一种轮履复合变形轮制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮履复合变形轮，包括主轮装置和履带装置；主轮装置包括轮盘组件和伸展臂，伸展臂共设置有两个，两个伸展臂分别设置在轮盘组件两侧；轮盘组件包括外轮盘、内轮盘、主轴、主轴轴套、固定板、外齿轮、外传动齿轮、内齿轮、内传动齿轮和齿轮传动轴；伸展臂包括展开臂、展开臂辅轮、电动推杆基座固定轴、展开臂固定轴、展开臂主轮和电动推杆；履带装置包括TV型橡胶履带、弹簧和履带支撑轴，TV型橡胶履带由节TV履带单元构成，TV履带单元包括T型结构单元、V型结构单元和弹簧固定板。本实用新提高了机器人在复杂路况下的综合移动效率，机器人的通过性能和续航能力都得到极大提升。

Wheel shoe composite deformation wheel

The utility model discloses a wheel track deformation wheel, which comprises a main wheel device and crawler device; the main wheel device comprises a wheel assembly and a stretching arm, stretching arm were set two, two extension arms are respectively arranged on the both sides of the wheel disk assembly; assembly includes an outer wheel, wheel, spindle, spindle, shaft sleeve fixed plate, gear, transmission gear, gear, gear and gear shaft; the extension arm includes expansion arm, arm expansion auxiliary wheel, electric putter base fixed shaft, a fixed shaft, expansion arm expansion arm main wheel and electric handspike; crawler device comprises a TV type rubber track, and spring track support shaft type TV rubber crawler by TV crawler unit, TV crawler unit including T type structure unit, V unit and spring plate type structure. The utility model improves the comprehensive moving efficiency of the robot under complicated road conditions, and the performance and endurance of the robot are greatly improved.

【技术实现步骤摘要】
一种轮履复合变形轮
本技术涉及机器人行走机构
，具体是一种轮履复合变形轮。
技术介绍
目前常用的机器人行走机构主要有两类结构：轮式结构和履带结构。轮式结构具有移动速度快、结构简单、控制方便、移动灵活等优点，但是这种结构对地面的依赖性较强，不适于越障，通过性极差；而履带结构由于具有较大的地面接触面积，越障性能很好，适用于各类复杂地形，缺点则是速度较慢，外形笨重，移动不灵活，而且能耗很高，十分费电。一些特种作业机器人如灾害救援机器人、工况巡检机器人等，由于应用场合和功能需求特殊，既需要机器人具有良好的越野性能，又要求机器人移动灵活，续航时间有保障，这对于现有的机器人行走机构来说是个难题，轮式结构和履带结构都无法很好的兼顾机器人的越野性能和工作效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种轮履复合变形轮，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种轮履复合变形轮，包括主轮装置和履带装置；所述主轮装置包括轮盘组件和伸展臂，所述伸展臂共设置有两个，两个伸展臂分别设置在轮盘组件两侧；所述轮盘组件包括外轮盘、内轮盘、主轴、主轴轴套、固定板、外齿轮、外传动齿轮、内齿轮、内传动齿轮和齿轮传动轴；所述主轴轴套的内轮盘端固定在机器人底盘上，所述主轴穿过主轴轴套，主轴的内轮盘端连接至驱动机构，通过驱动机构驱动主轴转动，所述主轴的外轮盘端与外轮盘固定，外轮盘与外齿轮固定连接，所述内轮盘与内齿轮固定连接，固定板固定在主轴轴套上，固定板顶端设置有通孔，所述齿轮传动轴穿过固定板上端的通孔，齿轮传动轴的两端分别连接外传动齿轮和内传动齿轮，所述外齿轮与外传动齿轮啮合，内齿轮与内传动齿轮啮合；所述内轮盘上均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽和轮盘外沿凹槽，所述外轮盘上也均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽和轮盘外沿凹槽；所述伸展臂包括展开臂、展开臂辅轮、电动推杆基座固定轴、展开臂固定轴、展开臂主轮和电动推杆；所述电动推杆基座固定轴和展开臂固定轴分别固定在固定板的上端和下端，电动推杆顶端固定在电动推杆基座固定轴上，电动推杆驱动推杆，推杆的底端固定连接至推杆端固定轴，所述展开臂一端固定在展开臂固定轴上，另一端延伸在空中；所述展开臂包括前展开臂和后展开臂，所述前展开臂和后展开臂之间呈钝角相交，前展开臂和后展开臂一体化制造，所述前展开臂和后展开臂交接处设置有辅轮固定轴，所述辅轮固定轴的两端转动安装有展开臂辅轮，前展开臂顶端设置有主轮固定轴，所述主轮固定轴的两端转动安装有展开臂主轮；所述履带装置包括TV型橡胶履带、弹簧和履带支撑轴，所述TV型橡胶履带由节TV履带单元构成，所述TV履带单元包括T型结构单元、V型结构单元和弹簧固定板，相邻的两节TV履带单元之间用两条弹簧连接，弹簧固定在TV履带单元的弹簧固定板上；每间隔四节TV履带单元安装一根履带支撑轴，所述履带支撑轴贯穿履带装置，履带支撑轴两端还设置有凸台；所述履带装置安装在主轮装置上时，TV型橡胶履带的V型结构单元的V型突起的两端分别嵌在内轮盘和外轮盘上的轮盘内沿凹槽中，所述履带支撑轴两端的凸台分别嵌在内轮盘和外轮盘上的轮盘外沿凹槽中，弹簧固定板卡在主轮装置的两个展开臂主轮中间。作为本技术进一步的方案：所述主轴的外轮盘端通过主轴固定螺丝与外轮盘固定，外轮盘通过外齿轮固定螺丝与外齿轮固定连接。作为本技术再进一步的方案：所述展开臂主轮的直径大于展开臂辅轮的直径。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的轮履复合变形轮可以通过前后展开臂的自由伸缩变形为多种履带姿态，展开角度可以视地形不同自由的调节，这种轮履复合结构适用于各种复杂环境和路况，而在平时则以轮式姿态行走，移动灵活，可以大幅节省机器人电量。应用轮履复合变形轮的机器人在复杂路况下的综合移动效率更高，机器人的通过性能和续航能力都得到极大提升。附图说明图1为轮履复合变形轮的结构示意图。图2为轮履复合变形轮伸展臂张开后的结构示意图。图3为轮履复合变形轮中主轮装置的立体图。图4为轮履复合变形轮中主轮装置的内部结构示意图。图5为轮履复合变形轮中主轮装置的剖视图。图6为轮履复合变形轮中履带装置的立体图。图7为轮履复合变形轮中履带装置的剖视图。图中：1-主轮装置，2-履带装置，3-外轮盘，4-内轮盘，5-展开臂主轮，6-展开臂辅轮，7-主轴，8-齿轮传动轴，9-电动推杆基座固定轴，10-展开臂固定轴，11-推杆端固定轴，12-辅轮固定轴，13-主轮固定轴，14-固定板，15-展开臂，16-主轴轴套，17-外齿轮，18-内齿轮，19-外传动齿轮，20-内传动齿轮，21-电动推杆，22-推杆，23-轮盘外沿凹槽，24-轮盘内沿凹槽，25-履带支撑轴，26-弹簧，27-弹簧固定板，28-履带V型结构单元，29-履带T型结构单元，30-主轴固定螺丝，31-外齿轮固定螺丝。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1～7，本技术实施例中，一种轮履复合变形轮，包括主轮装置1和履带装置2；所述主轮装置1包括轮盘组件和伸展臂，所述伸展臂共设置有两个，两个伸展臂分别设置在轮盘组件两侧；所述轮盘组件包括外轮盘3、内轮盘4、主轴7、主轴轴套16、固定板14、外齿轮17、外传动齿轮19、内齿轮18、内传动齿轮20和齿轮传动轴8；所述主轴轴套16的内轮盘端固定在机器人底盘上，与机器人为一体保持不转动，所述主轴7穿过主轴轴套16，主轴7的内轮盘端连接至驱动机构，通过驱动机构驱动主轴7转动，所述主轴7的外轮盘端通过主轴固定螺丝30与外轮盘3固定，外轮盘3通过外齿轮固定螺丝31与外齿轮17固定连接，所述内轮盘4与内齿轮18固定连接，固定板14固定在主轴轴套16上，固定板14顶端设置有通孔，所述齿轮传动轴8穿过固定板14上端的通孔，齿轮传动轴8的两端分别连接外传动齿轮19和内传动齿轮20，所述外齿轮17与外传动齿轮19啮合，内齿轮18与内传动齿轮20啮合；所述内轮盘4上均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽24和轮盘外沿凹槽23，所述外轮盘3上也均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽24和轮盘外沿凹槽23，轮盘内沿凹槽24和轮盘外沿凹槽23用于固定履带装置2；所述伸展臂包括展开臂15、展开臂辅轮6、电动推杆基座固定轴9、展开臂固定轴10、展开臂主轮5和电动推杆21；所述电动推杆基座固定轴9和展开臂固定轴10分别固定在固定板14的上端和下端，电动推杆21顶端固定在电动推杆基座固定轴9上，电动推杆22驱动推杆22，推杆22的底端固定连接至推杆端固定轴11，电动推杆21驱动推杆22的伸缩，所述展开臂15一端固定在展开臂固定轴10上，另一端延伸在空中从而可实现自由活动，所述展开臂15包括前展开臂和后展开臂，所述前展开臂和后展开臂之间呈钝角相交，前展开臂和后展开臂一体化制造，所述前展开臂和后展开臂交接处设置有辅轮固定轴12，所述辅轮固定轴12的两端转动安装有展开臂辅轮6，所述前展开臂顶端设置有主轮固定轴13，所述主本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮履复合变形轮，其特征在于，包括主轮装置（1）和履带装置（2）；所述主轮装置（1）包括轮盘组件和伸展臂，所述伸展臂共设置有两个，两个伸展臂分别设置在轮盘组件两侧；所述轮盘组件包括外轮盘（3）、内轮盘（4）、主轴（7）、主轴轴套（16）、固定板（14）、外齿轮（17）、外传动齿轮（19）、内齿轮（18）、内传动齿轮（20）和齿轮传动轴（8）；所述主轴轴套（16）的内轮盘端固定在机器人底盘上，所述主轴（7）穿过主轴轴套（16），主轴（7）的内轮盘端连接至驱动机构，通过驱动机构驱动主轴（7）转动，所述主轴（7）的外轮盘端与外轮盘（3）固定，外轮盘（3）与外齿轮（17）固定连接，所述内轮盘（4）与内齿轮（18）固定连接，固定板（14）固定在主轴轴套（16）上，固定板（14）顶端设置有通孔，所述齿轮传动轴（8）穿过固定板（14）上端的通孔，齿轮传动轴（8）的两端分别连接外传动齿轮（19）和内传动齿轮（20），所述外齿轮（17）与外传动齿轮（19）啮合，内齿轮（18）与内传动齿轮（20）啮合；所述内轮盘（4）上均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽（24）和轮盘外沿凹槽（23），所述外轮盘（3）上也均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽（24）和轮盘外沿凹槽（23）；所述伸展臂包括展开臂（15）、展开臂辅轮（6）、电动推杆基座固定轴（9）、展开臂固定轴（10）、展开臂主轮（5）和电动推杆（21）；所述电动推杆基座固定轴（9）和展开臂固定轴（10）分别固定在固定板（14）的上端和下端，电动推杆（21）顶端固定在电动推杆基座固定轴（9）上，电动推杆（22）驱动推杆（22），推杆（22）的底端固定连接至推杆端固定轴（11），所述展开臂（15）一端固定在展开臂固定轴（10）上，另一端延伸在空中；所述展开臂（15）包括前展开臂和后展开臂，所述前展开臂和后展开臂之间呈钝角相交，前展开臂和后展开臂一体化制造，所述前展开臂和后展开臂交接处设置有辅轮固定轴（12），所述辅轮固定轴（12）的两端转动安装有展开臂辅轮（6），前展开臂顶端设置有主轮固定轴（13），所述主轮固定轴（13）的两端转动安装有展开臂主轮（5）；所述履带装置（2）包括TV型橡胶履带、弹簧（26）和履带支撑轴（25），所述TV型橡胶履带由36节TV履带单元构成，所述TV履带单元包括T型结构单元（29）、V型结构单元（28）和弹簧固定板（27），相邻的两节TV履带单元之间用两条弹簧（26）连接，弹簧（26）固定在TV履带单元的弹簧固定板（27）上；每间隔四节TV履带单元安装一根履带支撑轴（25），所述履带支撑轴（25）贯穿履带装置（2），履带支撑轴（25）两端还设置有凸台；所述履带装置（2）安装在主轮装置（1）上时，TV型橡胶履带的V型结构单元（28）的V型突起的两端分别嵌在内轮盘（4）和外轮盘（3）上的轮盘内沿凹槽（24）中，所述履带支撑轴（25）两端的凸台分别嵌在内轮盘（4）和外轮盘（3）上的轮盘外沿凹槽（23）中，弹簧固定板（27）卡在主轮装置（1）的两个展开臂主轮（5）中间。...

【技术特征摘要】
1.一种轮履复合变形轮，其特征在于，包括主轮装置（1）和履带装置（2）；所述主轮装置（1）包括轮盘组件和伸展臂，所述伸展臂共设置有两个，两个伸展臂分别设置在轮盘组件两侧；所述轮盘组件包括外轮盘（3）、内轮盘（4）、主轴（7）、主轴轴套（16）、固定板（14）、外齿轮（17）、外传动齿轮（19）、内齿轮（18）、内传动齿轮（20）和齿轮传动轴（8）；所述主轴轴套（16）的内轮盘端固定在机器人底盘上，所述主轴（7）穿过主轴轴套（16），主轴（7）的内轮盘端连接至驱动机构，通过驱动机构驱动主轴（7）转动，所述主轴（7）的外轮盘端与外轮盘（3）固定，外轮盘（3）与外齿轮（17）固定连接，所述内轮盘（4）与内齿轮（18）固定连接，固定板（14）固定在主轴轴套（16）上，固定板（14）顶端设置有通孔，所述齿轮传动轴（8）穿过固定板（14）上端的通孔，齿轮传动轴（8）的两端分别连接外传动齿轮（19）和内传动齿轮（20），所述外齿轮（17）与外传动齿轮（19）啮合，内齿轮（18）与内传动齿轮（20）啮合；所述内轮盘（4）上均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽（24）和轮盘外沿凹槽（23），所述外轮盘（3）上也均匀间隔设置有轮盘内沿凹槽（24）和轮盘外沿凹槽（23）；所述伸展臂包括展开臂（15）、展开臂辅轮（6）、电动推杆基座固定轴（9）、展开臂固定轴（10）、展开臂主轮（5）和电动推杆（21）；所述电动推杆基座固定轴（9）和展开臂固定轴（10）分别固定在固定板（14）的上端和下端，电动推杆（21）顶端固定在电动推杆基座固定轴（9）上，电动推杆（22）驱动推杆（22），推杆（22）的底端固定连接至推杆端固定轴（11），所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京中联电科技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11