一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法技术

本发明专利技术公开了一种由两个同构的履带式移动机器人对接组成的机器人系统攀爬楼梯的运动控制方法。本发明专利技术通过转动两个履带式移动机器人之间连接的对接装置调整两个履带式移动机器人的运动方向，实现履带式移动机器人不同的运动方向，实现两个履带式移动机器人完成楼梯的攀爬。本发明专利技术通过两个履带式移动机器人的协作控制，攀爬楼梯的效率更高，可以实现更高楼梯的攀爬。本发明专利技术的控制方法，层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法
本专利技术涉及履带式移动机器人，尤其涉及两个履带式移动机器人协作攀爬楼梯过程中的运动控制。
技术介绍
在发生火灾、矿难、核泄漏、恐怖袭击等事件时，往往需要进行搜救、反恐、排爆、侦察等危险任务。为了减少人员伤亡，常借助于体积小、适应能力强、运动灵活的履带式移动机器人。因此，履带式移动机器人成为移动机器人研究领域的一大热点。履带式移动机器人在执行任务时通常需要攀爬高低不一的楼梯，而现有的履带式移动机器人可以攀爬的楼梯较低或者攀爬效率较低。
技术实现思路
技术问题：本专利技术要解决的技术问题是克服现有履带式移动机器人，尤其是小型便携式履带式移动机器人可以攀爬的楼梯较低或者攀爬效率较低的不足，提供一种有效的履带式移动机器人攀爬楼梯的运动控制方法。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法，包括两个带有双杆臂的履带式移动机器人，所述履带式移动机器人包括随动导轮和驱动轮、包覆在所述随动导轮和所述驱动轮上的履带；在所述驱动轮上设置有可绕所述驱动轮的轴心转动的双杆臂；在所述随动导轮的轴心上设有可绕所述随动导本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法，包括两个带有双杆臂的履带式移动机器人，所述履带式移动机器人包括随动导轮(408)和驱动轮(404)、包覆在所述随动导轮(408)和所述驱动轮(404)上的履带(406)；在所述驱动轮(404)上设置有可绕所述驱动轮(404)的轴心(416)转动的双杆臂(402)；其特征在于：在所述随动导轮(408)的轴心上设有可绕所述随动导轮(408)的轴心转动的对接装置；两个所述履带式移动机器人通过所述对接装置对接；通过所述对接装置的转动调整两个所述履带式移动机器人的运动方向实现楼梯的攀爬。

【技术特征摘要】
1.一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法，包括两个带有双杆臂的履带式移动机器人，所述履带式移动机器人包括随动导轮(408)和驱动轮(404)、包覆在所述随动导轮(408)和所述驱动轮(404)上的履带(406)；在所述驱动轮(404)上设置有可绕所述驱动轮(404)的轴心(416)转动的双杆臂(402)；其特征在于：在所述随动导轮(408)的轴心上设有可绕所述随动导轮(408)的轴心转动的对接装置；两个所述履带式移动机器人通过所述对接装置对接；通过所述对接装置的转动调整两个所述履带式移动机器人的运动方向实现楼梯的攀爬；所述通过对接装置的转动调整两个所述履带式移动机器人的运动方向实现楼梯的攀爬具体步骤如下：步骤1：驱动至少一个履带式移动机器人的履带运动使第一个履带式移动机器人的前端接触楼梯前壁；转动第二个履带式移动机器人的双杆臂使其末点与第二个履带式移动机器人的末点连线与地面垂直；步骤2：控制第一个履带式移动机器人的对接装置沿顺时针转动，使得第一个履带式移动机器人前端抬起，同时驱动两个履带式移动机器人的履带运动；步骤3：控制第二个履带式移动机器人的对接装置沿逆时针转动，使得第一个履带式移动机器人后端抬起，同时驱动两个履带式移动机器人的履带运动；步骤4：在第一个履带式移动机器人和第二个履带式移动机器人垂直时，控制第一个履带式移动机器人的对接装置沿逆时针转动，控制第二个履带式移动机器人的对接装置沿顺时针转动，使得第二个履带式移动机器人的前端抬起，同...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋光明，韦中，刘杰，彭璜，宋爱国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32