一种高层建筑清理保养机器人制造技术

一种高层建筑清理保养机器人，包括机器人躯体，所述机器人躯体由上固定板和下固定板组成，机器人躯体的前端安装机器人头部，顶部安装储存箱、充电电池和吸尘器箱体，底部安装电动清洗刷，机器人躯体的后部底面安装吸尘器头部，吸尘器头部通过管道连接吸尘器箱体；机器人躯体的底部安装数个机械腿；本实用新型专利技术能够代替高层建筑外层幕墙清洗和保养的人工作业，能够减少人工劳动强度保证工人人生安全，并且不需要大型的安全保护设备，能够减少工作量；此外，我们还可以安排多个机器人协同合作，通过无线通信模块分配每个机器人的工作区间，提高工作效率。

High rise building cleaning robot

A high-rise building cleaning and maintenance robot, including the robot body, the robot body is composed of a fixing plate and a lower fixed plate, the front body installation robot robot head, top mounted storage box, a rechargeable battery and a vacuum cleaner box, bottom mounted electric cleaning brush, the robot body rear mounted on the bottom surface of the vacuum cleaner suction head. The head is connected to the vacuum cleaner body through a pipeline; a robot body is arranged at the bottom of a leg; the utility model can replace the high-rise building outer wall cleaning and maintenance manual operation, can ensure the life safety and reduce labor intensity of workers, and does not require large safety protection equipment, can reduce the workload; in addition, we can also arrange for multi robot cooperation, through the working range of the wireless communication module is assigned to each robot, Improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，尤其是一种高层建筑清理保养机器人。
技术介绍
随着经济社会的不断发展，城市空间变得相对拥挤，高层建筑越来越多地出现在城市中。世界各城市的生产和消费的发展达到一定程度后，莫不积极致力于提高城市建筑的层数。实践证明，高层建筑可以带来明显的社会经济效益：首先，使人口集中，可利用建筑内部的竖向和横向交通缩短部门之间的联系距离，从而提高效率；其次能使大面积建筑的用地大幅度缩小，有可能在城市中心地段选址；再是，可以减少市政建设投资和缩短建筑工期。高层建筑能够大幅提升城市空间的利用率。但与此同时，高层建筑的清理保养难度越来越大，而采用人工清理保养不仅耗费人力物力，而且还会有一定的危险。此外，对于高层建筑来说，通风管道的很容易堆积灰尘，并且不便于清理。
技术实现思路
本技术旨在提供一种代替人工完成高层建筑的外层幕墙清洗和保养的高层建筑清理保养机器人。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种高层建筑清理保养机器人，包括机器人躯体，所述机器人躯体由上固定板和下固定板组成，机器人躯体的前端安装机器人头部，顶部安装储存箱、充电电池和吸尘器箱体，底部安装电动清洗刷，机器人躯体的后部底面安装吸尘器头部，吸尘器头部通过管道连接吸尘器箱体；机器人躯体的底部安装数个机械腿。作为本技术的进一步方案：所述机器人头部的前端安装第一摄像头，底部安装喷头和第二摄像头，喷头连接储存箱，机器人头部的后端通过舵机固定盘连接机器人躯体。作为本技术的进一步方案：所述机械腿由第一液压缸、腿部关节、大腿、第二液压缸、小腿、第三液压缸、脚部支架和脚部吸盘组成，机械腿通过腿部关节固定在下固定板上，固定座通过转轴连接大腿的一端，大腿的另一端通过转轴连接小腿的一端，小腿的另一端通过转轴连接脚部支架的一端，脚部支架的另一端连接脚部吸盘，腿部关节上通过液压缸座安装第一液压缸，第一液压缸的活塞杆连接大腿，大腿上通过液压缸座安装第二液压缸，第二液压缸的活塞杆连接小腿，小腿上通过液压缸座安装第二液压缸，第二液压缸的活塞杆连接脚部支架。作为本技术的进一步方案：所述脚部支架内设有吸盘电机，吸盘电机的输出轴通过吸盘尾部螺栓连接脚部吸盘，吸盘电机的输出轴通过齿轮传动机构连接螺母，螺母与吸盘尾部螺栓螺纹连接。作为本技术的进一步方案：所述机器人躯体内安装有与机械腿连接的液压站。作为本技术的进一步方案：所述机械腿上装有应力传感系统。作为本技术的进一步方案：所述机器人躯体的顶部安装处理器，该处理器设于充电电池的顶部，处理器连接显示屏。作为本技术的进一步方案：所述储存箱内安装有液面监控系统，液面监控系统连接处理器。作为本技术的进一步方案：所述充电电池直接连有小型电池电量监测器，小型电池电量监测器连接处理器。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该高层建筑清理保养机器人使用真空吸盘技术及视觉识别技术，能够识别幕墙外壁污渍及外形，每条机械臂在控制器的作用下，依靠液压杆进行运动，在多条腿的作用下，机器人能够在幕墙上自主移动和自动清理，视觉系统识别幕墙的特定形式之后（例如幕墙上有一块污渍），程序自动反应，控制机器人腿部运动和吸盘吸附和脱离状态，将机器人移动到合适的位置工作。摄像头位于机器人头部，拥有更广阔的视角并且可以通过舵机转动。当幕墙上有障碍物的地方的时候，视觉系统识别障碍物形状大小，通过处理器自动反应控制机器人运动方式跨过障碍物。因为本装置活动灵活，甚至可以进入高层建筑通风管道类进行清洁工作，当灰尘等一些容易扩散的杂物较多的时候，可以使用机器人腹部后方的吸尘器将灰尘等吸走，避免影响空气清新，并且机器人处理器上可配置无线传输系统将机器人识别的信息实时传输到工作人员电脑上，如果有什么特殊情况（例如发现墙体剥落或者裂纹等缺陷）或者机器人对于污渍处理不够妥当，工作人员可以通过收到的信息自主判断，远程操控机器人作出适当的处理行为。高层建筑清理保养机器人能够代替高层建筑外层幕墙清洗和保养的人工作业，能够减少人工劳动强度保证工人人生安全，并且不需要大型的安全保护设备，能够减少工作量。此外，我们还可以安排多个机器人协同合作，通过无线通信模块分配每个机器人的工作区间，提高工作效率。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的俯视图；图3为本技术的立面图；图4为液面监控系统的原理图；图5为本技术的电动清洗刷的结构示意图；图6为本技术的腿部关节的结构示意图；图7为本技术的大腿的结构示意图；图8为本技术的小腿的结构示意图；图9为本技术的脚部吸盘的结构示意图；图10为本技术的外壁清洁效果图；图11为本技术的通风管道清洁效果图；图12为本技术的多机器人的联动协调控制的原理图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-12，本技术实施例中，一种高层建筑清理保养机器人，包括机器人躯体，所述机器人躯体由上固定板9和下固定板8组成，机器人躯体的前端安装机器人头部1，顶部安装储存箱2、充电电池3和吸尘器箱体5，底部安装电动清洗刷7，机器人躯体的后部底面安装吸尘器头部6，吸尘器头部6通过管道连接吸尘器箱体5；机器人躯体的底部安装数个机械腿10。上述，上固定板9和下固定板8之间通过支柱焊接，且上固定板9与下固定板8之间设有间隙。上述，机器人头部1的前端安装第一摄像头20，底部安装喷头23和第二摄像头22，喷头23连接储存箱2，机器人头部1的后端通过舵机固定盘21连接机器人躯体（连接机器人躯体内的舵机）。上述，机械腿10由第一液压缸12、腿部关节13、大腿14、第二液压缸15、小腿16、第三液压缸17、脚部支架18和脚部吸盘19组成，机械腿10通过腿部关节13固定在下固定板8上，固定座通过转轴连接大腿14的一端，大腿14的另一端通过转轴连接小腿16的一端，小腿16的另一端通过转轴连接脚部支架18的一端，脚部支架18的另一端连接脚部吸盘19，腿部关节13上通过液压缸座安装第一液压缸12，第一液压缸12的活塞杆连接大腿14，大腿14上通过液压缸座安装第二液压缸15，第二液压缸15的活塞杆连接小腿16，小腿16上通过液压缸座安装第二液压缸15，第二液压缸15的活塞杆连接脚部支架18，脚部支架18内设有吸盘电机，吸盘电机的输出轴通过吸盘尾部螺栓连接脚部吸盘19（吸盘电机的输出轴通过齿轮传动机构连接螺母，螺母与吸盘尾部螺栓螺纹连接）。机器人在移动过程中，依靠腿部的协同运动进行。在移动时，控制器控制吸盘上的电机转动带动吸盘尾部螺栓下移，使得吸盘与墙面中间的空间减小，气压增大，从而使得腿部能够抬起，当腿在控制器的控制下通过液压元件（包括三个液压缸）和舵机的驱动移动到设定位置时，腿部落下，使得吸盘与幕墙墙壁接触，此时，控制器控制吸盘上电机转动带动螺栓上移增大吸盘与墙壁之间的空间，减小其中空气压强从而使得吸盘内外产生压力差，从而达到固定腿部的目的。上述，机器人躯本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高层建筑清理保养机器人，包括机器人躯体，其特征在于，所述机器人躯体由上固定板和下固定板组成，机器人躯体的前端安装机器人头部，顶部安装储存箱、充电电池和吸尘器箱体，底部安装电动清洗刷，机器人躯体的后部底面安装吸尘器头部，吸尘器头部通过管道连接吸尘器箱体；机器人躯体的底部安装数个机械腿。

【技术特征摘要】
1.一种高层建筑清理保养机器人，包括机器人躯体，其特征在于，所述机器人躯体由上固定板和下固定板组成，机器人躯体的前端安装机器人头部，顶部安装储存箱、充电电池和吸尘器箱体，底部安装电动清洗刷，机器人躯体的后部底面安装吸尘器头部，吸尘器头部通过管道连接吸尘器箱体；机器人躯体的底部安装数个机械腿。2.根据权利要求1所述的高层建筑清理保养机器人，其特征在于，所述机器人头部的前端安装第一摄像头，底部安装喷头和第二摄像头，喷头连接储存箱，机器人头部的后端通过舵机固定盘连接机器人躯体。3.根据权利要求1所述的高层建筑清理保养机器人，其特征在于，所述机械腿由第一液压缸、腿部关节、大腿、第二液压缸、小腿、第三液压缸、脚部支架和脚部吸盘组成，机械腿通过腿部关节固定在下固定板上，固定座通过转轴连接大腿的一端，大腿的另一端通过转轴连接小腿的一端，小腿的另一端通过转轴连接脚部支架的一端，脚部支架的另一端连接脚部吸盘，腿部关节上通过液压缸座安装第一液压缸，第一液压缸的活塞杆连接大腿，大腿上通过液压缸座安...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳奉熹，
申请(专利权)人：靳奉熹，
类型：新型
国别省市：山东;37