一种脱针装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种脱针装置，包括针座、设在针座上的针尖、基座、连杆和曲柄，所述针座上下滑动的设在所述基座上，所述连杆两端分别与所述针座和曲柄一端旋转连接，所述曲柄另一端可旋转的连接在所述基座上，所述曲柄上连接有动力机构；当所述装置处于抓附状态时，所述针尖伸出所述基座底部；当所述装置处于脱附状态时，所述针尖缩入所述基座底部。该装置有效解决了现有攀爬机构中针尖不易从攀爬表面拔出的问题，针尖缩入伸出基座，活动灵活，运行稳定，脱针便捷。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，更具体地说涉及一种脱针装置。
技术介绍
随着科学技术的不断进步与发展，爬行机器人的研究不再局限于二维平面环境下的作业，三维空间下的爬树机器人成为机器人领域的新的研究热点。其在树木检测与维护、野外侦察作业等诸多领域都具有重大的应用价值和潜力。作为爬树机器人重要的爬行方式，粘附机理一直是该爬行领域的一个难点。主要因素在于二维流形树面环境的复杂性，而干粘附或湿粘附等用于爬行机器人则很难保证爬行机器人抓附机制的稳定性和牢固性，难以保证攀爬机构的安全稳定、灵活高效地运作。针对攀爬表面的粗糙与不规则性，爪刺式粘附方式表现出更好的适应性。该方法相比干粘附与湿粘付，能够以针尖部强大压力深嵌入攀爬表面，从而能够更好地承载自身重量。但现有装置中，针尖部从攀爬表面拔出时，针尖不易被拔出，影响其正常攀爬。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种运行稳定、脱针便捷的脱针装置。本技术是这样实现的：一种脱针装置，包括针座、设在针座上的针尖、基座、连杆和曲柄，所述针座上下滑动的设在所述基座上，所述连杆两端分别与所述针座和曲柄一端旋转连接，所述曲柄另一端可旋转的连接在所述基座上，所述曲柄本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种脱针装置，其特征在于：包括针座、设在针座上的针尖、基座、连杆和曲柄，所述针座上下滑动的设在所述基座上，所述连杆两端分别与所述针座和曲柄一端旋转连接，所述曲柄另一端可旋转的连接在所述基座上，所述曲柄上连接有动力机构。

【技术特征摘要】
1.一种脱针装置，其特征在于：包括针座、设在针座上的针尖、基座、连杆和曲柄，所述针座上下滑动的设在所述基座上，所述连杆两端分别与所述针座和曲柄一端旋转连接，所述曲柄另一端可旋转的连接在所述基座上，所述曲柄上连接有动力机构。2.根据权利要求1所述的一种脱针装置，其特征在于：所述基座内部设有相连通的针座空间和运转空间，所述针座上下滑动地设在所述针座空间中，所述曲柄和连杆设在所述运转空间中。3.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐扬生，钱辉环，王成才，盘继松，马肖，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：新型
国别省市：广东;44