The invention discloses a cleaning robot, belonging to the field of cleaning machines. The robot cleaner comprises a first upper surface of the ranging device control module, robot, robot, is located in the upper surface of the convex convex table; the first distance measuring device, measuring robot in the vertical direction on the surface of the object and environment for the distance between the first direction; in the robot location device and the edge of the convex convex set; Taichung second distance measuring device, measuring device for second in the horizontal direction between the boss and the environment object measurement robot distance; the first measuring device and second ranging device are respectively connected with the control component is electrically connected; to solve the related technology into the lower height where the cleaning robot, the projecting part of the cleaning robot in the environment and will still object collision problem; a robot cleaner can effectively achieve Avoid environmental objects and avoid collision effect.
【技术实现步骤摘要】
本公开涉及清洁机器领域,特别涉及一种清洁机器人。
技术介绍
诸如扫地机器人、拖地机器人之类的清洁机器人是智能家居中的重要组成部分。在清洁机器人前进过程中,为了避免清洁机器人与环境物体碰撞进而导致清洁机器人受损,大部分清洁机器人的外围特别是清洁机器人前进方向的边缘通常会设置保险杠。当保险杠碰撞到环境物体之后,清洁机器人会调整前进方向,避免了清洁机器人受损。然而,当清洁机器人因为结构限制而在上表面设置高于保险杠的凸起部分时,在环境物体的高度高于清洁机器人中较低的部分的高度而低于凸起部分的高度时,在清洁机器人进入该环境物体的下方之后,清洁机器人中的凸出部分仍然会与环境物体碰撞。
技术实现思路
本公开提供了一种清洁机器人。所述技术方案如下:本公开实施例提供了一种清洁机器人,包括:控制组件、机器人本体、位于机器人本体的上表面的第一测距装置以及上表面中凸起的凸台;第一测距装置,用于在垂直方向上测量机器人本体的上表面与环境物体之间的距离;第一测距装置位于机器人本体的前进方向的边缘与凸台之间;凸台中设置有第二测距装置,第二测距装置用于在水平方向上测量凸台与机器人本体的环境物体之间的距离;第一测距装置和第二测距装置分别与控制组件电性相连。在一个可能的实施例中,第一测距装置为一个,第一测距装置设置于机器人本体的前进方向的边缘处。在一个可能的实施例中,第一测距装置为至少两个,至少两个第一测距装置沿机器人本体的前进方向的边缘均匀分布。在一个可能的实施例中,机器人本体在控制组件检测到第一测距装置测量得到的第一距离小于垂直阈值时,在控制组件的控制下处于后退状态,垂直阈值的取 ...
【技术保护点】
一种清洁机器人,其特征在于,所述清洁机器人包括:控制组件、机器人本体、位于所述机器人本体的上表面的第一测距装置以及所述上表面中凸起的凸台;所述第一测距装置,用于在垂直方向上测量所述机器人本体的所述上表面与环境物体之间的距离;所述第一测距装置位于所述机器人本体的前进方向的边缘与所述凸台之间;所述凸台中设置有第二测距装置,所述第二测距装置用于在水平方向上测量所述凸台与所述机器人本体的环境物体之间的距离;所述第一测距装置和所述第二测距装置分别与所述控制组件电性相连。
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人,其特征在于,所述清洁机器人包括:控制组件、机器人本体、位于所述机器人本体的上表面的第一测距装置以及所述上表面中凸起的凸台;所述第一测距装置,用于在垂直方向上测量所述机器人本体的所述上表面与环境物体之间的距离;所述第一测距装置位于所述机器人本体的前进方向的边缘与所述凸台之间;所述凸台中设置有第二测距装置,所述第二测距装置用于在水平方向上测量所述凸台与所述机器人本体的环境物体之间的距离;所述第一测距装置和所述第二测距装置分别与所述控制组件电性相连。2.根据权利要求1所述的清洁机器人,其特征在于,所述第一测距装置为一个,所述第一测距装置设置于所述机器人本体的前进方向的边缘处。3.根据权利要求1所述的清洁机器人,其特征在于,所述第一测距装置为至少两个,所述至少两个第一测距装置沿所述机器人本体的前进方向的边缘均匀分布。4.根据权利要求1所述的清洁机器人,其特征在于,所述机器人本体在所述控制组件检测到所述第一测距装置测量得到的第一距离小于垂直阈值时,在所述控制组件的控制下处于后退状态,所述垂直阈值的取值在所述凸台相对于所述上表面的凸起高度与最大取值之间;或者,所述机器人本体在所述控制组件检测到所述第一测距装置测量得到的所述第一距离大于所述垂直阈值且所述第一距离与所述垂直阈值之间的差值小于预设值时,在所述控制组件的控制下处于前进速度低于预设速度的状态;或者,所述机器人本体在所述控制组件检测到所述第一测距装置测量得到的所述第一距离大于所述垂直阈值且所述第一距离与所述垂直阈值之间的差值大于所述预设值时,在所述控制组件的控制下处于前进状态。5.根据权利要求4所述的清洁机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:张志淳,夏勇峰,
申请(专利权)人:小米科技有限责任公司,北京石头世纪科技有限公司,
类型:新型
国别省市:北京;11
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