本发明专利技术公开一种机械手的抓手，包括抓手一，气缸活塞杆，气缸体，抓手二，抓手二的固定轴，弹簧垫片一，紧定螺母一，弹簧垫片二，紧定螺母二，弹簧垫片三，紧定螺母三和抓手的固定架。抓手一为活动抓手，下侧为面板结构，上侧通过弹簧垫片一和紧定螺母一装配到气缸活塞杆上，利用气缸活塞杆和气缸体之间移动调整抓手一和抓手的固定架之间距离。抓手二为固定抓手，下侧为“n”型结构，上侧通过弹簧垫片三和紧定螺母三装配到抓手二的固定轴上，抓手二的固定轴通过弹簧垫片二和紧定螺母二装配到抓手的固定架上。它结构简单紧凑，制作和安装方便可靠，提高小型机械人的机械手的抓取和放置可靠性，利于小型机械人行业推广应用。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开一种机械手的抓手，包括抓手一，气缸活塞杆，气缸体，抓手二，抓手二的固定轴，弹簧垫片一，紧定螺母一，弹簧垫片二，紧定螺母二，弹簧垫片三，紧定螺母三和抓手的固定架。抓手一为活动抓手，下侧为面板结构，上侧通过弹簧垫片一和紧定螺母一装配到气缸活塞杆上，利用气缸活塞杆和气缸体之间移动调整抓手一和抓手的固定架之间距离。抓手二为固定抓手，下侧为“n”型结构，上侧通过弹簧垫片三和紧定螺母三装配到抓手二的固定轴上，抓手二的固定轴通过弹簧垫片二和紧定螺母二装配到抓手的固定架上。它结构简单紧凑，制作和安装方便可靠，提高小型机械人的机械手的抓取和放置可靠性，利于小型机械人行业推广应用。【专利说明】一种机械手的抓手
本专利技术涉及一种机器人的机械手，具体是涉及一种小型机器人的机械手的抓手。
技术介绍
机器人应用广泛，其中机械手是其关键部件，可通过机械手完成操作对象的抓取和放置功能。小型机械人的机械手的抓手结构与操作对象接触部分通常为两块面板。目前，小型机械人的机械手在对操作对象的抓取和放置时，因所操作对象存在加工误差较大出现抓紧不牢靠，操作对象放置位置不准确。
技术实现思路
为了克服现有小型机械人的机械手在对操作对象的抓取和放置时，因所操作对象存在加工误差较大出现抓紧不牢靠和操作对象放置位置不准确的缺陷，本专利技术提供一种新的机械手的抓手。本专利技术具体解决其技术问题所采用的技术解决方案是:新的机械手的抓手包括抓手二的固定轴1，弹簧垫片三2，抓手的固定架3，弹簧垫片一 4，紧定螺母一 5，抓手一 6，气缸活塞杆7，气缸体8，弹簧垫片二 9，紧定螺母二 10，抓手二 11和紧定螺母三12。其中，抓手一 6通过其上侧的通孔装配到气缸活塞杆7上，利用弹簧垫片一 4和紧定螺母一 5进行紧定；抓手二 11通过上侧与的通孔装配到抓手二的固定轴I上，利用弹簧垫片三2和紧定螺母三12进行紧定；抓手二的固定轴I通过螺纹固定到抓手的固定架3上，利用弹簧垫片二9和紧定螺母二 10防松紧定；气缸活塞杆7装配到气缸体8上(注:紧定方式附图上未标出)；气缸体8固定到抓手的固定架3上(注:固定方式附图上未标出)。另外，抓手一 6为活动抓手，通过气缸活塞杆7和气缸体8实现抓手一 6的水平移动，调节抓手一 6与抓手的固定架3之间的距离，抓手一 6的下侧与操作对象接触部分为面板结构；抓手二 11为固定抓手，通过抓手二的固定轴I保持抓手一 6与抓手的固定架3之间的恒定距离，抓手二 11的下侧与操作对象接触部分为“η”型结构，能够减小夹持面积，克服制造误差带来的抓紧不牢靠的影响。本专利技术的有益效果是，采用一种新的机械手的抓手，解决了原有小型机械人的机械手在对操作对象的抓取和放置时，因所操作对象存在加工误差较大出现抓紧不牢靠，操作对象放置位置不准确等问题，它结构简单且紧凑，制作和安装方便可靠，提高小型机械人的机械手的抓取和放置可靠性。【专利附图】【附图说明】图1为本专利技术一种机械手的抓手结构示意图；图2为本专利技术一种机械手的抓手图1中的11的A向视图；图3为本专利技术一种机械手的抓手图1中的6的B向视图。图中1.抓手二的固定轴，2.弹簧垫片三，3.抓手的固定架，4.弹簧垫片一，5.紧定螺母一，6.抓手一,7.气缸活塞杆,8.气缸体,9.弹簧垫片二，10.紧定螺母二，11.抓手二和12.紧定螺母三。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本专利技术专利作进一步地说明。参见附图，一种新的机械手的抓手，包括抓手二的固定轴1，弹簧垫片三2，抓手的固定架3，弹簧垫片一 4，紧定螺母一 5，抓手一 6，气缸活塞杆7，气缸体8，弹簧垫片二 9，紧定螺母二 10，抓手二 11和紧定螺母三12。其中，抓手一 6通过其上侧的通孔装配到气缸活塞杆7上，利用弹簧垫片一 4和紧定螺母一 5进行紧定；抓手二 11通过上侧与的通孔装配到抓手二的固定轴I上，利用弹簧垫片三2和紧定螺母三12进行紧定；抓手二的固定轴I通过螺纹固定到抓手的固定架3上，利用弹簧垫片二 9和紧定螺母二 10防松紧定；气缸活塞杆7装配到气缸体8上(注:紧定方式附图上未标出)；气缸体8固定到抓手的固定架3上(注:固定方式附图上未标出)。另外，抓手一 6为活动抓手，通过气缸活塞杆7和气缸体8实现抓手一 6的水平移动，调节抓手一 6与抓手的固定架3之间的距离，抓手一 6的下侧与操作对象接触部分为面板结构；抓手二 11为固定抓手，通过抓手二的固定轴I保持抓手一 6与抓手的固定架3之间的恒定距离，抓手二 11的下侧与操作对象接触部分为“η”型结构，能够减小夹持面积，克服制造误差带来的抓紧不牢靠的影响。每当机械手完成对操作对象的抓取和放置后，抓手一 6在气缸活塞杆7和气缸体8作用下恢复到原始位置；每当机械手开始对操作对象的抓取时，抓手一 6在气缸活塞杆7和气缸体8作用水平移动，调整抓手一 6和抓手二 11的之间距离，通过抓手一 6的下侧面板结构和抓手二 11的下侧“η”型结构实现对操作对象的夹紧；每当机械手开始对操作对象的放置时，抓手一 6在气缸活塞杆7和气缸体8作用水平移动,调整抓手一 6和抓手二 11的之间距离，通过抓手一 6的下侧面板结构和抓手二 11的下侧“η”型结构实现对操作对象的松开和放置。【权利要求】1.一种机械手的抓手，包括，抓手二的固定轴(I)，弹簧垫片三(2)，抓手的固定架(3)，弹簧垫片一(4)，紧定螺母一(5)，抓手一 (6)，气缸活塞杆(7)，气缸体(8)，弹簧垫片二(9)，紧定螺母二(10)，抓手二(11)和紧定螺母三(12)，其特征在于:所述抓手一(6)通过其上侧的通孔装配到气缸活塞杆(7)上，利用弹簧垫片一(4)和紧定螺母一(5)实现紧定；抓手二(11)通过上侧与的通孔装配到抓手二的固定轴(I)上，利用弹簧垫片三(2)和紧定螺母三(12)实现紧定；抓手二的固定轴(I)通过螺纹固定到抓手的固定架(3)上，利用弹簧垫片二(9)和紧定螺母二(10)防松紧定。2.根据权利要求1所述的一种机械手的抓手，其特征在于:所述抓手一(6)为活动抓手，通过气缸活塞杆(7)和气缸体(8)实现抓手一(6)的水平移动，调节抓手一(6)与抓手的固定架(3)的之间距离；抓手一(6)的下侧与操作对象接触部分为面板结构。3.根据权利要求1所述的一种机械手的抓手，其特征在于:所述抓手二(11)为固定抓手，通过抓手二的固定轴(I)保持抓手二(11)与抓手的固定架(3)之间的恒定距离；抓手二(11)的下侧与操作对象接触部分为“η”型结构。【文档编号】B25J9/14GK103921281SQ201410189080【公开日】2014年7月16日 申请日期:2014年5月6日 优先权日:2014年5月6日 【专利技术者】贾文友, 贾昊瑞, 刘莉, 高洪, 邓启超 申请人:安徽工程大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械手的抓手，包括，抓手二的固定轴(1)，弹簧垫片三(2)，抓手的固定架(3)，弹簧垫片一(4)，紧定螺母一(5)，抓手一(6)，气缸活塞杆(7)，气缸体(8)，弹簧垫片二(9)，紧定螺母二(10)，抓手二(11)和紧定螺母三(12)，其特征在于：所述抓手一(6)通过其上侧的通孔装配到气缸活塞杆(7)上，利用弹簧垫片一(4)和紧定螺母一(5)实现紧定；抓手二(11)通过上侧与的通孔装配到抓手二的固定轴(1)上，利用弹簧垫片三(2)和紧定螺母三(12)实现紧定；抓手二的固定轴(1)通过螺纹固定到抓手的固定架(3)上，利用弹簧垫片二(9)和紧定螺母二(10)防松紧定。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：贾文友，贾昊瑞，刘莉，高洪，邓启超，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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