一种爬绳机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种爬绳机器人，包括底座以及分别安装在底座上的爬绳组件和控制器，底座形成有容纳绳子通过的开口，爬绳组件具有两组主动摩擦轮和主动摩擦轮的驱动电机，两个主动摩擦轮平行设置在所述底座开口的上方，控制器和驱动电机相连，用于控制驱动电机。本发明专利技术所提供的爬绳机器人，成本低、结构简单、实用性强，能通过Android的智能手机控制，具有控制过程简便、爬绳灵活稳定等特点，携带的摄像头能实现竖直面上180°转动，在水平面上能够360°转动，全方位摄取外部景象，可以用于室内物流、快递送件等，还可以用于高空、深井等危险作业环境，具有非常大的应用前景和经济效益。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体是涉及一种爬绳机器人。
技术介绍
机器人的种类繁多，根据应用环境可分为工业机器人、服务机器人及特种机器人。爬绳机器人属于特种机器人，它的主要功能主要是在空中或危险作业环境中沿缆绳、电线等运动，替代人完成巡检、监视、拍照、摄像、送物等任务。爬绳机器人应用的传统领域包括建筑、电力、野外施工等，随着时代发展，电影拍摄、车间物流、快递送件等成为爬绳机器人的新的热点应用领域。但是现有的爬绳机器人结构复杂，价格昂贵，操作不够方便，如公开的专利CN204659853U一种爬绳机器人，该爬绳机器人虽然可以进行高空运输重物，但爬绳效果不好，不能进行拍摄，不能通过手机进行遥控，因此，本领域急需一种成本低、结构简单、效果好并且能够通过手机控制的爬绳机器人。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种能通过Android的智能手机控制的爬绳机器人，该爬绳机器人成本低、结构简单，能够沿绳高效稳定运动，携带的摄像头能够全方位摄取外部景象。本专利技术具体技术方案如下：本专利技术的爬绳机器人，包括底座以及分别安装在底座上的爬绳组件和控制器，所述底座形成有容纳绳子通过的开口，所述爬绳组件具有两组主动摩擦轮和主动摩擦轮的驱动电机，所述两个主动摩擦轮平行设置在所述底座开口的上方，所述控制器和驱动电机相连，用于控制驱动电机。作为本专利技术的进一步改进，所述爬绳机器人还包括安装在底座上的摄像组件，所述摄像组件包括摄像头、摄像头安装装置、第一圆周舵机以及第二圆周舵机，所述第一圆周舵机设置在摄像头安装装置侧面，用于控制所述摄像头在竖直面上180°转动，第二圆周舵机设置在摄像头安装装置下端，用于控制所述摄像头在水平面上360°转动。作为本专利技术的进一步改进，所述爬绳机器人还包括上支座，所述上支座通过支柱平行设置在底座上方，所述爬绳组件设置在上支座上，所述上支座和底座分别形成有容纳绳子通过并上下位置对应的开口，所述两个主动摩擦轮平行设置在所述上支座的开口上方，所述驱动电机通过电机支架安装在上支座上。作为本专利技术的进一步改进，所述底座开口的上方平行设置有两组随动摩擦轮和随动摩擦轮的支架，两个所述随动摩擦轮限定的间距和两个主动摩擦轮限定的间距相同，两个所述随动摩擦轮与两个所述主动摩擦轮正交设置。两个所述随动摩擦轮与两个所述主动摩擦轮正交设置，这可以防止机器人沿绳子圆周方向摆动。作为本专利技术的进一步改进，所述底座下端还设置有用于悬挂物品的挂钩。作为本专利技术的进一步改进，摄像头安装装置包括转台、舵盘、舵机支座和云台底座所述摄像头安装在转台上，所述转台与插装在所述第一圆周舵机转动轴上的舵盘相连，所述第一圆周舵机设置于螺装在云台底座上的舵机支座上，所述底座上形成有通孔，所述第二圆周舵机设置在通孔内，其转动轴插装在所述云台底座下端。作为本专利技术的进一步改进，所述舵机支座包括安装底板和具有安装通孔的侧板，所述侧板形成在安装底板边缘并和安装底板一体构造，所述舵盘前端通过安装通孔和第一圆周舵机转动轴相连。作为本专利技术的进一步改进，，所述转台为一倒“L”型的安装板，所述转台下内侧面和所述舵盘的后端面螺装在一起，所述摄像头安装转台上外侧面。作为本专利技术的进一步改进，所述控制器安装有用于连接无线路由器的wifi模块，所述控制器通过wifi模块和安装有爬绳机器人控制APP的Android手机通讯相连。作为本专利技术的进一步改进，所述爬绳机器人还包括电源装置，所述控制器通过电源装置和爬绳组件、摄像组件相连，所述控制器和电源装置之间还设置有开关。本专利技术所提供的爬绳机器人，成本低、结构简单、实用性强，能通过Android的智能手机控制，具有控制过程简便、爬绳灵活稳定等特点，携带的摄像头能实现竖直面上180°转动，在水平面上能够360°转动，全方位摄取外部景象，可以用于室内物流、快递送件等，还可以用于高空、深井等危险作业环境，具有非常大的应用前景和经济效益。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本实用型新作进一步详细的说明：图1为实施例1的爬绳机器人的结构示意图；图2为实施例2的爬绳机器人的结构示意图；图3为实施例3所述的爬绳机器人的结构示意图；图4为实施例4所述的摄像头安装装置的结构示意图；图5为实施例5所述的爬绳机器人控制的示意图；图6为实施例5所述的爬绳机器人的爆炸图；其中：1、底座，2、上支座，3、爬绳组件，5、电源装置，6、控制器，8、开关，31、主动摩擦轮，32、驱动电机，33、电机支架，41、摄像头，42、转台，43、舵盘，44、舵机支座，45、云台底座，46、第一圆周舵机，47、第二圆周舵机，48、摄像头安装装置，71、随动摩擦轮，72、支架。具体实施方式实施例1本专利技术提供一种爬绳机器人，如图1所示，该爬绳机器人，包括底座1以及分别安装在底座1上的爬绳组件3和控制器6，底座1形成有容纳绳子通过的开口，爬绳组件3具有两组主动摩擦轮31和主动摩擦轮31的驱动电机32，两个主动摩擦轮31平行设置在底座1开口的上方，控制器6和驱动电机32相连，用于控制驱动电机32。当两个主动摩擦轮和在电机驱动下转动分别顺时针、逆时针转动时，爬绳机器人沿绳子前进运动。当两个主动摩擦轮和在电机驱动下转动分别逆时针、顺时针转动时，爬绳机器人沿绳子后退运动。实施例2本专利技术提供一种爬绳机器人，该爬绳机器人与实施例1不同的是，如图2所示，爬绳机器人还包括安装在底座1上的摄像组件，摄像组件包括摄像头41、摄像头安装装置48、第一圆周舵机46以及第二圆周舵机47，第一圆周舵机46设置在摄像头安装装置48侧面，用于控制摄像头41在竖直面上180°转动，第二圆周舵机47设置在摄像头安装装置48下端，用于控制摄像头41在水平面上360°转动。实施例3本专利技术提供一种爬绳机器人，该爬绳机器人与实施例2不同的是，如图3所示，爬绳机器人还包括上支座2，上支座2通过支柱平行设置在底座1上方，爬绳组件3设置在上支座2上，上支座2和底座1分别形成有容纳绳子通过并上下位置对应的开口，两个主动摩擦轮31平行设置在上支座2的开口上方。驱动电机32通过电机支架33安装在上支座2上。底座1开口的上方平行设置有两组随动摩擦轮71和随动摩擦轮71的支架72，两个随动摩擦轮71限定的间距和两个主动摩擦轮31限定的间距相同，两个随动摩擦轮71与两个主动摩擦轮31正交设置。底座1下端还设置有用于悬挂物品的挂钩。当爬绳机器人接入绳子后，两个随动摩擦轮和使绳子的圆周处于压缩状态，从而保证绳子和随动摩擦轮之间产生摩擦力。实施例4本专利技术提供一种爬绳机器人，该爬绳机器人与实施例3不同的是，如图4所示，摄像头安装装置48包括转台42、舵盘43、舵机支座44和云台底座45摄像头41安装在转台42上，转台42与插装在第一圆周舵机46转动轴上的舵盘43相连，第一圆周舵机46设置于螺装在云台底座45上的舵机支座44上，底座1上形成有通孔，第二圆周舵机47设置在通孔内，其转动轴插装在云台底座45下端。舵机支座44包括安装底板和具有安装通孔的侧板，侧板形成在安装底板边缘并和安装底板一体构造，舵盘43前端通过安装通孔和第一圆周舵机46转动轴相连。转台42为一倒“L”型的安装板，转台42下内侧面和舵盘43的后端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种爬绳机器人，包括底座(1)以及分别安装在底座(1)上的爬绳组件(3)和控制器(6)，其特征在于，所述底座(1)形成有容纳绳子通过的开口，所述爬绳组件(3)具有两组主动摩擦轮(31)和主动摩擦轮(31)的驱动电机(32)，所述两个主动摩擦轮(31)平行设置在所述底座(1)开口的上方，所述控制器(6)和驱动电机(32)相连，用于控制驱动电机(32)。

【技术特征摘要】
1.一种爬绳机器人，包括底座(1)以及分别安装在底座(1)上的爬绳组件(3)和控制器(6)，其特征在于，所述底座(1)形成有容纳绳子通过的开口，所述爬绳组件(3)具有两组主动摩擦轮(31)和主动摩擦轮(31)的驱动电机(32)，所述两个主动摩擦轮(31)平行设置在所述底座(1)开口的上方，所述控制器(6)和驱动电机(32)相连，用于控制驱动电机(32)。2.根据权利要求1所述爬绳机器人，其特征在于，所述爬绳机器人还包括安装在底座(1)上的摄像组件，所述摄像组件包括摄像头(41)、摄像头安装装置(48)、第一圆周舵机(46)以及第二圆周舵机(47)，所述第一圆周舵机(46)设置在摄像头安装装置(48)侧面，用于控制所述摄像头(41)在竖直面上180°转动，第二圆周舵机(47)设置在摄像头安装装置(48)下端，用于控制所述摄像头(41)在水平面上360°转动。3.根据权利要求2所述爬绳机器人，其特征在于，所述爬绳机器人还包括上支座(2)，所述上支座(2)通过支柱平行设置在底座(1)上方，所述爬绳组件(3)设置在上支座(2)上，所述上支座(2)和底座(1)分别形成有容纳绳子通过并上下位置对应的开口，所述两个主动摩擦轮(31)平行设置在所述上支座(2)的开口上方，所述驱动电机(32)通过电机支架(33)安装在上支座(2)上。4.根据权利要求3所述爬绳机器人，其特征在于，所述底座(1)开口的上方平行设置有两组随动摩擦轮(71)和随动摩擦轮(71)的支架(72)，两个所述随动摩擦轮(71)限定的间距和两个主动摩擦轮(31)限定的间距相同，两个所述随动摩擦轮(71...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡福文，闫东东，姜鑫，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11