本实用新型专利技术公开了一种云台及其应用的无人飞行器。云台包括连杆、支撑架、第一直线传动元件和第二直线传动元件，负载连接于连杆上，连杆的第一位置与支撑架铰接，第一直线传动元件和第二直线传动元件分别设置于支撑架上，且分别连接至连杆的第二位置和第三位置，第一直线传动元件沿第一直线方向传动连杆，以使连杆沿第一摆动方向相对支撑架摆动，第二直线传动元件沿与第一直线方向交叉的第二直线方向传动连杆，以使连杆沿与第一摆动方向交叉的第二摆动方向相对支撑架摆动。本实用新型专利技术云台结构简单，体积和重量较小，适于对无人机整体重量控制要求严苛的应用环境。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种云台及其应用的无人飞行器。云台包括连杆、支撑架、第一直线传动元件和第二直线传动元件，负载连接于连杆上，连杆的第一位置与支撑架铰接，第一直线传动元件和第二直线传动元件分别设置于支撑架上，且分别连接至连杆的第二位置和第三位置，第一直线传动元件沿第一直线方向传动连杆，以使连杆沿第一摆动方向相对支撑架摆动，第二直线传动元件沿与第一直线方向交叉的第二直线方向传动连杆，以使连杆沿与第一摆动方向交叉的第二摆动方向相对支撑架摆动。本技术云台结构简单，体积和重量较小，适于对无人机整体重量控制要求严苛的应用环境。【专利说明】云台及其应用的无人飞行器
本技术涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种云台及其应用的无人飞行器。
技术介绍
无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活和安全性高等特点，广泛应用于航 拍、检测、搜救、资源勘查等领域。由于无人机本身存在高频振动和低频抖动，需要配置增稳 装置搭载摄像机、负载等来实现稳定拍摄。 现有技术中，搭载摄像机或负载的云台的装置较复杂、且通常通过电机驱动摄像 机或负载转动来消除外界抖动，导致云台的重量居高不下，尤其不适合小型摄像机或负载 的应用环境。
技术实现思路
本技术主要解决的技术问题是提供一种结构简单、质量轻的云台及其应用的 无人飞行器。 为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种云台，用于搭 载一负载，该云台包括一连杆、一支撑架、一第一直线传动元件和一第二直线传动元件，负 载连接于连杆上，连杆的第一位置与支撑架铰接，第一直线传动元件和第二直线传动元件 分别设置于支撑架上，且分别连接至连杆的第二位置和第三位置，第二位置位于第一位置 与第三位置之间，第一直线传动元件沿第一直线方向传动连杆，以使连杆沿第一摆动方向 相对支撑架摆动，第二直线传动元件沿与第一直线方向垂直的第二直线方向传动连杆，以 使连杆沿与第一摆动方向垂直的第二摆动方向相对支撑架摆动。 其中，第一位置、第二位置和第三位置沿直线间隔设置于连杆上。 其中，第一位置上设置有第一球头关节，第一球头关节与支撑架铰接。 其中，支撑架包括相互固定的支撑主架和支撑副架，支撑主架的一侧凹设有第一 球面凹部，支撑副架的一侧凹设第二球面凹部，第一球面凹部与第二球面凹部配合以接收 第一球头关节。 其中，支撑架进一步包括沿第一直线方向设置于支撑主架上的第一滑轨和沿第二 直线方向设置于支撑主架上的第二滑轨，第一直线传动元件滑动设置于第一滑轨上，第二 直线传动元件滑动设置于第二滑轨上。 其中，第第一直线传动元件上设置有第一滑行孔，第一滑行孔的宽度方向沿第一 直线方向设置，第一滑行孔的长度方向沿第二直线方向设置，第二直线传动元件上设置有 第二滑行孔，第二滑行孔的宽度方向沿第二直线方向设置，第二滑行孔的长度方向沿第一 直线方向设置，连杆的第二位置和第三位置滑动设置于第一滑行孔和第二滑行孔内，以使 得当第一直线传动元件沿第一直线方向移动时能够带动连杆沿第二滑行孔的长度方向滑 动，且当第二直线传动元件沿第二直线方向移动时能够带动连杆沿第一滑行孔的长度方向 滑动。 toon] 其中，第二位置上设置第二球头关节，第三位置上设置第三球头关节。 其中，云台进一步包括负载安装座，负载安装座与连杆连接，负载安装于负载安装 座上。 其中，云台进一步包括传感器和控制装置，传感器组装至负载安装座上，用于测量 负载的转动角度或角速度；控制装置根据负载的转动角度或角速度控制第一直线传动元件 和/或第二直线传动元件，以使负载保持预定的转动角度或角速度。 为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种无人飞行 器，该无人飞行器包括如上所述的云台。 本技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术云台通过连杆在 第一位置、第二位置和第三位置分别与支撑架、第一直线传动元件和第二直线传动元件连 接，设置于支撑架上的第一直线传动元件和第二直线传动元件分别沿第一直线方向和第二 直线方向传动连杆使连杆沿两不同的摆动方向相对支撑架摆动，进而调整连接至连杆上的 负载的转动角度或转动角速度；消除搭载负载的飞行器的外界抖动带来的干扰。本实用 新型云台结构简单、因此，体积和重量较小，适于对无人机整体重量控制要求严苛的应用环 境。 【专利附图】【附图说明】 图1是本技术云台的立体结构图； 图2是图1所示云台的立体拆分图。 【具体实施方式】 请一并参阅图1和图2,本技术实施例提供的云台100,用于搭载一负载7。所 述负载7可以是摄像机、照相机等航拍工具。所述云台100包括一连杆1、一支撑架2、一第 一直线传动元件3、一第二直线传动元件4、一负载安装座5、一传感器6和一控制装置（未 图示）。所述传感器6和控制装置均设置于所述负载安装座5内。 所述连杆1在所述连杆1的第一位置11处与所述支撑架2铰接，所述连杆1的第 二位置12处与所述第一直线传动元件3连接，所述连杆1的第三位置13处与所述第二直 线传动元件4连接。所述第一直线传动元件3和第二直线传动元件4分别设置于支撑架2 上。所述第二位置12位于所述第一位置11与所述第三位置13之间。 所述第一直线传动元件3沿一第一直线方向X传动所述连杆1，则所述连杆1沿第 一摆动方向相对支撑架2摆动以调整负载7的翻滚角。所述第二直线传动元件4沿与所述 第一直线方向X垂直的第二直线方向Y传动所述连杆1，则所述连杆1沿与第一摆动方向垂 直的第二摆动方向相对支撑架2摆动以调整负载7的俯仰角。 以上所述为本技术的云台100对所述负载7的转动角度或转动角速度调整的 核心所在，下文将具体描述每一构成元件的具体结构及构成元件之间的具体连接关系。 在本技术的优选实施例中，所述连杆1是一个轴线呈直线状的构件，所述第 一位置11、第二位置12和第三位置13沿直线间隔设置于所述连杆1上。所述连杆1的一 端垂直连接至负载安装座5的支撑面51a，所述第一位置11靠近负载安装座5设置；所述 第三位置3设置于连杆1的另一端，而所述第二位置12位于第一位置11和第三位置13之 间。 所述第一位置11上设置有第一球头关节111，并通过所述第一球头关节111与支 撑架2铰接。当所述负载安装座5晃动的时候或者当第一直线传动元件3或第二直线传动 元件4沿直线传动时，所述连杆1通过所述第一球头关节111绕所述支撑架2转动。所述第 二位置12上设置有一第二球头关节121，所述第三位置13上设置有一第三球头关节131。 所述第一球头关节111、第二球头关节121和第三球头关节131的大小、形状等规格可以相 同亦可以有差异，本技术对此不做具体限定。 所述负载安装座5包括第一固定板51和第二固定板52。所述第一固定板51与所 述第二固定板52互相垂直，所述负载安装座5呈"T"字型。所述连杆1的一端连接至第一 固定板51的远离第二固定板52的支撑面51a上。所述负载7和传感器6分别设置于第二 固定板52的相对两侧。 第一固定板51和第二固定板52的连接方式可以是分别成型后固定连接、亦可以 是本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种云台，用于搭载一负载，其特征在于，所述云台包括一连杆、一支撑架、一第一直线传动元件和一第二直线传动元件，所述负载连接于所述连杆上，所述连杆的第一位置与所述支撑架铰接，所述第一直线传动元件和所述第二直线传动元件分别设置于所述支撑架上，且分别连接至所述连杆的第二位置和第三位置，所述第二位置位于所述第一位置与所述第三位置之间，所述第一直线传动元件沿第一直线方向传动所述连杆，以使所述连杆沿第一摆动方向相对所述支撑架摆动，所述第二直线传动元件沿与所述第一直线方向垂直的第二直线方向传动所述连杆，以使所述连杆沿与所述第一摆动方向垂直的第二摆动方向相对所述支撑架摆动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：赵涛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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