便携式焊接机器人及其焊接工艺制造技术

本发明专利技术公开并提供了一种结构合理、结构简单的能够自动检测并获得工件的焊缝信息，并能自动演算出最适合的焊接量程的便携式焊接机器人及其焊接工艺。本发明专利技术中的便携式焊接机器人，它包括导轨座（1）、主机座（2）、升降机箱（3）、伸缩支撑机构以及焊枪（4），所述主机座（2）固定设置在所述导轨座（1）上，所述升降机箱（3）设置在所述主机座（2）上，所述伸缩支撑机构设置在所述升降机箱（3）上，所述焊枪（4）设置在所述伸缩支撑机构上，所述导轨座（1）的底部设置有吸附器（11），所述导轨座（1）通过所述吸附器（11）固定在需焊接工件上。本发明专利技术适用于钢板结构工件加工焊接领域。

Portable welding robot and welding process thereof

The present invention discloses and provides a reasonable structure, simple structure and can automatically detect and obtain information of weld workpiece, and can automatically calculate the most suitable welding range of portable welding robot and welding process. Portable welding robot of the invention, which comprises a rail seat (1), the host seat (2), (3), telescopic lifting chassis supporting mechanism and welding torch (4), the host seat (2) is fixed on the guide seat (1), the lifting chassis (3) set in the host seat (2), wherein the telescopic supporting mechanism is arranged on the lifting chassis (3), the torch (4) is arranged on the telescopic support mechanism, the guide seat (1) is arranged at the bottom of the adsorber (11), the guide seat (1) through the absorber (11) is fixed on the welding workpiece. The invention is applicable to the field of welding and welding of steel plate structures.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种便携式焊接机器人及其焊接工艺。
技术介绍
在钢板焊接结构工件的生产加工中，通常都是采用人工操控大型的焊接设备对工件进行焊接，而在工件某些特定的焊接位置上，大型焊接设备不便进行焊接，此时就要技术员手拿小型的焊接设备对工件进行焊接，这样一来，就增加了焊接加工的时间以及难度，增加了整个焊接加工的成本。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构合理、结构简单的能够自动检测并获得工件的焊缝信息，并能自动演算出最适合的焊接量程的便携式焊接机器人及其焊接工艺。本专利技术所采用的技术方案是：一种便携式焊接机器人，它包括导轨座、主机座、升降机箱、伸缩支撑机构以及焊枪，所述主机座固定设置在所述导轨座上，所述升降机箱设置在所述主机座上，所述伸缩支撑机构设置在所述升降机箱上，所述焊枪设置在所述伸缩支撑机构上，所述导轨座的底部设置有吸附器，所述导轨座通过所述吸附器固定在需焊接工件上。所述升降机箱适配套设在所述主机座上，所述主机座内设置有顶升气缸，所述顶升气缸的输出端与所述升降机箱相连接。所述升降机箱内沿水平方向设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端与所述伸缩支撑机构相连接，所述升降机箱的背部设置有接线柱，所述顶升气缸以及所述伸缩气缸通过所述接线柱与设置在系统外部的控制器相连接。所述伸缩支撑机构包括伸缩杆、直角支架、三角支撑台以及焊枪支架，所述伸缩杆水平设置在所述升降机箱上端的内部，所述伸缩杆的一端与所述伸缩气缸的输出端连接，另一端延伸出所述升降机箱的前端面并与所述直角支架的上梁相连接，所述直角支架的竖直梁与所述伸缩杆相垂直并置于所述伸缩杆的下方，所述直角支架的竖直梁的前端面上设置有滑动槽，所述三角支撑台的竖直面适配设置在所述滑动槽中，所述焊枪支架铰接在所述三角支撑台上，所述焊枪固定设置在所述三角支撑台上。所述焊枪支架通过第一松紧螺丝铰接在所述三角支撑台上，所述三角支撑台的两个侧边还分别设置有弧形轨，所述焊枪支架的尾部适配设置有两个第二松紧螺丝，两个所述第二松紧螺丝分别适配设置在两条所述弧形轨中，所述焊枪支架的前部设置有焊枪爪，所述焊枪固定设置在所述焊枪爪上，所述焊枪的枪头端设置有接触传感器，所述接触传感器与所述控制器相连接，所述焊枪与外部焊丝输送装置以及焊接电源相连接。所述导轨座包括移动滑座、固定轨台以及吸附器，所述移动滑座适配设置在所述固定轨台上，所述吸附器固定设置在所述固定轨台的底面，所述主机座的底部固定设置在所述移动滑座上，所述主机座内部设置有与所述控制器相连接的步进电机，所述步进电机的输出端与所述移动滑座相连接。所述吸附器为电磁铁。一种通过上述的便携式焊接机器人来实现的焊接工艺，它包括以下步骤：A.根据所需焊接工件的焊接面情况，将所述导轨座通过所述吸附器固定在工件的焊接面上，并根据焊接工件的实际焊接处调试好所述焊枪枪头的位置，此时所述接触传感器接触到工件焊接处并将该处的焊缝信息传输至所述控制器中，同时预设好所述焊枪的焊接行程以及焊接层数；B.开启所述焊枪，所述步进电机带动所述移动滑座沿所述固定轨台匀速滑动，进而带动所述焊枪对工件焊接处进行第一层焊接；C.完成第一层焊接后，所述步进电机停止运作，所述升降机箱在所述顶升气缸的作用下上升至预设量程，从而使所述焊枪的枪头离开工件焊接面，此时所述步进电机反向转动并带动所述移动滑座沿所述固定轨台作匀速滑动，进而带动所述焊枪回至初始位置；D.所述焊枪到位后，所述伸缩气缸带动所述伸缩杆外伸预设的量程，所述顶升气缸带动所述升降机箱下降至预设量程，然后所述步进电机带动所述移动滑座沿所述固定轨台匀速滑动，带动所述焊枪对工件焊接处进行第二层焊接；E.重复上述步骤C、步骤D，直至对工件焊接处完成规定的层接道数后，关闭所述焊枪，并从工件上取下所述便携式焊接机器人。在步骤A中，所述焊缝信息包括工件板厚、坡口角度、根部间隙、焊缝长度以及位置偏移量。在步骤E中，所述规定的焊接层数为-层。本专利技术的有益效果是：本专利技术可通过接触传感器对工件需焊接处进行自动检测并获得工件的板厚、坡口角度、根部间隙、焊缝长度、位置偏移量等焊缝信息，并自动演算出最适合的电流电压、焊接速度、焊接时间、摆幅、层数等焊接参数，再结合本专利技术的自身结构，最终实现对焊接工件进行自动多层多道焊接。如此一来，既缩短了焊接时间，降低了焊接难度，又减轻了企业对高素质人才的依赖，解放了劳动力。附图说明图1是本专利技术中的便携式焊接机器人设置在工件内部工作的示意图。具体实施方式如图1所示，一种便携式焊接机器人，它包括导轨座1、主机座2、升降机箱3、伸缩支撑机构以及焊枪4，所述主机座2固定设置在所述导轨座1上，所述升降机箱3设置在所述主机座2上，所述伸缩支撑机构设置在所述升降机箱3上，所述焊枪4设置在所述伸缩支撑机构上，所述导轨座1的底部设置有吸附器11，所述导轨座1通过所述吸附器11固定在需焊接工件上。所述升降机箱3适配套设在所述主机座2上，所述主机座2内设置有顶升气缸，所述顶升气缸的输出端与所述升降机箱3相连接。所述升降机箱3内沿水平方向设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端与所述伸缩支撑机构相连接，所述升降机箱3的背部设置有接线柱31，所述顶升气缸以及所述伸缩气缸通过所述接线柱31与设置在系统外部的控制器相连接。所述伸缩支撑机构包括伸缩杆41、直角支架42、三角支撑台43以及焊枪支架44，所述伸缩杆41水平设置在所述升降机箱3上端的内部，所述伸缩杆41的一端与所述伸缩气缸的输出端连接，另一端延伸出所述升降机箱3的前端面并与所述直角支架42的上梁相连接，所述直角支架42的竖直梁与所述伸缩杆41相垂直并置于所述伸缩杆41的下方，所述直角支架42的竖直梁的前端面上设置有滑动槽，所述三角支撑台43的竖直面适配设置在所述滑动槽中，所述焊枪支架44铰接在所述三角支撑台43上，所述焊枪4固定设置在所述三角支撑台43上。所述焊枪支架44通过第一松紧螺丝441铰接在所述三角支撑台43上，所述三角支撑台43的两个侧边还分别设置有弧形轨，所述焊枪支架44的尾部适配设置有两个第二松紧螺丝442，两个所述第二松紧螺丝442分别适配设置在两条所述弧形轨中，外部人员通过调节所述第二松紧螺丝442在所述弧形轨中的位置，进而调节所述焊枪支架44的角度。所述焊枪支架44的前部设置有焊枪爪，所述焊枪4固定设置在所述焊枪爪上，所述焊枪4的枪头端设置有接触传感器，所述接触传感器与所述控制器相连接，所述焊枪4与外部焊丝输送装置以及焊接电源相连接。所述导轨座1包括移动滑座、固定轨台以及吸附器11，在本具体实施例中，所述吸附器11为电磁铁，所述移动滑座适配设置在所述固定轨台上，四个所述吸附器11分别适配固定设置在所述固定轨台的底面，所述固定轨台通过所述吸附器11吸附固定在工件表面上，所述主机座2的底部固定设置在所述移动滑座上，所述主机座2内部设置有与所述控制器相连接的步进电机，所述步进电机的输出端与所述移动滑座相连接。一种通过上述的便携式焊接机器人来实现的焊接工艺，它包括以下步骤：A.根据所需焊接工件的焊接面情况，将所述导轨座1通过所述吸附器11固定在工件的焊接面上，并根据焊接工件的实际焊接处调试好所述焊枪4枪头的位置，此时所述接触传感器接触到工件焊接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种便携式焊接机器人，其特征在于：它包括导轨座（1）、主机座（2）、升降机箱（3）、伸缩支撑机构以及焊枪（4），所述主机座（2）固定设置在所述导轨座（1）上，所述升降机箱（3）设置在所述主机座（2）上，所述伸缩支撑机构设置在所述升降机箱（3）上，所述焊枪（4）设置在所述伸缩支撑机构上，所述导轨座（1）的底部设置有吸附器，所述导轨座（1）通过所述吸附器固定在需焊接工件上。

【技术特征摘要】
1.一种便携式焊接机器人，其特征在于：它包括导轨座（1）、主机座（2）、升降机箱（3）、伸缩支撑机构以及焊枪（4），所述主机座（2）固定设置在所述导轨座（1）上，所述升降机箱（3）设置在所述主机座（2）上，所述伸缩支撑机构设置在所述升降机箱（3）上，所述焊枪（4）设置在所述伸缩支撑机构上，所述导轨座（1）的底部设置有吸附器，所述导轨座（1）通过所述吸附器固定在需焊接工件上。2.根据权利要求1所述的便携式焊接机器人，其特征在于：所述升降机箱（3）适配套设在所述主机座（2）上，所述主机座（2）内设置有顶升气缸，所述顶升气缸的输出端与所述升降机箱（3）相连接。3.根据权利要求2所述的便携式焊接机器人，其特征在于：所述升降机箱（3）内沿水平方向设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端与所述伸缩支撑机构相连接，所述升降机箱（3）的背部设置有接线柱（31），所述顶升气缸以及所述伸缩气缸通过所述接线柱（31）与设置在系统外部的控制器相连接。4.根据权利要求3所述的便携式焊接机器人，其特征在于：所述伸缩支撑机构包括伸缩杆（41）、直角支架（42）、三角支撑台（43）以及焊枪支架（44），所述伸缩杆（41）水平设置在所述升降机箱（3）上端的内部，所述伸缩杆（41）的一端与所述伸缩气缸的输出端连接，另一端延伸出所述升降机箱（3）的前端面并与所述直角支架（42）的上梁相连接，所述直角支架（42）的竖直梁与所述伸缩杆（41）相垂直并置于所述伸缩杆（41）的下方，所述直角支架（42）的竖直梁的前端面上设置有滑动槽，所述三角支撑台（43）的竖直面适配设置在所述滑动槽中，所述焊枪支架（44）铰接在所述三角支撑台（43）上，所述焊枪（4）固定设置在所述三角支撑台（43）上。5.根据权利要求4所述的便携式焊接机器人，其特征在于：所述焊枪支架（44）通过第一松紧螺丝（441）铰接在所述三角支撑台（43）上，所述三角支撑台（43）的两个侧边还分别设置有弧形轨，所述焊枪支架（44）的尾部适配设置有两个第二松紧螺丝（442），两个所述第二松紧螺丝（442）分别适配设置在两条所述弧形轨中，所述焊枪支架（44）的前部设置有焊枪爪，所述焊枪（4）固定设置在所述焊枪爪上，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永志，继伟，
申请(专利权)人：珠海东方重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44