一种用于康复护理机器人床的控制方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于康复护理机器人床的控制方法和设备，康复护理机器人床用于对患者进行康复护理，康复护理机器人床包括多个运动部件，方法包括步骤：A.根据患者需求设定各运动部件的翻转速度；B.接收动作指令；C.根据动作指令生成各运动部件的翻转动作，并控制各运动部件执行相应翻转动作。与现有技术相比，本发明专利技术具有控制舒适、可减少医护人员以及解放劳动力等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于康复护理机器人床的控制方法和设备
本专利技术涉及一种集中操作分散控制模式的建立，尤其是涉及一种用于康复护理机器人床的控制方法和设备。
技术介绍
目前，随着社会经济的迅速发展，人民生活水平不断提高，人口寿命不断延长，城市人口正逐步进入老龄化，人口老龄化/高龄化带来的一个直接影响就是老龄人护理需求的增加，康复护理机器人床的产生及发展为老年人和长期卧床的病人提供了必要的帮助，同时，康复护理机器人床在医院以及康复中心也得到了广泛的应用。但是，就目前现状而言，在医院以及康复中心，医护人员对机器人床的管理模式仍旧是一对一的管理模式。对于患者的生理需求，需要医护人员到现场进行处理，这样，不仅工作效率比较低，而且消耗大量劳动力，不能实现单医护人员同时对多个病房的多台机器人床的状态监视和控制。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种可以减少医护人员，解放劳动力的用于康复护理机器人床的控制方法和设备。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种用于康复护理机器人床的控制方法，所述康复护理机器人床用于对患者进行康复护理，所述康复护理机器人床包括多个运动部件，所述方法包括步骤：A.根据患者需求设定各运动部件的翻转速度；B.接收动作指令；C.根据动作指令生成各运动部件的翻转动作，并控制各运动部件执行相应翻转动作。所述步骤B中动作指令产生方式包括床体指令按钮发送、控制终端发送和人脸识别三种方式，所述床体指令按钮发送方式具体为：床体指令按钮发送动作指令；所述控制终端发送方式具体为：控制终端发送动作指令；所述人脸识别方式包括步骤：B1.捕捉患者的人脸表情视频，并在视频中进行多次截图从而生成多张表情图片；B2.对每一张表情图片进行人脸表情识别，并得到每一张表情图片的识别结果；B3.选择出现次数最多的识别结果作为人脸表情识别结果；B4.根据人脸表情识别结果得到对应的动作指令。当有多个动作指令发出时，根据预先设置的优先级和响应机制选择其中优先级最高的一个动作指令执行。所述优先级和响应机制根据患者类型、信号级别和触发部位设置，所述患者类型包括优先级由高到低依次排列的患者病情、患者年龄和患者性别，信号级别包括优先级由高到低依次排列的急停、机旁、中控、生理、护理和遥控，触发部位包括优先级由高到低依次排列的头部、神经、身体、腿部、骨骼和体表。所述患者病情包括优先级由高到低依次排列的甲、乙、丙，所述患者年龄优先级按年龄降序排列，所述患者性别包括优先级由高到低依次排列的女和男。所述步骤C具体包括步骤：C1.虚拟现实操作系统将动作指令分解为多个依次排列的分解动作，所述每个分解动作均由一个或多个运动部件的翻转动作组成；C2.虚拟现实操作系统控制各运动部件按照设定的翻转速度依次执行相应的翻转动作。所述步骤C2中，运动部件执行翻转动作的同时，虚拟现实操作系统实时显示康复护理机器人床的动态图像。一种用于康复护理机器人床的控制设备，包括用于对患者进行康复护理的康复护理机器人床，所述康复护理机器人床包括多个运动部件，所述设备还包括驱动装置、服务器和多个控制终端，所述服务器上装有虚拟现实操作系统，所述多个控制终端均与服务器连接，所述服务器通过驱动装置与多个运动部件连接。所述康复护理机器人床包括用于捕捉患者人脸表情视频的摄像头，所述摄像头与服务器连接，所述康复护理机器人床上设有床体指令按钮。所述控制终端包括用于显示康复护理机器人床动态图像的显示装置。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：1)由于根据患者需求设定了各运动部件的翻转速度，因而可以最大限度地使患者感到舒适。2)动作指令除了通过床体指令按钮和控制终端发出外还有通过人脸表情识别的途径，可以在无人照看时，通过智能方式满足患者的部分需求。3)人脸表情识别采集了多张表情图像，增大样本数，提高了表情识别的准确度。4)当有多个动作指令发出时，通过预先设定的优先级选择一个动作指令执行，可以有效保证康复护理机器人床的动作唯一性，同时也对于动作的轻重缓急做出了顺序上的划分。5)虚拟现实操作系统以及控制终端与康复护理机器人床在空间上分离，因此使得单医护人员在总监控室监视多个病房多台康复护理机器人床的状态，实现康复护理机器人床的集中操作和分散控制，提高了医护人员工作效率，减少了劳动力。6)虚拟现实操作系统实时显示康复护理机器人床的动态图像，医护人员可以在总监控室查看到康复护理机器人床的状态，方便医护人员管理。7)将一个动作指令分解为多个分解动作，因而可以在对分解动作进行设计，从而提高翻转过程中患者的舒适感。附图说明图1为本专利技术方法的主要步骤流程图；图2为本专利技术设备的结构示意图；图3为3D点投影到2D平面的原理图；其中：1、康复护理机器人床，2、驱动装置，3、服务器，4、控制终端，11、运动部件，12、摄像头。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。建立用于一种用于控制康复护理机器人床动作的虚拟现实操作系统，本实施例中，虚拟现实操作系统3以C#语言作为背景程序语言编写，在虚拟现实操作系统3中，其逻辑信号与康复护理机器人床的状态一致，可以实现康复和护理多种功能的实时动态切换。形成一种用于康复护理机器人床的控制设备，包括用于对患者进行康复护理的康复护理机器人床1，其特征在于，康复护理机器人床包括多个运动部件11，设备还包括驱动装置2、服务器3和多个控制终端4，服务器3上装有虚拟现实操作系统，多个控制终端4均与服务器3连接，服务器3通过驱动装置2与多个运动部件11连接。驱动装置2可以是嵌入式系统，驱动装置2通过串口与装有虚拟现实操作系统的服务器3连接，实现了虚拟现实操作系统与嵌入式系统的对接，为实时响应患者的动态需求奠定了基础，并且通过控制终端4可以实现远程监控。康复护理机器人床1包括用于捕捉患者人脸表情视频的摄像头12，摄像头12与服务器3连接，康复护理机器人床1设有床体指令按钮。控制终端4包括用于显示康复护理机器人床1动态图像的显示装置。一种用于康复护理机器人床的控制方法，康复护理机器人床用于对患者进行康复护理，康复护理机器人床包括多个运动部件，方法包括步骤：A.根据患者需求设定各运动部件的翻转速度，不同的患者可以选择不同的翻转速度，有的患者比较虚弱，可以将速度调成慢速；B.接收动作指令；步骤B中动作指令产生方式包括床体指令按钮发送、控制终端4发送和人脸识别三种方式，床体指令按钮发送方式具体为：床体指令按钮发送动作指令；控制终端4发送方式具体为：控制终端4发送动作指令；人脸识别方式包括步骤：B1.捕捉患者的人脸表情视频，并在视频中进行多次截图从而生成多张表情图片；B2.对每一张表情图片进行人脸表情识别，并得到每一张表情图片的识别结果；B3.选择出现次数最多的识别结果作为人脸表情识别结果，因为从视频中截取了多张图片，并且多张图片之间的时间间隔很小，因此可以认为多张图片中患者的需求相同，即表情相同，故可以提高表情识别的准确度；B4.根据人脸表情识别结果得到对应的动作指令。例如，在这个系统中，人脸表情识别结果包括高兴、着急、急躁，其中，我们设置高兴的表情代表支背功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于康复护理机器人床的控制方法，所述康复护理机器人床用于对患者进行康复护理，其特征在于，所述康复护理机器人床包括多个运动部件，所述方法包括步骤：A.根据患者需求设定各运动部件的翻转速度；B.接收动作指令；C.根据动作指令生成各运动部件的翻转动作，并控制各运动部件执行相应翻转动作。

【技术特征摘要】
1.一种用于康复护理机器人床的控制方法，所述康复护理机器人床用于对患者进行康复护理，其特征在于，所述康复护理机器人床包括多个运动部件，所述方法包括步骤：A.根据患者需求设定各运动部件的翻转速度，B.接收动作指令，C.根据动作指令生成各运动部件的翻转动作，并控制各运动部件执行相应翻转动作；当有多个动作指令发出时，根据预先设置的优先级和响应机制选择其中优先级最高的一个动作指令执行；所述优先级和响应机制根据患者类型、信号级别和触发部位设置，所述患者类型包括优先级由高到低依次排列的患者病情、患者年龄和患者性别，信号级别包括优先级由高到低依次排列的急停、机旁、中控、生理、护理和遥控，触发部位包括优先级由高到低依次排列的头部、神经、身体、腿部、骨骼和体表；所述步骤C具体包括步骤：C1.虚拟现实操作系统将动作指令分解为多个依次排列的分解动作，所述每个分解动作均由一个或多个运动部件的翻转动作组成，C2.虚拟现实操作系统控制各运动部件按照设定的翻转速度依次执行相应的翻转动作；所述步骤C2中，运动部件执行翻转动作的同时，虚拟现实操作系统实时显示康复护理机器人床的动态图像。2.根据权利要求1所述的一种用于康复护理机器人床的控制方法，其特征在于，所述步骤B中动作指令产生方式包括床体指令按钮发送、控制终端发送和人脸识别三种方式，所述床体指令按钮发送方式具体为...

【专利技术属性】
技术研发人员：程武山，陈敏，程静，梁冬梅，孙启峰，陈小明，谢洋，陆程程，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：上海;31