A multi tracked mobile platform, which comprises a vehicle body, the body is provided with a crawler with two or more, even a crawler and a symmetrical shape cloth arranged on the vehicle body and / or the position before and after each crawler, deformable active suspension is connected with the vehicle body through the variable; active suspension including set the swing arm, moving arm, swing arm, main actuator and side actuator; fixed on the swing arm is hinged to the vehicle body, and the other end on one end of the pendulum arm is hinged on the other end of the swing arm is hinged on the crawler through the main bearing bottom arm is hinged support; in the body, and the other end of the main body, the bearing bracket is hinged; the main bearing bracket, swing arm, fixed on the swing arm, moving arm to form a five bar mechanism, the main actuator and the actuator is installed on the side of five bar mechanism, and To control the telescopic motion of five bar mechanism. The invention has the advantages of simple structure, easy realization, strong adaptability, high safety and reliability, etc..
【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及到地面移动平台领域,特指一种采用履带系统实现的地面平台,以适用于在恶劣地面环境中移动。
技术介绍
履带行走机构可以很好地适应湿滑、松软、泥泞的地面形状,因此被广泛地应用于各种在恶劣地面环境中移动的平台中,包括各种工程作业车辆(如挖掘机等)、军事特种车辆(如重型装甲车等)。履带行走机构性能的好坏将直接影响到地面平台的通过能力。目前应用于工程作业车辆、军事特种车辆的履带行走机构,主要分布于车体左右两侧,且贯穿前后。每一侧的履带行走机构由一个完整而封闭的长条状履带绕覆在驱动轮、诱导轮、托带轮、张紧轮上组成,通过摇臂和减震器的配合作用实现车体减震和履带张紧。上述传统的履带行走机构存在一些问题:(1)履带行走机构具有在恶劣环境中高通过能力的重要原因是履带与地面大的接触面积,驱动轮通过链齿与履带链节的啮合实现在履带上的纯滚动运动,达到履带行走机构在恶劣环境中“边铺路、边前进”的高效通行能力。如果由于履带链节销轴断裂造成履带断开,或者由于崎岖硬质路面、斜坡沟坎等地貌而使得履带实际与地面接触面积大大减小,势必将造成履带行走机构性能的降低,进而大大影响移动平台在恶劣环境中的通行能力。而传统结构在平台行走过程中,这种封闭长条状履带每个链节都将承受单个行走机构的所有驱动力,在过载时很容易发生链节销轴的断裂,造成履带行走机构失效。(2)此外,由于履带行走机构基本上贯穿车体前后,履带行走面的空间位置相对于车体姿态只能做有限幅度的上下移动,而不能左右方向倾斜,在硬质崎岖地面环境中行走时将使得履带行走面局部受力,容易造成支撑结构损坏,或者使得履带附着力减小,造成打滑 ...
【技术保护点】
一种多履带移动平台,它包括车体(1),其特征在于,所述车体(1)上设置有两个以上的履带行走机构(3),所述履带行走机构(3)为偶数个并呈对称状布置于车体(1)的两侧和/或前后位置,每个所述履带行走机构(3)通过可变形主动悬架(2)与车体(1)相连;所述可变行主动悬架(2)包括上定摆臂(21)、上动摆臂(23)、下摆臂(25)、主作动器(29)及副作动器(24);所述上定摆臂(21)的一端铰接于车体(1)上,另一端与上动摆臂(23)的一端铰接,所述上动摆臂(23)的另一端通铰接在履带行走机构(3)的主要承力支架(31);所述下摆臂(25)的一端铰接在车体(1)上,另一端与所述主要承力支架(31)铰接;所述车体(1)、主要承力支架(31)、下摆臂(25)、上定摆臂(21)、上动摆臂(23)构成一个五杆机构,所述主作动器(29)和副作动器(24)安装于五杆机构上,并用来控制五杆机构的伸缩运动。
【技术特征摘要】
1.一种多履带移动平台,它包括车体(1),其特征在于,所述车体(1)上设置有两个以上的履带行走机构(3),所述履带行走机构(3)为偶数个并呈对称状布置于车体(1)的两侧和/或前后位置,每个所述履带行走机构(3)通过可变形主动悬架(2)与车体(1)相连;所述可变行主动悬架(2)包括上定摆臂(21)、上动摆臂(23)、下摆臂(25)、主作动器(29)及副作动器(24);所述上定摆臂(21)的一端铰接于车体(1)上,另一端与上动摆臂(23)的一端铰接,所述上动摆臂(23)的另一端通铰接在履带行走机构(3)的主要承力支架(31);所述下摆臂(25)的一端铰接在车体(1)上,另一端与所述主要承力支架(31)铰接;所述车体(1)、主要承力支架(31)、下摆臂(25)、上定摆臂(21)、上动摆臂(23)构成一个五杆机构,所述主作动器(29)和副作动器(24)安装于五杆机构上,并用来控制五杆机构的伸缩运动。2.根据权利要求1所述的多履带移动平台,其特征在于,所述主作动器(29)的一端铰接在车体(1)上,所述主作动器(29)的另一端与上定摆臂(21)铰接。3.根据权利要求2所述的多履带移动...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐小军,徐海军,张湘,杨军宏,周发亮,胡思敏,邹腾安,殷坤,
申请(专利权)人:中国人民解放军国防科学技术大学,
类型:发明
国别省市:湖南;43
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