一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置。它包括牵引轮机构、推力轮机构和轴转机构；牵引轮机构包括牵引底盘架、牵引马达组、牵引转轴和牵引驱动轮，位于牵引底盘架的同一侧且处于同一直线上的牵引驱动轮通过牵引真空吸盘履带套接为一体，牵引马达组与牵引转轴相连并通过驱动牵引转轴来带动牵引驱动轮作同向转动；推力轮机构包括推力底盘架、装设于推力底盘架上的推力马达组、通过推力转轴装设于推力底盘架上的推力驱动轮及套装于推力驱动轮上的推力真空吸盘履带，推力马达组与推力转轴相连并通过驱动推力转轴带动推力驱动轮作旋转运动。本发明专利技术可保证机器人在移动的过程中能够轻易地度过幕墙的转角或者凹凸不平的区域。

Climbing driving device of glass curtain wall cleaning robot

The invention relates to a climbing driving device for a glass curtain wall cleaning robot. It comprises a traction wheel mechanism, thrust wheel mechanism and a rotation mechanism; traction wheel traction mechanism comprises a chassis frame, traction motor group, traction shaft and traction driving wheel, located on the same side of the chassis frame traction and traction in the same line of the driving wheel through the traction crawler vacuum sucker is connected with the traction sleeve, and the shaft the traction drive shaft to drive the traction drive rotation to rotate in the same direction traction motor; thrust wheel mechanism including thrust chassis frame, installed on the chassis frame on the thrust thrust thrust shaft through the motor group, installed on the chassis frame on the thrust thrust wheel and is sheathed on the thrust thrust wheel track vacuum sucker, thrust motor group and the thrust shaft connected to and driven by the drive shaft drives the thrust thrust rotation rotation. The invention can ensure that the robot can easily cross the corner or uneven area of the curtain wall in the process of moving.

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置
本专利技术涉及机器人
，尤其是一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置。
技术介绍
目前对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成的，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑物的侧墙处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。针对此问题，目前市面上出现了一些能够对玻璃幕墙进行自动清洗的清洁机器人，这些机器人能够吸附在玻璃幕墙的墙壁上或者沿玻璃幕墙的墙壁以人工吊拽或者自动攀爬的方式逐步对幕墙表面进行清理，然而，现有的清洁机器人普遍存在自动移动性差、只能对平面幕墙进行清洁、攀爬装置结构过于复杂等诸多问题，从而严重限制了机器人的推广应用。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置，它包括牵引轮机构、推力轮机构和置于牵引轮机构与推力轮机构之间的轴转机构，所述轴转机构的前端与牵引轮机构轴转连接、后端与推力轮机构轴转连接；所述牵引轮机构包括牵引底盘架、装设于牵引底盘架上的牵引马达组以及两根沿前后方向并行地装设于牵引底盘架上的牵引转轴，每根所述牵引转轴的左端和右端均装设有至少一个牵引驱动轮，位于所述牵引底盘架的同一侧且处于同一直线上的牵引驱动轮通过一牵引真空吸盘履带套接为一体，所述牵引马达组与牵引转轴相连并通过驱动牵引转轴来带动牵引驱动轮作同向转动；所述推力轮机构包括推力底盘架、装设于推力底盘架上的推力马达组、通过推力转轴装设于推力底盘架的左右两侧的推力驱动轮以及套装于推力驱动轮上的推力真空吸盘履带，所述推力马达组与推力转轴相连并通过驱动推力转轴带动推力驱动轮作旋转运动。优选地，所述牵引转轴包括位于牵引底盘架前端左侧的前左转轴段、位于牵引底盘架的前端右侧的前右转轴段、位于牵引底盘架的后端左侧的后左转轴段以及位于牵引底盘架的后端右侧的后右转轴段，所述前左转轴段、前右转轴段、后左转轴段和后右转轴段均通过一轴承插装于牵引底盘架上，所述牵引驱动轮共计四个且分别套接于前左转轴段、前右转轴段、后左转轴段和后右转轴段的外端，所述前左转轴段和后左转轴段上的牵引驱动轮通过一牵引真空吸盘履带套接为一体，所述前右转轴段和后右转轴段上的牵引驱动轮通过一牵引真空吸盘履带套接为一体；所述牵引马达组包括装设于牵引底盘架的前端部的牵引导向马达和装设于牵引底盘架的后端部的牵引驱动马达，所述前右转轴段的内端设置有第一导向齿轮，所述牵引导向马达的输出轴上设置有用于与第一导向齿轮相啮合的第二导向齿轮，所述牵引驱动马达的输出轴与后左转轴段连接一体。优选地，所述推力驱动轮为一两端封闭且内部中空的圆桶状结构体，所述推力底盘架封装于推力驱动轮内，所述推力马达组为一步进电机，所述推力马达组固定于推力底盘架上并封装于推力驱动轮内，所述推力真空吸盘履带包覆于推力驱动轮的外周上；所述轴转机构包括以牵引底盘架的中心线为界呈左右镜像分布的左护板和右护板以及沿左右方向贯穿于牵引底盘架分布并位于牵引导向马达与牵引驱动马达之间的固定轴杆，所述左护板和右护板分别套接并固定于固定轴杆的左端和右端，所述固定轴杆上且与牵引底盘架相接触的位置设置有轴承，所述左护板的后端固定有辅助转轴，所述辅助转轴的右端通过轴承与推力驱动轮的左端相连，所述推力马达组的输出轴穿过推力驱动轮的右端面后插接并固定于右护板的后端。优选地，所述左护板和右护板均包括前护板部和前端部为空腔管体结构的后护板部，所述前护板部的后端插套于后护板部的前端部内，且所述前护板部的后端面与后护板部之间连接有一缓冲弹簧。优选地，所述固定轴杆上还套接有第一减速齿轮，所述牵引底盘架的中部装设有一牵引减速电机，所述牵引减速电机的输出轴上装设有用于与第一减速齿轮相啮合的第二减速齿轮。优选地，所述牵引底盘架包括承重板、由承重板的左端和右端向外延伸并贯穿于对应的牵引真空吸盘履带分布的连接架以及由连接架的外端部的前侧向前延伸且后侧向后延伸后形成的连接臂，每个所述连接臂上均设置有一定型轮，所述定型轮套接于对应的牵引转轴上，所述牵引马达组为一步进电机，所述牵引马达组座设于承重板上，且所述牵引马达组的输出轴通过一第一传送带与位于承重板的前端的牵引转轴相连；所述推力底盘架与牵引底盘架的结构相同，所述推力转轴为两根且沿前后方向并行地设置于推力底盘架的前侧和后侧，所述推力马达组为一步进电机，所述推力马达组座设于推力底盘架的承重板上，且所述推力马达组的输出轴通过一第二传送带与位于推力底盘架的承重板的后端的推力转轴相连。优选地，所述轴转机构包括左链板、右链板和中链板，位于所述牵引底盘架的后侧的牵引转轴和位于推力底盘架的前侧的推力转轴通过由左至右顺序分布的左链板、中链板和右链板套接为一体。优选地，位于所述推力底盘架的后侧的推力转轴的中部还轴连有一刮板连接杆。优选地，每根所述牵引转轴的左端和右端分别装设有三个牵引驱动轮，且沿前后方向处于同一直线上的两个牵引驱动轮通过一牵引真空吸盘履带连为一体；每根所述推力转轴的左端和右端分别装设有三个推力驱动轮，且沿前后方向处于同一直线上的两个所述推力驱动轮通过一推力真空吸盘履带连为一体。优选地，所述牵引真空吸盘履带和推力真空吸盘履带均包括一履带以及若干个装设于履带上并与履带的表面相垂直的吸附盘；每个所述吸附盘的内端均设置有一用于控制吸附盘的盘口启闭的阀针、侧壁上均装设有一用于与外部负压装置相连的真空接头，所述针阀的内端穿过履带后与牵引驱动轮或推力驱动轮的表面相抵。由于采用了上述方案，本专利技术可作为清洁机器人的动力装置来使用，当机器人在幕墙上遇到转角或者凹凸不平的区域时，以度过玻璃幕墙的内转角区域为例，由于牵引轮机构和推力轮机构均是与轴转机构转轴连接，此时推力驱动轮则会在推力马达组的作用下继续向前提供动力，从而使牵引轮机构以轴转机构为轴相对于推力轮机构作顺时针翻转直至与推力轮机构相垂直(在此过程中，由于牵引马达组始终会驱动牵引驱动轮作逆时针转动，故可保证牵引真空吸盘履带的至少一部分保持与幕墙墙壁相贴附的状态)；当驱动装置度过幕墙上的内转角后会处于幕墙的竖直平面内，此时，在真空吸盘履带的吸附作用下可沿幕墙的竖直平面继续移动；其结构简单、移动灵活、安全可靠，不但可在平整的幕墙表面上行进，也可在幕墙转角或者凹凸不平的区域行进，具有很强的实用价值和市场推广价值。附图说明图1是本专利技术的第一个实施例的结构示意图；图2是本专利技术的第一个实施例的平面结构透视图；图3是本专利技术的第一个实施例在幕墙的水平平面内的运动状态示意图；图4是本专利技术的第一个实施例在幕墙的内转角区域的运动状态示意图；图5是本专利技术的第一个实施例在幕墙的外转角区域的运动状态示意图；图6是本专利技术的第二个实施例的结构示意图；图7是本专利技术的第二个实施例在幕墙的水平平面内的运动状态示意图；图8是本专利技术的第二个实施例在幕墙的内转角区域的运动状态示意图；图9是本专利技术的第二个实施例在幕墙的竖直平面内的运动状态示意图；图10是本专利技术的第二个实施例在幕墙的外转角区域的运动状态示意图；图11是本专利技术实施例的吸附盘在闭合状本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置，其特征在于：它包括牵引轮机构、推力轮机构和置于牵引轮机构与推力轮机构之间的轴转机构，所述轴转机构的前端与牵引轮机构轴转连接、后端与推力轮机构轴转连接；所述牵引轮机构包括牵引底盘架、装设于牵引底盘架上的牵引马达组以及两根沿前后方向并行地装设于牵引底盘架上的牵引转轴，每根所述牵引转轴的左端和右端均装设有至少一个牵引驱动轮，位于所述牵引底盘架的同一侧且处于同一直线上的牵引驱动轮通过一牵引真空吸盘履带套接为一体，所述牵引马达组与牵引转轴相连并通过驱动牵引转轴来带动牵引驱动轮作同向转动；所述推力轮机构包括推力底盘架、装设于推力底盘架上的推力马达组、通过推力转轴装设于推力底盘架的左右两侧的推力驱动轮以及套装于推力驱动轮上的推力真空吸盘履带，所述推力马达组与推力转轴相连并通过驱动推力转轴带动推力驱动轮作旋转运动。

【技术特征摘要】
1.一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置，其特征在于：它包括牵引轮机构、推力轮机构和置于牵引轮机构与推力轮机构之间的轴转机构，所述轴转机构的前端与牵引轮机构轴转连接、后端与推力轮机构轴转连接；所述牵引轮机构包括牵引底盘架、装设于牵引底盘架上的牵引马达组以及两根沿前后方向并行地装设于牵引底盘架上的牵引转轴，每根所述牵引转轴的左端和右端均装设有至少一个牵引驱动轮，位于所述牵引底盘架的同一侧且处于同一直线上的牵引驱动轮通过一牵引真空吸盘履带套接为一体，所述牵引马达组与牵引转轴相连并通过驱动牵引转轴来带动牵引驱动轮作同向转动；所述推力轮机构包括推力底盘架、装设于推力底盘架上的推力马达组、通过推力转轴装设于推力底盘架的左右两侧的推力驱动轮以及套装于推力驱动轮上的推力真空吸盘履带，所述推力马达组与推力转轴相连并通过驱动推力转轴带动推力驱动轮作旋转运动。2.如权利要求1所述的一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置，其特征在于：所述牵引转轴包括位于牵引底盘架前端左侧的前左转轴段、位于牵引底盘架的前端右侧的前右转轴段、位于牵引底盘架的后端左侧的后左转轴段以及位于牵引底盘架的后端右侧的后右转轴段，所述前左转轴段、前右转轴段、后左转轴段和后右转轴段均通过一轴承插装于牵引底盘架上，所述牵引驱动轮共计四个且分别套接于前左转轴段、前右转轴段、后左转轴段和后右转轴段的外端，所述前左转轴段和后左转轴段上的牵引驱动轮通过一牵引真空吸盘履带套接为一体，所述前右转轴段和后右转轴段上的牵引驱动轮通过一牵引真空吸盘履带套接为一体；所述牵引马达组包括装设于牵引底盘架的前端部的牵引导向马达和装设于牵引底盘架的后端部的牵引驱动马达，所述前右转轴段的内端设置有第一导向齿轮，所述牵引导向马达的输出轴上设置有用于与第一导向齿轮相啮合的第二导向齿轮，所述牵引驱动马达的输出轴与后左转轴段连接一体。3.如权利要求2所述的一种玻璃幕墙清洁机器人的攀爬驱动装置，其特征在于：所述推力驱动轮为一两端封闭且内部中空的圆桶状结构体，所述推力底盘架封装于推力驱动轮内，所述推力马达组为一步进电机，所述推力马达组固定于推力底盘架上并封装于推力驱动轮内，所述推力真空吸盘履带包覆于推力驱动轮的外周上；所述轴转机构包括以牵引底盘架的中心线为界呈左右镜像分布的左护板和右护板以及沿左右方向贯穿于牵引底盘架分布并位于牵引导向马达与牵引驱动马达之间的固定轴杆，所述左护板和右护板分别套接并固定于固定轴杆的左端和右端，所述固定轴杆上且与牵引底盘架相接触的位置设置有轴承，所述左护板的后端固定有辅助转轴，所述辅助转轴的右端通过轴承与推力驱动轮的左端相连，所述推力马达组的输出轴穿过推力驱动轮的右端面...

【专利技术属性】
技术研发人员：张良勇，
申请(专利权)人：肇庆市小凡人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44