一种履带式机器人的可变形履带系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种履带式机器人的可变形履带系统。本实用新型专利技术涉及履带式机器人领域，具体涉及一种履带式机器人的可变形履带系统。该履带系统旨在解决履带式机器人越障能力，机动性和抓地能力之间的矛盾。该履带系统由传动装置和重心调节装置两部分组成。其传动装置，主要由驱动轮带动履带、承重轮、诱导轮来实现传动。其重心调节装置，主要通过液压缸伸缩来调节重心。

A deformable crawler system for a tracked robot

The utility model provides a deformable crawler system of a caterpillar robot. The utility model relates to the crawler type robot field, in particular to a deformable crawler system of a tracked robot. The crawler system aims at solving the contradiction between obstacle surmounting capability, mobility and grasping ability of tracked robot. The track system is composed of two parts, the transmission device and the center of gravity adjustment device. The driving device is mainly driven by a driving wheel, a caterpillar wheel, a bearing wheel and an inducer wheel to drive the driving gear. The center of gravity adjusting device mainly adjusts the center of gravity by stretching the hydraulic cylinder.

【技术实现步骤摘要】
一种履带式机器人的可变形履带系统
本技术涉及履带式机器人领域，具体涉及一种履带式机器人的可变形履带系统。
技术介绍
履带式机器人是一种以履带爬行作为行进方式的移动机器人。履带式行走拥有较强的爬坡能力和抓地能力，能够在极端环境中运送物资，具有广阔的应用前景。然而，两种传统的履带类型饱受诟病，其缺点分别是越障能力不强，爬行速度太慢。其总体性能也受到局限。
技术实现思路
本技术提供了一种通过液压调节的可变形履带系统，使其在通过水平壕沟时保持扁长型，在通过竖直障碍时变成倒梯形。在行走系统已经确定的条件下，本技术对其运动系统进行了改进，其越障性能和机动性能有所增强，应用范围也更加广阔。本技术采用的技术方案是:一种履带式机器人的可变形履带系统，由传动装置和重心调节装置两部分组成。该履带系统的传动装置中包括驱动轮、台车架、承重轮、诱导轮、托轮、履带；所述的传动装置中驱动轮通过一根转轴和一对轴承安装在台车架上，靠近诱导轮一端的两个承重轮联接到一根拱形钢板的两端，拱形钢板的中间孔通过销联接到液压缸下端的活塞杆上，靠近驱动轮一端的两个承重轮联接到另一根拱形钢板的两端，该拱形钢板的中间孔通过销联接到另一个液压缸下端的活塞杆上，中间的两个托轮又通过板件联接到圆柱导轨上，诱导轮通过心轴和六角螺栓安装在诱导轮保持架上，诱导轮保持架一端通过弹簧组安装在燕尾槽导轨上，诱导轮保持架的两侧面的加强筋插入到台车架内侧的矩形槽中。该履带系统的重心调节装置中包括托轮、液压缸、拱形钢板、承重轮、燕尾槽导轨、弹簧组、诱导轮保持架、诱导轮；所述的重心调节装置中的两块拱形钢板中间由一块平板连接，平板固定在位于两个液压缸中间的竖直滑轨上。优选的：所述的该履带系统中的弹簧组中，分别由四根弹簧安装在保持架一和保持架二内侧的短圆柱上。本技术的有益效果是：本技术通过采用一对液压缸来实现单条履带形变的调节，这种调节不仅提高了履带式机器人的越障能力，而且还提高了履带式机器人对松软地面的抓地能力。该系统操作简单，应变灵活，从而提高了履带式机器人整体的机动性。附图说明图1是单条履带部件主视示意图；图2是单条履带部件俯视示意图；图3是拱形钢板零件示意图；图4是弹簧张紧部件示意图；图5是结构诱导轮保持架零件示意图；图中1诱导轮，2台车架，3承重轮，4拱形钢板，5液压缸，6托轮，7联接板，8履带，9驱动轮，10燕尾槽导轨，11弹簧组，12诱导轮保持架，13心轴，14六角螺栓，111弹簧保持架一，112弹簧保持架二，113单个弹簧。具体实施方式：当履带式机器人在越障的时候，两只液压缸5的活塞杆伸出，台车架2被顶起，履带8的张紧力增大，弹簧组11被压缩，诱导轮1随诱导轮保持架12一起逼近驱动轮9，整个履带系统的重心被抬高，整个履带系统呈倒梯形，履带式机器人的越障能力增强。当履带式机器人在松软的地面行进时，为了提高履带式机器人的抓地能力，可将单条履带上的两只液压缸5均降低，台车架2的重心降低，履带8的张紧力减小，弹簧组11被舒张，诱导轮1随诱导轮保持架12一起远离驱动轮9，整个履带系统的重心降低，整个履带系统呈长圆形，履带式机器人的抓地能力增强。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带式机器人的可变形履带系统，由传动装置和重心调节装置两部分组成，其特征在于：所述的传动装置中包括驱动轮、台车架、承重轮、诱导轮、托轮、履带；所述的传动装置中驱动轮通过一根转轴和一对轴承安装在台车架上，靠近诱导轮一端的两个承重轮联接到一根拱形钢板的两端，拱形钢板的中间孔通过销联接到液压缸下端的活塞杆上，靠近驱动轮一端的两个承重轮联接到另一根拱形钢板的两端，该拱形钢板的中间孔通过销联接到另一个液压缸下端的活塞杆上，中间的两个托轮又通过板件联接到圆柱导轨上，诱导轮通过心轴和六角螺栓安装在诱导轮保持架上，诱导轮保持架一端通过弹簧组安装在燕尾槽导轨上，诱导轮保持架的两侧面的加强筋插入到台车架内侧的矩形槽中；所述的重心调节装置中包括托轮、液压缸、拱形钢板、承重轮、燕尾槽导轨、弹簧组、诱导轮保持架、诱导轮；所述的重心调节装置中的两块拱形钢板中间由一块平板连接，平板固定在位于两个液压缸中间的竖直滑轨上。

【技术特征摘要】
1.一种履带式机器人的可变形履带系统，由传动装置和重心调节装置两部分组成，其特征在于：所述的传动装置中包括驱动轮、台车架、承重轮、诱导轮、托轮、履带；所述的传动装置中驱动轮通过一根转轴和一对轴承安装在台车架上，靠近诱导轮一端的两个承重轮联接到一根拱形钢板的两端，拱形钢板的中间孔通过销联接到液压缸下端的活塞杆上，靠近驱动轮一端的两个承重轮联接到另一根拱形钢板的两端，该拱形钢板的中间孔通过销联接到另一个液压缸下端的活塞杆上，中间的两个托轮又通过板件联接到圆柱导轨上，诱...

【专利技术属性】
技术研发人员：王沫楠，龚玉平，赵兴辉，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23