磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置制造方法及图纸

磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括两个指段、磁流变液、线圈、两个簧件、两个柔性件、拨块、主动滑块和关节轴。该装置实现了手指被动自适应弯曲及抓持力保持锁定的功能，能够对放在支承面上物体的实施抓取。该装置利用物体的反作用力来驱动手指第二指段绕关节轴转动；同时利用磁流变液在磁场中的固化特点，当物体的反作用力消失后仍能够保持手指包络物体的弯曲构型；该装置利用簧件存储并保持着最初挤压物体时产生的变形弹力，从而产生和保持住了第二指段对物体持续施加的抓持力，实现了对物体良好的抓取效果。该装置结构简单，体积小，质量小，控制容易，设计、制造、装配和维护成本低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
机器人手作为机器人的输出终端，得到越来越多机器人研宄者的青睐与重视。在机器人研宄领域中，机器人手主要分为两大类:拟人手和非拟人手。拟人手是指具有手指的抓持器，手指的数量可以从2个到多个，手指上可以有一个或多个关节。非拟人手也称为特种手，是指没有手指的抓持器，包括吸盘、磁铁、搭扣、钩子或其他具有临时连接抓取功能的装置。拟人手从具有手指数量、关节驱动原理方面可以分为三类:工业夹持器、灵巧手和欠驱动手。工业夹持器一般具有两个手指和一个主动驱动器(电机、气缸或液压缸)，手指的中部没有关节。仅具有2个手指的工业夹持器结构简单，控制容易，设计、制造、装配和维护成本低，实用性高，广泛应用于工业自动化生产中。工业夹持器具有如下不足:仅能实现人手的少量抓取模式，无法达到更多外形、尺寸物体的多种模式抓取，通用性不高。灵巧手是指具有3个以上手指和9个以上自由度的多指机器人手，由于主动可控的自由度数量较多，动作灵巧，能够完成人手的多数抓取和操作任务。但是，目前开发出来的灵巧手存在很多不足:所有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)、磁流变液(3)、线圈(4)、第一簧件(51)、第二簧件(52)、第一柔性件(61)、第二柔性件(62)、拨块(7)、主动滑块(8)和关节轴(9)；所述关节轴(9)套设在第一指段(1)中，所述第二指段(2)套接在关节轴(9)上；所述主动滑块(8)滑动镶嵌在第一指段(1)中，所述第一指段(1)中设有通道(11)，所述通道(11)包括入口(12)和出口(13)，所述磁流变液(3)设置在第一柔性件(61)、通道(11)和第二柔性件(62)中，所述线圈(4)设置在磁流变液(3)附近；所述第二簧件(52)的一端与拨块(7)连接...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：景甜甜，莫岸，张文增，刘庆运，徐向荣，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11