【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机器人，具体涉及一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手。
技术介绍
1、日常物体的拾取是日常生活中常见的动作，是指利用机器人技术实现对生活中各种形状、大小、重量的物品进行自动化抓取和搬运的过程。它是机器人领域中的一个重要应用场景，也是人工智能发展的一个重要方向。在拾取物品时，需要注意拾取姿势、周围环境和选择合适的拾取工具，以确保安全、准确和高效地完成拾取任务。
2、刚性机械手在物体拾取中具有强大的抓取力和稳定性。但由于其结构较为硬性，无法进行柔软的抓取操作，特别是在处理柔软或易变形的物体时存在一定的困难，比如对农副产品鸡蛋、桃子、番茄等果蔬。其次，刚性机械手通常依赖于准确的物体信息，如尺寸、形状、重量等，以进行抓取规划和控制。如果物体信息不准确或无法获取，可能导致抓取失败或不稳定。此外，刚性机械手对工作环境的要求较高，需要相对平整、清晰的工作空间，并且不能适应复杂或不确定的环境。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决现有刚性机械手对操作空间要求大的问题，进而提...
【技术保护点】
1.一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手，其特征在于：它包括外壳体(13)、上盖(14)、视觉模块和三个软体手指组件，三个软体手指组件沿圆周方向均布设置，软体手指组件包括软体手指模型(12)和驱动模块，上盖(14)固接在外壳体(13)的上端面上，驱动模块设置在外壳体(13)内，上盖(14)上沿圆周方向均布开设有三个上圆弧槽(14-1)，上圆弧槽(14-1)与软体手指组件一一对应设置，软体手指模型(12)穿过上圆弧槽(14-1)设置在上盖(14)的外侧，软体手指模型(12)的下端设有连接端，连接端设置在外壳体(13)内且与驱动模块连接，驱动模块驱动软体手指模型(12)...
【技术特征摘要】
1.一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手，其特征在于：它包括外壳体(13)、上盖(14)、视觉模块和三个软体手指组件，三个软体手指组件沿圆周方向均布设置，软体手指组件包括软体手指模型(12)和驱动模块，上盖(14)固接在外壳体(13)的上端面上，驱动模块设置在外壳体(13)内，上盖(14)上沿圆周方向均布开设有三个上圆弧槽(14-1)，上圆弧槽(14-1)与软体手指组件一一对应设置，软体手指模型(12)穿过上圆弧槽(14-1)设置在上盖(14)的外侧，软体手指模型(12)的下端设有连接端，连接端设置在外壳体(13)内且与驱动模块连接，驱动模块驱动软体手指模型(12)沿圆周方向移动和沿软体手指模型(12)的轴线方向转动，视觉模块设置在上盖(14)的一侧。
2.根据权利要求1所述一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手，其特征在于：所述驱动模块包括周向移动模块和转动模块，外壳体(13)内侧的中部水平固接有承托板(15)，承托板(15)上沿圆周方向均布开设有三个下圆弧槽(15-1)，转动模块设置在承托板(15)的上端面上且设置在一个下圆弧槽(15-1)的上方，周向移动模块设置在承托板(15)的下端，周向移动模块的输出端穿过相邻的下圆弧槽(15-1)后与转动模块连接，转动模块的输出端与软体手指模型(12)的连接端连接。
3.根据权利要求2所述一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手，其特征在于：所述周向移动模块包括第一电机座(1)、第一电机(2)、曲柄(3)、连杆(4)和圆柱滑块(16)，第一电机座(1)固接在外壳体(13)内的下端面上，第一电机(2)竖直向上固接在第一电机座(1)上，第一电机(2)的输出端与曲柄(3)的一端固接，曲柄(3)的另一端与连杆(4)的一端转动连接，连杆(4)的另一端的上部垂直固接有圆柱滑块(16)，圆柱滑块(16)插装在下圆弧槽(15-1)内且与下圆弧槽(15-1)滑动连接，圆柱滑块(16)的上端穿过下圆弧槽(15-1)后与转动模块固接。
4.根据权利要求3所述一种位置和角度可变的三指气动软体仿生手，其特征在于：所述转动模块包括第一连接件(5)、第二电机座(6...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宇，周江雨，李玉，栾铃凯，张龙超，黄佩玉，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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