一种爬钢丝绳机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种爬钢丝绳机器人，包括电机、导向轮和丝杠，所述电机通过联轴器与动力轮连接，直线导轨固定在上支架，舵机拉杆将舵机与电机支架连接，导向轮固定在上支架，导向杆与上下支架通过支撑座连接、与中支架通过滑动轴承相连，丝杠通过卧式轴承与上下支架连接、通过螺母与中支架连接，丝杠的下端通过联轴器与丝杠电机相连，丝杠电机通过固定架连接件和固定架固定在下支架上，两个机械手分别安装在中下支架上。本实用新型专利技术有两种攀爬模式，在不影响速度的条件下具有一定越障能力，而且在越障过程中运动轨迹仍平行于被攀爬绳，方便其作业，安装拆卸方便快捷，通过旋转舵机拉杆可以调节长度，以适应不同直径的钢丝绳。

A climbing wire rope robot

The utility model discloses a rope climbing robot, which comprises a motor, a guide wheel and a screw, wherein the motor is connected with the power wheel coupling, linear guide rail is fixed on the upper bracket, the steering servo pull rod is connected with the motor bracket, the guide wheel is fixed on the upper bracket, the guide rod and the upper bracket and the lower bracket through the support connection, connected with the stent by sliding bearings, screw through the upper and lower horizontal bearing bracket, connected with the bracket nut, screw and screw connected to the lower end of the motor through the coupling, screw motor through a fixing frame connector and a fixing frame is fixed on the lower bracket, two manipulators are respectively arranged on the lower bracket. The utility model has two climbing mode, has a certain obstacle capability without affecting the speed conditions, and exercise during climbing obstacle is parallel to the track is still climbing rope, convenient operation, convenient installation and disassembly, can adjust the length by rotating the steering rod, to meet the needs of different diameter steel wire rope.

【技术实现步骤摘要】
一种爬钢丝绳机器人
本技术涉及机器人设备
，具体为一种爬钢丝绳机器人。
技术介绍
随着我国城市化进程的加快，城市建筑不断向高空发展，对高空作业人员的需求量也越来越大，但是高空作业存在着很大的危险性，给高空作业人员的人身安全带来威胁，此外，管道检测维修、隧道掘进、建筑顶制件安装等工作也同样存在高空作业的危险。为了避免高空作业人员的人身安全受到威胁，出现了可以代替高空作业人员的机器人，然而现有的爬绳机器人或者爬缆索机器人只能攀爬固定直径的绳索，而不能跨越障碍物进行高空作业，存在了很大的弊端，严重影响了工作效率以及有可能造成的经济损失。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种爬钢丝绳机器人，在不影响爬升速度的前提下，能够跨越部分障碍物以解决上述
技术介绍
中提出的问题，所具有的有益效果是：本技术安装拆卸方便快捷，通过旋转舵机拉杆可以调节长度，以适应不同直径的钢丝绳，不仅能够快速高效的完成工作，而且保养比较方便，以及对零部件的更换简单易行。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种爬钢丝绳机器人，包括包括电机、导向杆、导向轮、丝杠、机械手和舵机拉杆，所述电机通过联轴器与动力轮连接，再通过电机支架与直线导轨上的滑块相连，所述直线导轨固定在上支架上，所述舵机拉杆将舵机与电机支架连接；所述导向轮与动力轮呈120°布置，并且固定在上支架上，所述导向杆的两端与上支架和下支架通过支撑座连接，并且与中支架通过滑动轴承相连，所述丝杠通过卧式轴承与上支架和下支架连接，并且中间通过丝杠螺母与中支架连接，丝杠的下端穿过下支架通过联轴器与丝杠电机相连，所述丝杠电机通过固定架连接件和固定架固定在下支架上，所述两个机械手分别安装在中支架和下支架上。优选的，所述导向轮在上支架和下支架上成对称布置。优选的，所述机械手的手爪开口朝向支架开口。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该设备，有两种攀爬模式，在不影响速度的条件下具有一定越障能力，而且在越障过程中运动轨迹仍平行于被攀爬绳，方便其作业，安装拆卸方便快捷，通过旋转舵机拉杆可以调节长度，以适应不同直径的钢丝绳。附图说明图1为本技术的主视图；图2为本技术的仰视图。图中：1-电机；2-动力(夹紧)轮；3-电机支架；4-直线导轨；5-导向杆；6-上支架；7-导向轮；8-丝杠；9-中支架；10-机械手；11-下支架；12-舵机连杆；13-固定架连接件；14-固定架；15-丝杠电机；16-联轴器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1和图2，本技术提供的一种实施例：一种爬钢丝绳机器人，包括电机1、导向杆5、导向轮7、丝杠8、机械手10和舵机拉杆12，所述电机1通过联轴器16与动力轮2连接，再通过电机支架3与直线导轨4上的滑块相连，所述直线导轨4固定在上支架6上，所述舵机拉杆12将舵机与电机支架3连接；所述导向轮7与动力轮2呈120°布置，并且固定在上支架6上，所述导向杆5的两端与上支架6和下支架11通过支撑座连接，并且与中支架9通过滑动轴承相连，所述丝杠8通过卧式轴承与上支架6和下支架11连接，并且中间通过丝杠螺母与中支架9连接，丝杠8的下端穿过下支架11通过联轴器16与丝杠电机15相连，所述丝杠电机15通过固定架连接件13和固定架14固定在下支架11上，所述两个机械手10分别安装在中支架9和下支架11上；所述导向轮7在上支架6和下支架11上成对称布置；所述机械手10的手爪开口朝向支架开口。工作原理：使用时，电机1驱动动力轮2在钢丝绳上上下运动，用于平稳运行模式，动力轮2平稳运行过程中是整个装置夹紧钢丝绳，并提供爬升的动力，电机支架3是安放电机的装置，直线导轨4使动力轮2在夹紧和放松两个位置运动，导向杆5保证支架的运动方向的正确性，上支架6用于承载各种装备，导向轮7用于和动力轮2一起夹紧钢丝绳，丝杠8的正反转与丝杠螺母相配合使两侧的铝板支架和中间的铝板在另一部分静止的时候运动，中支架9用于搭载机械手10以及其他设备和完成越障爬行运动，机械手10在越障模式启动的时候发挥作用，即把中间的机械手把中间铝板固定在钢丝绳上，让丝杠8带动两侧的铝板先运动，然后机械手10松开，下方铝板的机械手10夹紧，丝杠8带动中间铝板运动，重复上述过程使整个装置实现在钢丝绳上的运动，下支架11用于承载各种装备，舵机连杆12使动力轮2处于夹紧位置以及控制它的松开，固定架连接件13把固定架14和下支架11固定在一起，固定架14把丝杠电机15和下支架11固定在一起，丝杠电机15用于驱动丝杠8的正反转实现装置的移动，联轴器16把丝杠8和丝杠电机15链接起来。对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种爬钢丝绳机器人，包括电机(1)、导向杆(5)、导向轮(7)、丝杠(8)、机械手(10)和舵机拉杆(12)，其特征在于：所述电机(1)通过联轴器(16)与动力轮(2)连接，再通过电机支架(3)与直线导轨(4)上的滑块相连，所述直线导轨(4)固定在上支架(6)上，所述舵机拉杆(12)将舵机与电机支架(3)连接；所述导向轮(7)与动力轮(2)呈120°布置，并且固定在上支架(6)上，所述导向杆(5)的两端与上支架(6)和下支架(11)通过支撑座连接，并且与中支架(9)通过滑动轴承相连，所述丝杠(8)通过卧式轴承与上支架(6)和下支架(11)连接，并且中间通过丝杠螺母与中支架(9)连接，丝杠(8)的下端穿过下支架(11)通过联轴器(16)与丝杠电机(15)相连，所述丝杠电机(15)通过固定架连接件(13)和固定架(14)固定在下支架(11)上，所述两个机械手(10)分别安装在中支架(9)和下支架(11)上。

【技术特征摘要】
1.一种爬钢丝绳机器人，包括电机(1)、导向杆(5)、导向轮(7)、丝杠(8)、机械手(10)和舵机拉杆(12)，其特征在于：所述电机(1)通过联轴器(16)与动力轮(2)连接，再通过电机支架(3)与直线导轨(4)上的滑块相连，所述直线导轨(4)固定在上支架(6)上，所述舵机拉杆(12)将舵机与电机支架(3)连接；所述导向轮(7)与动力轮(2)呈120°布置，并且固定在上支架(6)上，所述导向杆(5)的两端与上支架(6)和下支架(11)通过支撑座连接，并且与中支架(9)通过滑动轴承相连，所述丝杠(8)通过卧式轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：张逸先，田娟，吴凯，
申请(专利权)人：张逸先，
类型：新型
国别省市：北京,11