一种轮式爬杆机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种轮式爬杆机器人。采用环状结构，包括有呈半圆环状的第一主支撑架、第二主支撑架、支撑架扣合关节、四个驱动轮总成、电源箱和控制箱，其中第一主支撑架与第二主支撑架通过支撑架扣合关节实现连接；四个驱动轮总成中的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架的上端，另两个驱动轮总成固定在第二主支撑架的下端，第二主支撑架的外侧上方固定控制箱，第二主支撑架的下方固定电源箱。本发明专利技术结构简单紧凑，安装和使用方便，可适应不同直径的攀爬杆件，在圆形攀爬杆、棕榈树或椰子树上有多种运动形式，安装操作机构后能实现在杆或树上的高空作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体而言涉及轮式爬杆机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人将逐渐代替人类完成一些高强度、高重复性、高危险甚至人类不可能完成的作业。高空作业作为高危作业的一种，也慢慢被机器人所取代。在电气和通讯行业，高空作业主要包括一些电气设备或通讯基站的安装和拆卸、电线巡检和维修等。而对于在电线杆上电气设备或通讯基站的安装和拆卸，需要爬杆机器人。国内外对爬杆机器人做过很多研究，也研发出了不少样机，大体可以分为抓夹式、缠绕式和轮夹式三类。其中管贻生等人开发的Climbot,葡萄牙Tavakoli等人开发的3DCLIMBER是典型的双手爪抓夹式攀爬机器人，通过两端交替抓夹杆件实现杆上攀爬动作。Climbot采用模块化方法设计，由两种关节模块构成类似于操作臂的本体，在两端分别连接夹持器模块，能够抓夹圆形和方形等不同形状和大小的杆件，具有多种攀爬步态，很强的杆间过渡和越障功能。3DCLIMBER机器人本体由一个平面三自由度串联连杆机构和一个基座端的旋转机构组成，攀爬能力较弱，机构笨重。西班牙的CRP本体采用并联机构，两端动平台作成环状，用于环本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮式爬杆机器人，其特征在于采用环状结构，包括有呈半圆环状的第一主支撑架（1）、第二主支撑架（6）、支撑架扣合关节（8）、四个驱动轮总成、电源箱（10）和控制箱（7），其中第一主支撑架（1）与第二主支撑架（6）通过支撑架扣合关节（8）实现连接和扣合；四个驱动轮总成中的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架（1）的上端，另两个驱动轮总成固定在第二主支撑架（6）的下端，第二主支撑架（6）的外侧上方固定控制箱（7），第二主支撑架（6）的下方固定电源箱（10）。

【技术特征摘要】
1.一种轮式爬杆机器人，其特征在于采用环状结构，包括有呈半圆环状的第一主支撑架（1）、第二主支撑架（6）、支撑架扣合关节（8）、四个驱动轮总成、电源箱（10）和控制箱（7），其中第一主支撑架（1）与第二主支撑架（6）通过支撑架扣合关节（8）实现连接和扣合；四个驱动轮总成中的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架（1）的上端，另两个驱动轮总成固定在第二主支撑架（6）的下端，第二主支撑架（6）的外侧上方固定控制箱（7），第二主支撑架（6）的下方固定电源箱（10）。
2.根据权利要求1所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述四个驱动轮总成都是瑞典轮，其中两个驱动轮总成包括有右旋瑞典轮（5），另外两个驱动轮总成包括有左旋瑞典轮（9），包括有右旋瑞典轮（5）的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架（1）的上端，包括有左旋瑞典轮（9）的两个驱动轮总成则固定在第二主支撑架（6）的下端。
3.根据权利要求1所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述四个驱动轮总成通过螺钉固定在第一主支撑架（1）及第二主支撑架（6）上。
4.根据权利要求1至3任一项所述的轮式爬杆机器人，其特征在于上述每个驱动轮总成驱动轮总成包括直流驱动电机（2）、盘式电机（12）、蜗杆传动机构、瑞典轮和瑞典轮支撑架...

【专利技术属性】
技术研发人员：管贻生，吴品弘，苏满佳，陈新，张宏，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44