车辆及其控制方法技术

本发明专利技术涉及用于具有再生制动装置(122)和非再生制动装置的主机动车辆的自适应巡航控制(ACC)系统。该系统能够操作成：控制主车辆的动力系和制动装置来保持车辆处于在所跟随车辆后面的目标距离(d_target)，该目标距离基本上等于比第一距离(d_driver)大的第二距离；以及当主车辆超过在所跟随车辆后面的第一距离(d_driver)并且ACC系统确定出需要制动来保持车辆处于目标距离时，基本上只使用再生制动装置而不使用非再生制动装置来使主车辆减慢。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。本专利技术的实施方式涉及具有自适应巡航控制和再 生制动能力的车辆，并且具体而非排他地涉及电动车辆和混合动力电动车辆。本专利技术的各 方面涉及设备或系统，涉及车辆控制器，涉及车辆，并且涉及方法。
技术介绍
已知提供了具有自适应（或主动）巡航控制（ACC)系统的机动车辆。ACC系统的 主要功能是保持车辆以巡航速度行驶，该巡航速度如在常规巡航控制系统中一样对应于驾 驶员请求的目标巡航速度。ACC系统具有下述增加特征：如果前方车辆正在以较低速度行 驶，则ACC系统可以调制目标速度。在这种情形中，ACC系统可以被配置成控制车辆的动力 系和车辆的基础制动系统、使得在所跟随车辆后面保持驾驶员期望距离，该所跟随车辆正 在以小于驾驶员请求的目标巡航速度的速度行驶。
技术实现思路
可以参照所附权利要求来理解本专利技术的实施方式。 本专利技术的各方面提供一种巡航控制设备或系统、一种车辆控制器、一种车辆以及 一种方法。 在要求保护的本专利技术的一个方面中，提供了一种用于具有再生制动装置和非再生 制动装置的主机动车辆的自适应巡航控制（ACC)设备或系统，该设备或系统能够操作成自 动接收来自用户的命令来保持主车辆基本上处于所跟随车辆后面的第一距离处，该设备或 系统能够操作成控制主车辆的动力系和制动装置来保持车辆处于所跟随车辆后面的目标 距离处，该目标距离大于第一距离，其中，当主车辆超过所跟随车辆后面的第一距离并且 ACC设备或系统确定出需要制动时，该设备或系统能够操作成基本上只使用再生制动装置 而不使用非再生制动装置来使主车辆减慢。 根据要求保护的本专利技术的一方面，提供了一种用于具有再生制动装置和非再生制 动装置的主车辆的自适应巡航控制（ACC)设备或系统，该系统能够操作成响应于用户命令 来保持主车辆处于所跟随车辆后面的第一距离处，并且该系统能够操作成控制主车辆的动 力系来保持主车辆处于所跟随车辆后面的目标距离处，该目标距离比第一距离大下述量： 该量足以允许仅通过再生制动装置来使主车辆减慢、以便于保持主车辆处于或超过所跟随 车辆后面的第一距离。 根据要求保护的本专利技术的一方面，提供了一种用于具有再生制动装置和非再生制 动装置的主机动车辆的自适应巡航控制（ACC)系统，该系统能够操作成： 控制主车辆的动力系和制动装置来保持车辆处于所跟随车辆后面的目标距离处， 该目标距离基本上等于比第一距离大的第二距离；以及 当主车辆超过所跟随车辆后面的第一距离并且ACC系统确定出需要制动来保持 车辆处于目标距离时，基本上只使用再生制动装置而不使用非再生制动装置来使该主车辆 减慢。 本专利技术的实施方式可以具有下述优点：可以利用ACC功能性以能量更高效方式来 驾驶具有再生制动装置的机动车辆，比如电动车辆或混合动力电动车辆。 应当理解的是，常规ACC系统控制车辆的动力系以借助于发动机和摩擦制动系统 来向车辆的轮施加正转矩或负转矩，以便于保持所跟随车辆后面的基本上恒定距离。在一 些情形中，通过摩擦制动系统施加的转矩量可以相对高以便于精确地保持期望距离。摩擦 制动器是非再生制动系统的示例，并且摩擦制动器的使用产生能量消耗，该能量消耗否则 会通过再生制动系统来被再生。如果在电动车辆或混合动力电动车辆中使用现有技术的 ACC系统，则发现，经常在通常的部署情况中施加摩擦制动以便于保持所跟随车辆后面的驾 驶员期望距离。 本专利技术的实施方式可以具有下述优点：可以利用ACC功能性以能量更高效方式来 驾驶具有再生制动装置的机动车辆，比如电动车辆或混合动力电动车辆。这是因为ACC系 统能够操作成'放宽'对保持主车辆处于所跟随车辆后面的第一距离的需要，而代替地保持 主车辆处于比第一距离大的目标距离。当主车辆在所跟随车辆后面处于比第一距离大的距 离时，控制系统基本上只应用再生制动装置。发现这通过提高再生制动单独能够适应由ACC 系统命令的制动动作的程度而减少了摩擦制动的使用。 换句话说，为了提高具有再生制动装置的车辆的操作效率，通过优先于摩擦制动 装置来使用再生制动装置，本专利技术的实施方式将ACC系统寻求在所跟随车辆后面保持的距 离增大至比第一规定距离大的目标规定距离。发现然后可以使用（再生制动装置能够提供 的）较温柔制动、以便于保持与所跟随车辆相距的距离基本上等于目标距离。这产生了提 高的操作效率。 例如，如以上说明的，虽然已知了在常规自适应巡航控制系统中调制摩擦制动器 以便于保持主车辆大致处于所跟随车辆后面的期望距离，然而在本专利技术中可以只使用再生 制动装置来实现这种调制，这是由于通过设定目标距离大于期望距离，与摩擦制动器相比， 这潜在地允许了降低再生制动器的阻滞效果。 应当理解的是，可以根据再生制动装置能够提供的制动转矩量来调整目标距离的 值。 应当理解的是，根据一些实施方式的车辆能够在一些情形中操作成甚至当所跟随 车辆后面的距离大于第一规定距离时使用非再生制动装置。例如，在检测到所跟随车辆正 在执行紧急制动操纵时，可以使用摩擦制动来提高主车辆的减速速率。然而，在许多常见情 形中，发现如果选择目标距离的适合值，则可以单独使用再生制动来在所跟随车辆后面保 持至少是第一距离的距离。如下所述，可以将目标距离的值选择成使再生制动单独能够保 持在第一距离与目标距离之间的主车辆与所跟随车辆间距离的值。ACC系统可以监视所跟 随车辆的减速速率，并且可以基于测量值确定预期减速速率。然后，ACC系统可以根据测量 值计算目标距离的适合值，以便于使该系统能够单独使用再生制动来保持车辆处于在第一 距离与目标距离之间的距离。预期值可以对应于所跟随车辆的减速速率的平均数平均值、 众数平均值、中位数平均值、最大观测值或任何其他的适合值。 有利地，该系统可以被配置成至少部分地参照由用户提供的输入来确定第一距 离。 有利地，该系统能够操作成允许用户从多个各自不同的距离中选择第一距离。 可以借助于选择器来选择距离，该选择器例如是允许选择第一距离或第二距离或 可选地另外可替代距离的选择器。距离可以例如被称为"距离1"和"距离2"等。距离可 以是基本上固定的距离或者由ACC系统根据一个或更多个参数而确定的距离。 有利地，该系统能够操作，其中，第一距离的值取决于主车辆的速度。 进一步有利地，该系统能够操作成允许用户将第一距离设定成基本上对应于所跟 随车辆后面的当前距离的距离。 有利地，ACC系统能够操作成控制动力系，使得当所跟随车辆后面的距离小于第一 距离时，在需要时使用再生制动装置和非再生制动装置的混合组合来使主车辆减慢。 有利地，由ACC系统确定的目标距离的值可以取决于选自下述量中的至少一者： 第一距离、主车辆的质量、驾驶表面的倾斜度、再生制动装置的充电转矩界限、通过再生制 动装置来充电的电荷存储设备的充电状态、以及主车辆的速度。 充电转矩界限意指再生制动装置能够提供的最大制动转矩量，该制动转矩量取决 于再生制动装置可以生成的电荷量。该电荷量将取决于电动机，并且可以取决于通过电动 机进行充电的电荷存储设备比如电池的充电状态。 应当理解的是，车辆质量、驾驶表面倾斜度、充电转矩界限以及车辆速度的值中的 一个或更多个值可以是估计值。例如，可以响应于针对给定动力系转矩而获得的车辆加速 度量来估计车辆质量。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于具有再生制动装置和非再生制动装置的主机动车辆的自适应巡航控制(ACC)系统，所述系统能够操作成：控制所述主车辆的动力系和所述制动装置，来保持所述车辆处于在所跟随车辆后面的目标距离，所述目标距离基本上等于比第一距离大的第二距离；以及当所述主车辆在所述所跟随车辆后面大于所述第一距离并且所述ACC系统确定出需要制动来保持所述主车辆处于所述目标距离时，基本上只使用所述再生制动装置而不使用所述非再生制动装置来使所述主车辆减慢。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：克莱门特·德克斯特雷，马克·埃利斯，
申请(专利权)人：捷豹路虎有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB