一种变位履带车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种变位履带车，包括变位机构、固定在变位机构上的两履带装置和通过支架安装在变位机构上表面的摄像头组件；变位机构包括变位支架、和用于限制变位支架变位程度的限位结构。摄像头组件包括第二驱动组件、由第二驱动组件驱动从而绕筒体的轴线旋转的摄像头支撑架、由第二驱动组件驱动绕自身轴线旋转的摄像头、和与摄像头电性连接且位于筒体内的控制电路板。本实用新型专利技术的变位履带车的摄像头组件不仅能够绕摄像头支撑架的轴线旋转还能饶摄像头自身的轴线旋转，且利用变位结构使该变位履带车能够适应狭窄通道或管道的探测要求在狭窄通道或管道的恶劣环境内进行灵活的探测，不仅结构新颖，且能够满足管道探测的特殊要求。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种管道探测机器人，更具体地说，涉及一种变位履带车。
技术介绍
近年来，狭窄通道的探测、管道的探测和日常管理维护一直是一大难题，采用人工开掘进行探测，劳动强度大，效益低，往往不可行。且由于现有探测器本身的结构限制、狭窄通道或管道所经地区地形地貌复杂导致的狭窄通道或管道内的条件恶劣，使得现有探测器不能完全满足探测要求。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种变位履带车。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是构造一种变位履带车，包括变位机构、固定在所述变位机构上的两履带装置和通过支架安装在所述变位机构上表面的摄像头组件；所述变位机构包括变位支架、和用于限制所述变位支架变位程度的限位结构；所述变位支架包括两交叉铰接的弯板，每一所述弯板的两端分别铰接有连接板， 每一所述连接板的一端又铰接有用于固定所述履带装置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板分别固定在两所述履带装置的同侧上；所述限位结构铰接于两所述弯板之间；每一所述履带装置包括两平行设置的第三侧板、分别位于所述第三侧板两端且可旋转地设置在所述两第三侧板之间的主动转轮和从动转轮、固定在所述主动转轮和从动转轮上且依次绕过所述主动转轮和从动转轮的履带、和用于驱动所述主动转轮转动从而带动所述履带和从动转轮运动的第一驱动组件；所述第一驱动组件设于所述第三侧板、主动转轮、从动转轮和履带围成的封闭空间内；所述摄像头组件包括圆柱形的中空筒体、设于所述筒体内的第二驱动组件、由所述第二驱动组件驱动从而绕所述筒体的轴线旋转的摄像头支撑架、由所述第二驱动组件驱动绕自身轴线旋转的摄像头、和与所述摄像头电性连接且位于所述筒体内的控制电路板； 所述摄像头设置在所述摄像头支撑架上且所述摄像头的轴线与所述筒体的轴线垂直。本技术所述的变位履带车，其中，所述限位结构包括一端通过圆柱销铰接在一起的两铰接板，还包括开有滑槽的竖板；两所述铰接板的另一端分别与所述弯板铰接，所述圆柱销滑动安装在所述竖板的滑槽内。本技术所述的变位履带车，其中，所述主动转轮和从动转轮分别通过固定于两所述第三侧板之间的支撑轴设于所述两第三侧板之间，且所述主动转轮与所述支撑轴之间、以及从动转轮与所述支撑轴之间均设有轴承。本技术所述的变位履带车，其中，所述第一驱动组件包括第一驱动电机、固设于所述第一驱动电机输出轴上的第一锥形齿轮、与所述第一锥形齿轮轴线垂直且相互啮合的第二锥形齿轮、与所述第二锥形齿轮同轴固定安装的第三齿轮、和与所述第三齿轮啮合的第四齿轮；所述第四齿轮与设于所述主动转轮所在支撑轴上的第五齿轮啮合。本技术所述的变位履带车，其中，所述履带装置的两第三侧板上还对称设有用于调节所述主动转轮和从动转轮之间距离的弹簧调距机构，且所述两第三侧板的对应位置设有用于安装所述弹簧调距机构的安装槽；所述弹簧调距机构包括分别设于所述从动转轮所在支撑轴两端的轴套、设于所述轴套一侧与所述第三侧板安装槽内壁面之间的弹簧、和设于所述轴套另一侧的调距螺钉， 所述调距螺钉的轴线与所述支撑轴的轴线垂直；拧紧所述调距螺钉，从而推动所述轴套带动所述支撑轴压缩所述弹簧以减小所述主动转轮和从动转轮之间的距离。本技术所述的变位履带车，其中，所述筒体包括主筒体、和与所述主筒体套装固定的中间筒体；所述中间筒体的周缘设有凸缘，且所述凸缘的外径等于所述主筒体的外径，所述中间筒体一端延伸至所述主筒体的内部且通过所述凸缘与所述主筒体的开口端固定；所述摄像头支撑架包括主体、和用于固定所述摄像头的左盖板和右盖板；所述左盖板和右盖板平行设置在所述主体的一端，所述摄像头可转动地设于所述左盖板和右盖板之间，所述主体的另一端还设有中空的圆柱形凸台，所述凸台可旋转地设置在所述中间筒体内，且所述凸台的外径与所述中间筒体的内径大小相适应。本技术所述的变位履带车，其中，所述第二驱动组件包括固设于所述凸台内部的第二驱动电机、第三驱动电机、设于所述第三驱动电机输出轴的第六齿轮、固定于所述中间筒体一端端面且与所述第六齿轮啮合的第七齿轮；所述中间筒体位于所述主筒体内部的端面固设有平转环齿轮，所述平转环齿轮的内径等于所述中间筒体的内径，所述第七齿轮与所述平转环齿轮的内齿啮合；所述第三驱动电机的输出轴转动，通过所述第六齿轮将所述输出轴的转动传给所述第七齿轮，所述第七齿轮与所述平转环齿轮的内齿啮合从而带动所述摄像头支撑架绕所述筒体的轴线转动。本技术所述的变位履带车，其中，所述第二驱动组件还包括设于所述第二驱动电机输出轴的第三锥形齿轮、通过安装轴固定在所述左盖板上的第四锥形齿轮、与所述第四锥形齿轮同轴安装的第八齿轮、通过安装轴固定在所述左盖板上且与所述第八齿轮外齿啮合的第九齿轮、和与所述第九齿轮外齿啮合的第十齿轮；所述安装轴的轴线与所述第三驱动电机的轴线垂直，所述第四锥形齿轮和所述第八齿轮之间设有齿轮隔套，所述第十齿轮固设于所述摄像头的头盖的一侧。本技术所述的变位履带车，其中，所述右盖板的内侧面还固定有用于限制所述摄像头绕自身旋转角度的右侧板；所述右侧板开有一个圆心角大于180°且小于360° 的圆弧槽，所述摄像头上的相应位置设有圆柱销，所述圆柱销位于所述圆弧槽内且可随所述摄像头的转动沿所述圆弧槽滑动。本技术所述的变位履带车，其中，所述摄像头组件还包括与所述控制电路板电性连接的测速装置，所述测速装置包括角度磁铁座、磁铁和感应电路板；所述右侧板上以所述圆弧槽的圆心为中心开有一个通孔，所述角度磁铁座截面呈直角，且所述角度磁铁座的第一直角边固定在所述通孔的内壁面上，第二直角边从所述通孔内向外延伸，所述磁铁固定在所述第二直角边上，所述右盖板上与所述磁铁对应的位置设有所述感应电路板。实施本技术的变位履带车，具有以下有益效果本技术的变位履带车的摄像头组件不仅能够绕摄像头支撑架的轴线旋转还能饶摄像头自身的轴线旋转，且利用变位结构使该变位履带车能够适应狭窄通道或管道的探测要求在狭窄通道或管道的恶劣环境内进行灵活的探测，不仅结构新颖，且能够满足管道探测的特殊要求。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中图1是本技术一种变位履带车的结构示意图；图2是本技术一种变位履带车的右视图；图3是本技术一种变位履带车中图1的剖视图；图4是本技术一种变位履带车中图2的剖视图；图5是本技术一种变位履带车图4中F部位的放大图；图6是本技术一种变位履带车中履带装置的结构示意图；图7是本技术一种变位履带车图6中的A-A剖视图；图8是本技术一种变位履带车中摄像头组件的结构示意图；图9是本技术一种变位履带车中摄像头组件的全剖视图；图10是本技术一种变位履带车图9中B部位的放大图；图11是本技术一种变位履带车图9中C部位的放大图；图12是本技术一种变位履带车图9中D部位的放大图；图13是本技术一种变位履带车摄像头组件中测速装置的放大图；图14是本技术一种变位履带车摄像头组件中右侧板的结构示意图；图15是本技术一种变位履带车摄像头组件中右侧板的剖视图。具体实施方式如图1-2所示，在本技术的优选实施例中，该变位履带车包括变位机构3、固定在变位机构3上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈博，
申请(专利权)人：深圳市高视通智能机电有限公司，
类型：实用新型
国别省市：