The utility model provides a glass curtain wall cleaning robot capable of surmounting obstacles, belonging to the special robot field. The utility model is characterized in that the utility model comprises an adsorption device, a walking obstacle surmounting device, a power device, a control device, a cleaning device and a safety device. The adsorption device is mainly composed of a vacuum pump and sucker, sucker and sucker moving obstacle mainly depends on the lifting mechanism and the sucker propulsion mechanism coordination, robot powered by the stepper motor control device includes a microcontroller and sensor, the sensor has the angle sensor and infrared sensor. The cleaning device includes a cleaning box, and cleaning cloth throttle valve. The cleaning robot mainly makes the robot integrally adsorb on the wall through the suction cup, and realizes the robot's progressive wiping through the suction disc propelling mechanism, and realizes the robot obstacle surmounting by the lifting mechanism of the suction cup. The building glass curtain wall cleaning robot for safe and efficient cleaning operations, with adsorption force stable and strong obstacle surmounting ability and wiping the characteristics of high efficiency, strong load capacity of wind resistance, light weight, simple structure and stability.
【技术实现步骤摘要】
一种可越障的玻璃幕墙清洁机器人
本技术涉及一种清洁机器人
的一种特种机器人,尤其是涉及一种高楼建筑玻璃幕墙清洁机器人。
技术介绍
目前高层建筑玻璃幕墙的清洗主要靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗,它的劳动强度大,工作效率又低,高空强气流使人难以平衡,工作环境恶劣,属于高空极限作业,对人身安全及玻璃壁面的安全都有很大的威胁性。因此从安全角度考虑,需要研发一种高效的玻璃幕墙清洁机器人解决以上状况。就高层建筑外墙玻璃幕墙清洁机器人而言,机器人的吸附、行走、越障、定位、信号传输等关键技术目前尚不够完善,其越障技术,距离实际应用差距就更大,这就极大地限制了高层建筑外墙玻璃幕墙清洁机器人的广泛应用。目前玻璃幕墙清洁机器人的研究较多,如申请号为CN201320885854.3的中国技术专利,公告日为2014-07-16,记载了一种由驱动部分、变向部分、吸附部分、清洁部分、水循环部分、组成的吸附移动式爬壁双向清洁机器人,虽然具有便于调整方向与更换路径,可携带多种仪器设备,有双向清洗模式,工作效率高的优点,但是该机器人结构复杂,螺杆和电磁阀等不易控制,且该机器人无法实现越障功能。再如申请号为CN200920283411.0的中国技术专利,公告日为2010-11-03,记载了一种由清洁机构、壁面吸附机构、机器人越障机构、机器人支援系统和GPS位姿跟踪控制系统构成的高层建筑外玻璃幕墙清洁机器人,该机器人的行走越障机构为飞行器,由于机器人在高空作业,靠吸附装置与壁面接触,飞行器越障后下落吸附会造成工作的不稳定性,一旦坠落将造成严重事故。而且对飞行器的控制要求比较高 ...
【技术保护点】
一种可越障的玻璃幕墙清洁机器人,机械本体由两个由真空泵(8)和两个吸盘(9)包括下端盖(5)、真空腔(6)和上端盖(7)组成的吸附装置,由支撑轨道(2)、丝杠(1)和安装支架(3)组成的吸盘顶升机构,由丝杠(1)和支撑轨道(2)以及安装支架(3)组成的吸盘推进机构,5步进电机(13),2个直流电机(11),2个编码器(12),水箱(4)和安全绳(10)组成;吸附力主要靠两个安装在上端盖(7)处的真空泵(8)提供,通过真空泵(8)使真空腔(6)内形成负压,依靠吸盘与壁面的摩擦力将机器人吸附于壁面上;吸盘顶升机构由安装在吸盘上端盖上的支撑轨道(2)、丝杠(1)和固定在螺母上的安装支架(3)组成;吸盘推进机构由安装在安装支架(3)上的丝杠(1)及支撑轨道(2)组成;工作初始状态时,通过调节真空泵(8)使两端的吸盘(9)均吸附在壁面上,此时吸盘顶升机构中的固定在螺母上的安装支架(3)处于丝杠(1)的根部,整个机器人处于最矮状态,清洁工作开始时,保持一端,定为首端,其吸盘固定在壁面上,通过调节真空泵(8)将尾端吸盘的吸力减小,使吸盘以较小压力贴在壁面上,此时步进电机(13)控制首端的吸盘在固定位 ...
【技术特征摘要】
1.一种可越障的玻璃幕墙清洁机器人,机械本体由两个由真空泵(8)和两个吸盘(9)包括下端盖(5)、真空腔(6)和上端盖(7)组成的吸附装置,由支撑轨道(2)、丝杠(1)和安装支架(3)组成的吸盘顶升机构,由丝杠(1)和支撑轨道(2)以及安装支架(3)组成的吸盘推进机构,5步进电机(13),2个直流电机(11),2个编码器(12),水箱(4)和安全绳(10)组成;吸附力主要靠两个安装在上端盖(7)处的真空泵(8)提供,通过真空泵(8)使真空腔(6)内形成负压,依靠吸盘与壁面的摩擦力将机器人吸附于壁面上;吸盘顶升机构由安装在吸盘上端盖上的支撑轨道(2)、丝杠(1)和固定在螺母上的安装支架(3)组成;吸盘推进机构由安装在安装支架(3)上的丝杠(1)及支撑轨道(2)组成;工作初始状态时,通过调节真空泵(8)使两端的吸盘(9)均吸附在壁面上,此时吸盘顶升机构中的固定在螺母上的安装支架(3)处于丝杠(1)的根部,整个机器人处于最矮状态,清洁工作开始时,保持一端,定为首端,其吸盘固定在壁面上,通过调节真空泵(8)将尾端吸盘的吸力减小,使吸盘以较小压力贴在壁面上,此时步进电机(13)控制首端的吸盘在固定位置小幅度往复摆动,同时通过步进电机控制吸盘推进装置中的丝杠(1)转动,分别固定在丝杠和螺母上的安装支架(3)相对移动从而带动尾端顶升机构及吸盘整体向前移动,从而使尾端吸盘螺旋式前进,该过程中直流电机(11)驱动尾端吸盘转动,带动其下面的清洁布进行螺旋式清洁;当固定在螺母上的安装支架(3)运动到极限位置时,尾端吸盘伸出到设定的最远位置,此时通过分别调节首位两个真空泵使尾端的吸盘以大的吸附力吸附在壁面上,首端吸盘以较小压力贴在壁面上,此时控制尾端的吸盘在固定位置小幅度往复摆动,同时丝杠螺母机构不断缩短,使首端吸盘实现螺旋式前进,该过程中直流电机(13)驱动首端吸盘转动,使其下面的清洁布进行螺旋式清洁,直到运动至丝杠螺母设置的最短极限位置,通过调节真空泵,使首尾两端的吸盘同时固定在壁面上,恢复初始工作状态;然后重复上述过程,对壁面进行清洁;当通过红外传感器检测到框架障碍时,首端吸盘固定并通过吸盘推进装置控制尾端吸盘运动到一定的位置,然后与首端吸盘连接的顶升装置中的步进电机带动丝杠(1)转动将固定在螺母上的安装支架(3)抬高,从而将吸盘推进装置以及尾端吸盘整体抬高到指定高度,可根据障碍高度估定,使其大于最高的障碍物高度,此时首端推进装置安装支架(3)处的步进电机转动,使机器人逆时针转动180°,越过障碍物,首端吸盘处吸盘顶升装置中的步进电机带动丝杠反向转动,使尾端的吸盘落至接触壁面,尾端真空泵开始工作,使尾端的吸盘吸附在障碍的另一侧;此时,采用同样的原理,使首端吸盘越过障碍,再次回到初始工作状态,然后进行越障后的清洁;当通过红外传感...
【专利技术属性】
技术研发人员:柯文,李喜艳,李超,屈春雷,黄彬,蔺欣欣,肖力凡,陈俊,卢昱华,方凡涛,
申请(专利权)人:武汉市享昱科技有限公司,
类型:新型
国别省市:湖北,42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。