一种爬壁机器人的运动吸附装置制造方法及图纸

一种爬壁机器人的运动吸附装置，两组运动吸附机构对称安装在机架上，使每组运动吸附机构的两个驱动轮（１）分别位于机架一侧轴支架（４６）的外侧；通过配合面（３６）相贴合形成的移动凸轮（４）位于机架一侧的移动凸轮支架（４７）上，使驱动轮（１）的主动轮处于移动凸轮近休止段（３８）的一端，并使近休止段（３８）的圆弧与主动轮同心；凸轮片外廓两端的圆弧亦分别与驱动轮（１）的主动轮和驱动轮（１）的从动轮同心。本发明专利技术利用移动凸轮（４）的运动轨迹，使真空吸盘对墙面的吸附和脱离简单易行，既实现了机器人的灵活运动，又能保证运动过程中各吸盘组件能保持足够的吸附力，具有结构简单、操作方便易控制和可靠性高的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人的运动吸附装置
本专利技术属于机器人
，具体是一种爬壁机器人的运动吸附装置。
技术介绍
现代城市中高楼林立，需要进行许多壁面维护作业。目前，这类工作仍是由清洗工 人搭乘高空吊篮进行高空作业来完成，在这种方式下，工人的工作环境恶劣又有一定的危 险性，工作效率也很低，清洗一幢大楼有时需要耗时数天，因此人们迫切希望使用一种机器 代替人来从事这项工作。当前，国内外许多研究机构竞相开展这方面的工作，爬壁机器人的 研制也如雨后春笋，对于爬壁机器人的核心——运动和吸附装置，各种设计方案更是层出 不穷。北京航空航天大学与北京工业大学联合开发的一种机器人是由固定在基板两侧 的两条爬壁履带组成，通过两个直流电机分别以前、后驱动的方式驱动两侧履带。每一侧履 带由两套传动组、压缩轮、提升滑轨以及固连在传动组上的一组吸盘组成。每一套传动组由 前后两个带齿的同步带轮和一条与之配套的同步带组成，同步带上粘接着一定数目的用于 固定吸盘的胶件。在传动轴上两同步带轮之间安装了一个压缩轮，随轴一起转动，它是挤压 吸盘的放气装置，破坏吸盘内的真空，使吸盘较易脱离墙面。该装置中通过机械的方式实现 机器人吸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种爬壁机器人的运动吸附装置，包括两组由两个驱动轮（１）、两条同步带（２）和多个吸盘组件（３）组成的运动吸附机构，其特征在于，运动吸附机构中还包括移动凸轮（４）；两组运动吸附机构对称安装在机架上，使每组运动吸附机构的两个驱动轮（１）分别位于机架一侧轴支架（４６）的外侧；将通过配合面（３６）相贴合形成的移动凸轮（４）通过凸轮片上部的安装孔（３７）与机架一侧的移动凸轮支架（４７）固定连接，使驱动轮（１）的主动轮处于移动凸轮近休止段（３８）的一端，并且近休止段（３８）的圆弧与主动轮同心；凸轮片外廓两端的圆弧亦分别与驱动轮（１）的主动轮和驱动轮（１）的从动轮同心。将同步带（２）与驱动轮（１）相配合；将...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：葛文杰，徐志佳，周雷，随银岭，徐健，周奕超，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：87[中国|西安]