一种攀爬机器人机构制造技术

本发明专利技术公开了一种攀爬机器人机构，其包括：两个第一铰接座；机壳，其一端与一个第一铰接座连接；推杆，其一端与另一个第一铰接座连接且另一端滑动套设于机壳内；以及两个行走臂，其各与一个第一铰接座连接，其包括：第一支臂，其一端铰接于第一铰接座上；第二铰接座，其设置于第一支臂的另一端；第二支臂，其铰接于第二铰接座上；吸盘脚，其设置于第二支臂的一端；第三支臂，其一端与第二支臂的另一端连接；以及夹爪，其以能够转动的方式设置于第三支臂的另一端。本发明专利技术能够通过吸盘脚在平面上行走，或者通过两个夹爪进行翻转攀爬作业，其结构简单，适用性强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种攀爬机器人机构。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，通过机器人来完成一些人工较难完成的任务的情况越来越普遍。机器人已经被应用到军用及民用工业生产，特别是在建筑制造，探测维修，抢险救灾等领域应用比较广泛。传统机器人机构的运动轨迹一般是连续的，而且大多机器人只能在平面内行走，无法实现攀爬作业。目前，国内外也有很多设计成型的应用于杆状物体的攀爬机器人，其中，有些机器人采用蠕动的形式来实现爬杆动作，这种机器人爬行速度低；有些机器人用其钩状臂卡入杆体表面，进而达到向上攀爬的目的，这种机器人对杆体表面会产生一定的破坏。而且这些攀爬机器人也不适合在平面上行走作业。因此，现有的机器人无法实现既能在平面上行走作业又能攀爬作业。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种攀爬机器人机构，从而克服现有的机器人无法实现既能在平面上行走作业又能攀爬作业的缺点。为实现上述目的，本专利技术提供了一种攀爬机器人机构，其包括：两个第一铰接座；机壳，其一端与其中一个所述第一铰接座进行连接；推杆，其一端与另一个所述第一铰接座进行连接；该推杆的另一端以能够前后滑动的方式从所述机壳的另一端套设于所述机壳内，且该推杆由一滑动机构驱动进行前后滑动；以及两个行走臂，两个该行走臂各与一个所述第一铰接座进行连接；每个该行走臂包括：第一支臂，其一端以能够上下摆动的方式铰接于所述第一铰接座上，且该第一支臂由一第一摆动机构驱动进行上下摆动；第二铰接座，其设置于所述第一支臂的另一端；第二支臂，其以能够上下摆动的方式铰接于所述第二铰接座上；该第二支臂由一第二摆动机构驱动进行上下摆动；吸盘脚，其设置于所述第二支臂的一端；第三支臂，其一端与所述第二支臂的另一端进行连接；以及夹爪，其以能够转动的方式设置于所述第三支臂的另一端，且该夹爪由一转动机构驱动进行转动；当所述第二支臂把所述吸盘脚摆动到水平位置时，该夹爪以及所述第三支臂被向上摆起。优选地，上述技术方案中，所述滑动机构包括：螺孔座，其固定设置于所述机壳内；所述推杆为丝杆结构，且该螺孔座通过螺孔套设于所述推杆上；以及滑动电机，其设置于与所述推杆的一端进行连接的所述第一铰接座上，且该滑动电机通过变速器与所述推杆的一端进行连接，以驱动所述推杆进行转动。优选地，上述技术方案中，所述第一支臂的一端通过一第一铰接轴铰接于所述第一铰接座上，所述第一摆动机构为一与所述第一铰接轴进行连接的第一摆动电机，所述第二支臂通过一第二铰接轴铰接于所述第二铰接座上，所述第二摆动机构为一与所述第二铰接轴进行连接的第二摆动电机。优选地，上述技术方案中，所述吸盘脚包括：吸盘架，其固定设置于所述第二支臂的一端；以及若干个吸盘，若干个该吸盘设置于所述吸盘架上。优选地，上述技术方案中，所述吸盘包括：吸盘套筒，其设置于所述吸盘架上；上磁片，其设置于所述吸盘套筒内；滑座，其以能够上下滑动的方式套设于所述吸盘套筒内；该滑座设置有一滑座通孔，且该滑座的上端凹设有一滑孔；下磁片，其固定盖设于所述滑孔的上端；该下磁片位于所述上磁片的下方，且该下磁片与所述上磁片通过弹簧进行连接；电磁铁，其活动套设于所述滑孔内；盘体，其设置于所述滑座的下端且位于所述吸盘套筒之外；该盘体设置有通气孔；密封塞，其呈“T”形状，且该密封塞设置有密封塞通孔；该密封塞的上端为较小一端，且该密封塞的上端从所述通气孔的下端活动伸入于所述通气孔内；以及拉钉，其包括拉钉杆以及拉钉帽，所述拉钉杆穿过所述密封塞通孔、所述通气孔及所述滑座通孔后与所述电磁铁进行连接；所述拉钉帽固定顶靠在所述密封塞的底部。优选地，上述技术方案中，所述夹爪包括：夹爪臂，其一端以能转动的方式设置于所述第三支臂的另一端，该夹爪臂由所述转动机构驱动进行转动；以及两个夹指，两个该夹指相对地设置于所述夹爪臂的另一端；两个该夹指由一夹紧机构驱动进行张开或闭合，所述夹紧机构包括：两个第一连杆，每个该第一连杆呈V形状，两个该第一连杆的上端各铰接于一个所述夹指的下端；且两个该第一连杆的下端对称地铰接于所述夹爪臂上；两个第二连杆，每个该第二连杆呈V形状，两个该第二连杆的上端各铰接于一个所述夹指的下端，且两个该第二连杆的下端对称地铰接于所述夹爪臂上；每个该第二连杆与铰接于同一个所述夹指上的所述第一连杆相互平行；两个扇形蜗轮，每个所述第一连杆的下端设置有一个该扇形蜗轮；蜗杆，其以能够转动的方式套设于所述夹爪臂内，且该蜗杆同时与两个所述扇形蜗轮进行啮合连接；以及夹紧电机，其与所述蜗杆进行连接，以驱动所述蜗杆进行转动。优选地，上述技术方案中，所述转动机构为一设置于所述第三支臂上的转动电机，该转动电机与所述夹爪臂进行连接。优选地，上述技术方案中，所述夹指呈V形状。优选地，上述技术方案中，所述机壳上还设置有一降落伞。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术能够通过吸盘脚在平面上行走，或者通过两个夹爪进行翻转攀爬作业，其通过简单的结构把吸盘吸附式爬行和夹持翻转式攀爬功能融合在一起，从而能够跨越T型、L型桁架或是穿越L型壁面等，其具有较强的越障能力，以不仅可以在地面或墙壁上行走，还可以在铁塔、桥梁或者隧道等地方行走，其适用性强。附图说明图1是根据本专利技术攀爬机器人机构的主视图。图2是根据本专利技术省略去机壳顶盖后的立体结构示意图。图3是根据本专利技术的吸盘脚的结构示意图。图4是根据本专利技术的吸盘的立体结构示意图。图5是根据本专利技术的吸盘的分解图。图6是根据本专利技术的夹爪的立体结构示意图。图7是根据本专利技术的夹爪的分解图。图8是根据本专利技术进行平面行走时的起始状态示意图。图9是根据本专利技术的图8后，抬起前面的行走臂的示意图。图10是根据本专利技术的图9后，前面的行走臂重新落地的示意图。图11是根据本专利技术的图10后，抬起后面的行走臂的示意图。图12是根据本专利技术的图11后，推杆伸入机壳内的示意图。图13是根据本专利技术的图12后，后面的行走臂重新落地后的示意图。图14是根据本专利技术进行攀爬时的起始状态示意图。图15是根据本专利技术的图14后，后面的行走臂翻转到前面的示意图。图16是根据本专利技术的图15后，推杆重新伸入到机壳内的示意图。主要附图标记说明：1-第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种攀爬机器人机构，其特征在于，包括：两个第一铰接座；机壳，其一端与其中一个所述第一铰接座进行连接；推杆，其一端与另一个所述第一铰接座进行连接；该推杆的另一端以能够前后滑动的方式从所述机壳的另一端套设于所述机壳内，且该推杆由一滑动机构驱动进行前后滑动；以及两个行走臂，两个该行走臂各与一个所述第一铰接座进行连接；每个该行走臂包括：第一支臂，其一端以能够上下摆动的方式铰接于所述第一铰接座上，且该第一支臂由一第一摆动机构驱动进行上下摆动；第二铰接座，其设置于所述第一支臂的另一端；第二支臂，其以能够上下摆动的方式铰接于所述第二铰接座上；该第二支臂由一第二摆动机构驱动进行上下摆动；吸盘脚，其设置于所述第二支臂的一端；第三支臂，其一端与所述第二支臂的另一端进行连接；以及夹爪，其以能够转动的方式设置于所述第三支臂的另一端，且该夹爪由一转动机构驱动进行转动；当所述第二支臂把所述吸盘脚摆动到水平位置时，该夹爪以及所述第三支臂被向上摆起。

【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人机构，其特征在于，包括：
两个第一铰接座；
机壳，其一端与其中一个所述第一铰接座进行连接；
推杆，其一端与另一个所述第一铰接座进行连接；该推杆的另一端以能
够前后滑动的方式从所述机壳的另一端套设于所述机壳内，且该推杆由一滑
动机构驱动进行前后滑动；以及
两个行走臂，两个该行走臂各与一个所述第一铰接座进行连接；每个该
行走臂包括：
第一支臂，其一端以能够上下摆动的方式铰接于所述第一铰接座上，且
该第一支臂由一第一摆动机构驱动进行上下摆动；
第二铰接座，其设置于所述第一支臂的另一端；
第二支臂，其以能够上下摆动的方式铰接于所述第二铰接座上；该第二
支臂由一第二摆动机构驱动进行上下摆动；
吸盘脚，其设置于所述第二支臂的一端；
第三支臂，其一端与所述第二支臂的另一端进行连接；以及
夹爪，其以能够转动的方式设置于所述第三支臂的另一端，且该夹爪由
一转动机构驱动进行转动；当所述第二支臂把所述吸盘脚摆动到水平位置时，
该夹爪以及所述第三支臂被向上摆起。
2.根据权利要求1所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述滑动机构
包括：
螺孔座，其固定设置于所述机壳内；所述推杆为丝杆结构，且该螺孔座
通过螺孔套设于所述推杆上；以及
滑动电机，其设置于与所述推杆的一端进行连接的所述第一铰接座上，
且该滑动电机通过变速器与所述推杆的一端进行连接，以驱动所述推杆进行
转动。
3.根据权利要求1所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述第一支臂
的一端通过一第一铰接轴铰接于所述第一铰接座上，所述第一摆动机构为一
与所述第一铰接轴进行连接的第一摆动电机，所述第二支臂通过一第二铰接
轴铰接于所述第二铰接座上，所述第二摆动机构为一与所述第二铰接轴进行
连接的第二摆动电机。
4.根据权利要求1所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述吸盘脚包
括：
吸盘架，其固定设置于所述第二支臂的一端；以及
若干个吸盘，若干个该吸盘设置于所述吸盘架上。
5.根据权利要4所述的攀爬机器人机构，其特征在于，所述吸盘包括：
吸盘套筒，其设置于所述吸盘架上；
上磁片，其设置于所述吸盘套筒内；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒙艳玫，张颖东，卢浩南，韦锦，董振，于宁，陈庆伟，梁祥园，孙玉玺，沈道严，孙启会，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45