Magnetic speed adjusting device of the utility model discloses a magnetic adsorption robot, which comprises a permanent magnet, magnet chassis, variable pitch screw, linear motor, the support plate body, force sensor and controller, permanent magnet magnet mounted on the chassis, the chassis of a permanent magnet magnets are arranged on the end face of variable pitch screw linear motor is fixed on the support plate, drive magnet chassis motion of variable pitch screw linear motor, one end of the force sensor is fixed on the top of the body, the other end of the force sensor is fixed on the supporting plate, variable pitch screw linear motor and force sensor are respectively connected with the controller of variable pitch screw linear motor includes a drive motor, a transmission mechanism, and the screw rod, the drive motor rotation drive screw, screw with external thread pitch, the push rod is sleeved on the screw, one end of the push rod One end of the push rod is connected with the magnet chassis. The magnetic device of the utility model has the advantages of fast regulation speed and good control precision.
【技术实现步骤摘要】
一种磁吸附机器人的磁力变速调整装置
本技术涉及检测
,尤其涉及一种磁吸附机器人的磁力变速调整装置。
技术介绍
在磁吸附机器人在船舶、特种设备、核工业等军民领域具有广阔的实用前景,可替代人用于高空除锈、检验、喷漆探伤等工作,提高工作效率,节省人力成本。制约爬壁机器人技术大范围应用于实际工作环境的一个关键因素是爬壁机器人的吸附力。过小的吸附力影响机器人的工作安全,过大的吸附力影响机器人的运动灵活性,因而吸附磁力是一个至关重要得参数,磁力是否稳定直接影响到机器人的工作性能。快速调整机器人吸附力至最优值范围内,可提高机器人的壁面使用适应能力和运动灵活性。目前现有的磁力吸附爬壁机器人一般不具备磁力可调装置,或不具备磁力快速调整装置。因此,为解决现有技术的弊端,由于磁力大小与永磁铁和墙壁距离大小关系紧密,当永磁铁与墙壁距离变大时,磁力很快变小,反之,当永磁铁与墙壁距离减小时,磁力增大很快,通过变螺距螺杆直线电机驱动磁力调整装置,满足在相同直线电机功率的情况下,根据压力传感器检测得磁力的大小,实现磁吸附爬壁机器人磁力的快速调节,使爬壁机器人始终处于最优吸附力范围内。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种磁吸附机器人的磁力变速调整装置。本技术采用的技术方案是:一种磁吸附机器人的磁力变速调整装置,其包括永磁铁、磁铁底盘、变螺距螺杆直线电机、支撑板、车体、力传感器和控制器,所述永磁铁安装在磁铁底盘上,所述永磁铁设于磁铁底盘一端面上,所述变螺距螺杆直线电机固定于支撑板之上,变螺距螺杆直线电机带动磁铁底盘运动,所述力传感器的一端固定于所述车体之上,力传感器 ...
【技术保护点】
一种磁吸附机器人的磁力变速调整装置,其特征在于:其包括永磁铁、磁铁底盘、变螺距螺杆直线电机、支撑板、车体、力传感器和控制器,所述永磁铁安装在磁铁底盘上,所述永磁铁设于磁铁底盘一端面上,所述变螺距螺杆直线电机固定于支撑板之上,变螺距螺杆直线电机带动磁铁底盘运动,所述力传感器的一端固定于所述车体之上,力传感器的另一端固定于所述支撑板上,变螺距螺杆直线电机和力传感器分别连接控制器,所述变螺距螺杆直线电机包括驱动电机、传动机构、螺杆和推杆,驱动电机通过传动机构驱动螺杆转动,螺杆上设有变螺距的外螺纹,推杆套设在螺杆上,推杆的一端与螺杆的螺纹配合连接,推杆的一端连接磁铁底盘。
【技术特征摘要】
1.一种磁吸附机器人的磁力变速调整装置,其特征在于:其包括永磁铁、磁铁底盘、变螺距螺杆直线电机、支撑板、车体、力传感器和控制器,所述永磁铁安装在磁铁底盘上,所述永磁铁设于磁铁底盘一端面上,所述变螺距螺杆直线电机固定于支撑板之上,变螺距螺杆直线电机带动磁铁底盘运动,所述力传感器的一端固定于所述车体之上,力传感器的另一端固定于所述支撑板上,变螺距螺杆直线电机和力传感器分别连接控制器,所述变螺距螺杆直线电机包括驱动电机、传动机构、螺杆和推杆,驱动电机通过传动机构驱动螺杆转动,螺杆上设有变螺距的外螺纹,推杆套设在螺杆上,推杆的一端与螺杆的螺纹配合连接,推杆的一端连接磁铁底盘。2.根据权利要求1所述一种磁吸附机器人的磁力变速调整装置,其特征在于:所述螺杆的螺距沿螺杆一端到另一端逐渐变小;当永磁铁接近墙壁壁面时,所述变螺距螺杆直线电机工作在小螺距状态;当永磁铁离墙壁较远时,所述变螺距螺杆直线电机工作在大螺距状态。3.根据权利要求1所述一种磁吸附机器人的磁力变速调整装置,其特征在于:所述传动机构包括第一齿轮和第二齿轮,第一齿轮固定在驱动电机的输出轴上,第二齿轮固...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑耿峰,曾钦达,胡素峰,曾远跃,
申请(专利权)人:福建省特种设备检验研究院,
类型:新型
国别省市:福建,35
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