【技术实现步骤摘要】
三角履带式爬壁机器人
本专利技术属于机器人行走机构领域,具体涉及一种三角履带式爬壁机器人。
技术介绍
目前,大型压力容器作为一种高温、高压下工作的特种设备,长期使用易产生损坏甚至发生事故,为保证其安全运行,须定期进行安全检测。而高温高压的环境中,无法实施人工检测。现有技术中,机器人普遍采用四轮就,在弧面上爬行时很容易造成三轮接触一轮悬空的状态,从而导致爬行不稳定。因此,亟需一种爬行稳定的三角履带式爬壁机器人。
技术实现思路
为了解决上述技术问题,本专利技术提供了一种三角履带式爬壁机器人。为了达到上述目的,本专利技术的技术方案如下:本专利技术提供一种三角履带式爬壁机器人,包括:三角形车身;二个三角履带轮总成,其对称设置于三角形车身的两个顶角上,包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮、支撑轮、三角形支撑架、履带和多个磁性件,三角形支架竖直设置于三角形车身上,驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于三角形支架的三个顶角上且驱动轮位于导向轮、张紧轮的上方,履带环绕驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面并与其传动连接,磁性件均匀设置于履带的外表面,三角形支撑架的一个顶角铰接于三角形支架上,支撑轮设置于三角形支撑架的其他二个顶角上,其中,上述的磁性件为圆柱形或椎体状;驱动装置,其设置于三角形车身上并与驱动轮连接;磁性万向轮,其设置于三角形车身的另一个顶角上;检测装置,其设置于三角形车身上。本专利技术中两个三角履带轮总成结合磁性万向轮,一方面由三点确定一个平面,使得机器人稳定地贴附在圆弧表面,另一方面履带上设置磁性件以及磁性万向轮,使得机器人具有较好的吸附能力,可实现竖直方向以及圆弧表面的 ...
【技术保护点】
新型三角履带式爬壁机器人,其特征在于,包括:三角形车身;二个三角履带轮总成,其对称设置于所述三角形车身的两个顶角上,包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮、支撑轮、三角形支撑架、履带和多个磁性件,所述三角形支架竖直设置于所述三角形车身上,所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上且所述驱动轮位于所述导向轮、张紧轮的上方,所述履带环绕所述驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面并与其传动连接,所述磁性件均匀设置于所述履带的外表面,所述三角形支撑架的一个顶角铰接于所述三角形支架上,所述支撑轮设置于所述三角形支撑架的其他二个顶角上;驱动装置,其设置于所述三角形车身上并与所述驱动轮连接;磁性万向轮,其设置于所述三角形车身的另一个顶角上;检测装置,其设置于所述三角形车身上。
【技术特征摘要】
1.三角履带式爬壁机器人,其特征在于,包括:三角形车身;二个三角履带轮总成,其对称设置于所述三角形车身的两个顶角上,包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮、支撑轮、三角形支撑架、履带和多个磁性件,所述三角形支架竖直设置于所述三角形车身上,所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上且所述驱动轮位于所述导向轮、张紧轮的上方,所述履带环绕所述驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面并与其传动连接,所述磁性件均匀设置于所述履带的外表面,所述三角形支撑架的一个顶角铰接于所述三角形支架上,所述支撑轮设置于所述三角形支撑架的其他二个顶角上;驱动装置,其设置于所述三角形车身上并与所述驱动轮连接;磁性万向轮,其设置于所...
【专利技术属性】
技术研发人员:张捷,顾海,孙健华,包虹璐,李朱锋,
申请(专利权)人:南通理工学院,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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