本实用新型涉及一种T型单自由度机器人关节模块。该关节模块具有 一个转动自由度，其关节转轴与模块连接轴线垂直，称为T型关节模块。它 配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，关节零位和极限位置用霍尔 开关检测。主要包括伺服电机及光电编码器...