【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动控制
,具体涉及一种全方位多功能攀爬机器人。
技术介绍
随着我国经济的快速增长,一座座高楼大厦拔地而起,为了获得更好的采光效果,大多高楼大厦采用了幕墙玻璃。但长期以来,对高楼大厦外墙壁和玻璃幕墙的传统清洗方式为清洗工人腰间系一根绳子,悠荡在高楼大厦之间,不仅工作效率低,且易发生事故。随着科学技术的不断发展,对高楼大厦外墙壁和玻璃幕墙的清洗方式也不断进步。目前国内外清洗方式主要有两种:一种方式为靠升降台或吊篮搭载清洗工人对高楼大厦的外壁和玻璃进行人工清洗,此种清洗方式不仅工作效率较低,清洗也不够彻底,且事故也时有发生;另一种方式为利用安装在楼顶的轨道及索吊系统将擦窗机对准窗户进行自动清洗,此种清洗方式需要高楼在起建之初就要将擦窗系统考虑进去,且不适用于阶梯状的壁面。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种全方位多功能攀爬机器人,解决现有技术清洗效率低、清洗不彻底、不适用于对不平整壁面的清洗和易发生事故的技术问题。本专利技术全方位多功能攀爬机器人包括清洗机构、前厢体、后厢体、舵机、多个气旋式真空吸盘、叶轮机、转向机构、驱动系统和履带机构;叶轮机固定连接在前厢体内,舵机通过一个支架与前厢体固定连接,舵机通过另一个支架与后厢体固定连接,清洗机构分别与前厢体和后厢体连接,履带机构分别与前厢体和后厢体连接,多个气旋式真空吸盘均布在前厢体和后厢体,每个气旋式真空吸盘与前厢体或后厢体 ...
【技术保护点】
全方位多功能攀爬机器人,其特征在于,包括清洗机构(1)、前厢体(2)、后厢体(5)、舵机(6)、多个气旋式真空吸盘(7)、叶轮机(9)、转向机构(10)、驱动系统和履带机构;叶轮机(9)固定连接在前厢体(2)内,舵机(6)通过一个支架与前厢体(2)固定连接,通过另一个支架与后厢体(5)固定连接,清洗机构(1)分别与前厢体(2)和后厢体(5)连接,履带机构分别与前厢体(2)和后厢体(5)连接,多个气旋式真空吸盘(7)均布在前厢体(2)和后厢体(5),每个气旋式真空吸盘(7)与前厢体(2)或后厢体(5)为球铰连接,转向机构(10)分布在前厢体(2)内,驱动系统分布在前厢体(2)和后厢体(5)内,叶轮机(9)通过管道与各个气旋式真空吸盘(7)连接,为各个气旋式真空吸盘提供气压。
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.全方位多功能攀爬机器人,其特征在于,包括清洗机构(1)、前厢体(2)、
后厢体(5)、舵机(6)、多个气旋式真空吸盘(7)、叶轮机(9)、转向机构(10)、
驱动系统和履带机构;叶轮机(9)固定连接在前厢体(2)内,舵机(6)通过
一个支架与前厢体(2)固定连接,通过另一个支架与后厢体(5)固定连接,
清洗机构(1)分别与前厢体(2)和后厢体(5)连接,履带机构分别与前厢体
(2)和后厢体(5)连接,多个气旋式真空吸盘(7)均布在前厢体(2)和后
厢体(5),每个气旋式真空吸盘(7)与前厢体(2)或后厢体(5)为球铰连接,
转向机构(10)分布在前厢体(2)内,驱动系统分布在前厢体(2)和后厢体
(5)内,叶轮机(9)通过管道与各个气旋式真空吸盘(7)连接,为各个气旋
式真空吸盘提供气压。
2.根据权利要求1所述的全方位多功能攀爬机器人,其特征在于,所述转
向机构(10)包括差速器Ⅰ(10001)、差速器Ⅱ(10002)、联轴器Ⅰ(10006)、
联轴器Ⅱ(10005)、制动器Ⅰ(10007)、制动器Ⅱ(10004)、驱动轴Ⅰ(10008)
和驱动轴Ⅱ(10003);差速器Ⅰ(10001)和差速器Ⅱ(10002)串联固定连接,
差速器Ⅰ(10001)通过联轴器Ⅰ(10006)与驱动轴Ⅰ(10008)连接,制动器
I(10007)与驱动轴Ⅰ(10008)固定连接,差速器Ⅱ(10002)通过联轴器Ⅱ(10005)
与驱动轴Ⅱ(10003)连接,制动器II(10004)与驱动轴Ⅱ(10003)固定连接,
驱动轴Ⅰ(10008)和驱动轴Ⅱ(10003)分别通过轴承与前厢体(2)连接。
3.根据权利要求1所述的全方位多功能攀爬机器人,其特征在于,所述清
洗机构(1)包括探测器(1002)、激光器(1003)、清洗盘(1004)、水箱(1005)、
水管和喷洒机构;水箱(1005)固定连接在前厢体(2)内,喷洒机构通过水管
与水箱(1005)连通,喷洒机构连接在前厢体(2)的前部,清洗盘(1004)连
接在后厢体机构的底部,探测器(1002)固定连接在前厢体(2)的顶部,激光
器(1003)固定连接在后厢体(5)的顶部。
4.根据权利要求3所述的全方位多功能攀爬机器人,其特征在于,所述喷
洒机构包括洒水机构(1001)和洒水支架;所述洒水机构(1001)包括腔体、
进水堵头、出水堵头、活塞和曲柄滑块机构(8008);一个进水堵头和多个出水
\t堵头分布在腔体上的孔内,活塞与曲柄滑块机构(8008)为转动副连接,腔体
与洒水支架固定连接,洒水支架与前厢体(2)的固定连接。
5.根据权利要求4所述的全方位多功能攀爬机器人,其特征在于,所述多
个出水堵头的数量为39个。
6.根据权利要求1所述的全方位多功能攀爬机器人,其特征在于,所述驱
动系统包括电动机(8002)、轴支架(8009)、一级皮带传动、二级皮带传动、
技术研发人员:张心明,吕琼营,汪瑞,候磊,徐小锋,
申请(专利权)人:长春理工大学,
类型:发明
国别省市:吉林;22
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。