所述初始最值与所述临近最值的时长小于预设阈值，且所述临近最值在预设变化范围内时，对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；判断所述累加幅度值是否大于预设阈值，若是，则判定路面为颠簸路面，从而实现了对路面信息的识别。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种识别路面信息的方法流程图；图2为本专利技术实施例公开的检测电机转速变化率最值的示意图；图3为本专利技术实施例公开的一种霍尔信号的示意图；图4为本专利技术实施例公开的一种对转速变化率的幅度值进行基础赋值的流程图；图5为本专利技术实施例公开的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种识别路面信息的方法，其特征在于，包括：获取电机转速变化率的初始最值；判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；计时清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；判断所述电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长是否小于预设阈值；若否，则继续执行获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤；若判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长小于预设阈值，则对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；若判断所述获取到与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长不小于预设阈值，则继续执行获取电机转速变化率的初始最值的步骤；判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将所述当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并执行计时器清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤。

【技术特征摘要】
1.一种识别路面信息的方法，其特征在于，包括：获取电机转速变化率的初始最值；判断所述初始最值是否符合预设变化范围；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值；计时清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值；判断所述电机转速变化率的最值是否符合所述预设变化范围；若是，则判断所述获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长是否小于预设阈值；若否，则继续执行获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤；若判断所述获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长小于预设阈值，则对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值；若判断所述获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的计时时长不小于预设阈值，则继续执行获取电机转速变化率的初始最值的步骤；判断所述累加幅度值是否大于预设幅度检测阈值；若是，则判定路面为颠簸路面；若否，则将当前获取得到的电机转速变化率的最值替换为初始最值，并执行计时器清零并开始计时，获取与所述初始最值临近的电机转速变化率的最值的步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机转速变化率的初始最值之前，还包括：计算预设电机转角与第一脉冲间隔的商值，得出所述电机的第一转速；计算所述预设电机转角与第二脉冲间隔的商值，得出所述电机的第二转速；计算所述第二转速和所述第一转速的差值，得出所述电机的转速变化率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机转速变化率的最值包括电机转速变化率的峰值和谷值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述初始最值是否符合预设变化范围，若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为基础幅度值，包括：判断所述初始最值是否大于第一振幅等级值；若是，则判断所述初始最值是否小于第二振幅等级值；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第一基础幅度值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为第二基础幅度值；其中，所述第一振幅等级值小于第二振幅等级值，所述第一基础幅度值小于所述第二基础幅度值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述基础幅度值进行累加赋值，产生累加幅度值，包括：判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否大于所述第一振幅等级值；若是，则判断所述获取得到的电机转速变化率的最值是否小于所述第二振幅等级值；若是，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第一基础幅度值的累加值；若否，则将所述转速变化率的幅度值赋值为所述基础幅度值与第二基础幅度值的累加值。6.一种识别路面信息的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取电机转...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾晟，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11