环锭纺细纱机管纱自动拔取装置及方法，涉及一种环锭纺细纱机的自动落纱之拔取管纱装置，特别是涉及一种将管纱与锭子脱离并收集的自动拔管装置及方法。包括气动机械手（7）及其水平移动部件（1）、升降部件（5）和割纱部件（9）、收管装置，经过初始化、水平至近位、垂直至下位、夹持管纱、拔管至上位、翻转、割纱、收管复位等步骤，通过升降气缸的上下一维运动及气动机械手夹紧与放松，实现管纱的拔起与落下，可避免拔管过程中对纱线产生伤害，不会对锭子产生径向力，具有降低工人劳动强度和用工数量、提高作业效率和落纱质量的积极效果。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】，涉及一种环锭纺细纱机的自动落纱之拔取管纱装置，特别是涉及一种将管纱与锭子脱离并收集的自动拔管装置及方法。包括气动机械手（7）及其水平移动部件（1）、升降部件（5）和割纱部件（9）、收管装置，经过初始化、水平至近位、垂直至下位、夹持管纱、拔管至上位、翻转、割纱、收管复位等步骤，通过升降气缸的上下一维运动及气动机械手夹紧与放松，实现管纱的拔起与落下，可避免拔管过程中对纱线产生伤害，不会对锭子产生径向力，具有降低工人劳动强度和用工数量、提高作业效率和落纱质量的积极效果。【专利说明】
本专利技术涉及一种环锭纺细纱机的自动落纱之拔取管纱装置，特别是涉及一种将管纱与锭子脱离并收集的自动拔管装置及方法。
技术介绍
我国是纺织大国，纺织业在国民经济和出口创汇中都占有很大的比重。随着纺织工业的不断发展，纺织设备的自动化程度也越来越高，但细纱机落纱工序，却大多采用传统的人工落纱方式，由于人工落纱劳动强度大，用工数量多，已成为制约纺纱厂生产与发展的瓶颈，因此，使用自动落纱提升纺织业的装备水平和自动化程度，符合国家的产业政策，也是我国保持传统产业优势、转型创新的必经之路。所述的落纱就是将管纱从细纱机的锭子上拔下、收集，并换上新的空纱管，实现细纱机重新开车后自行留头缠绕。自动落纱机需完成拔管、插管和留头的功能，其中，拔管机构是自动落纱机的重要机构之一，他的技术方案的优劣，是影响落纱质量和效率的重要因素。为解决人工落纱劳动强度大，用工数量多的问题，人们在不断的研究自动落纱机构。早期的双圆盘式机械落纱小车，缺点是对锭子产生较大的径向力，同时也会对纱线造成损伤。近几年部分企业研发的智能落纱机，其拔管机构大多借鉴长车集体落纱的方案，使用气囊式机械手从管纱的顶部拔取纱管，机械手的运动控制，采用交流伺服系统，以三维空间的运动方式实现，也有的企业采用气动元件，以二维的运动方式实现，运动轴的数量多，必然造成机构复杂,成本高,故障率高。
技术实现思路
本专利技术的目的是在于克服现有技术中存在的不足，提供一种，达到结构巧妙、动作简洁、行程小、高效可靠的目的。本专利技术所提供的环锭纺细纱机管纱自动拔取装置，包括气动机械手及其水平移动部件、升降部件和割纱部件、收管装置；其特征在于， 所述的气动机械手具有气爪体、销轴、左夹板、右夹板；气爪体上装配两个接头，分别连接外部压缩空气源；气爪体内部设活塞杆，与左夹板、右夹板联动，左夹板、右夹板分别与各自的销轴实现铰接； 所述的气动机械手的升降部件包括升降气缸、底盘、升降滑板、铰链组合、翻转底板、直线轴承、垫板、导柱、压板及其上的限位组合；气动机械手连接在上述的翻转底板上；升降气缸的缸体、导柱固定在底盘上；升降滑板连接在升降气缸的气缸杆上，升降滑板上装配铰链组合、翻转底板、直线轴承，其中铰链组合由支座和摇臂构成，摇臂与支座使用销轴联结，支座固定在升降滑板，翻转底板固定在摇臂上；直线轴承套在导柱上；垫板连接在翻转底板的后部，导柱的顶端装配压板，限位组合固定在压板上；所述的气动机械手的水平移动部件包括底板、滑块组合、平移气缸、光轴、光轴座；滑块组合套在光轴上，光轴通过光轴座固定在底板上；上述的底盘固定在滑块组合上；平移气缸固定在底板上，平移气缸的气缸杆通过连板和底盘连接成一体； 所述的割纱部件包括摆动气缸、割刀、无杆气缸体、无杆气缸滑块、连接板；无杆气缸体装配在上述翻转底板底面上，连接板连接在无杆气缸滑块上，摆动气缸固定在连接板上，割刀固定在摆动气缸的旋转轴上； 所述的收管装置由导流罩、导流罩支架构成，导流罩底端通过导流罩支架固定在升降部件的底盘上；导流罩上端固定在升降部件的压板上。本专利技术所提供的环锭纺细纱机管纱自动拔取的方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤1:初始化；气动机械手呈放松状态，在水平方向的远位一位置向后远离锭子方向；在垂直方向的上位——位置处于升降部件的上端；割刀处于左端位置，刀片呈0°，处于收缩状态； 步骤2:水平至近位；平移气缸动作，气缸杆缩回，气动机械手在水平位置向前运动，到达近位，靠近锭子； 步骤3:垂直至下位；升降气缸动作，气缸杆缩回，气动机械手垂直向下运动至底端位置，到达下位； 步骤4:夹持管纱；气爪体内部的活塞杆向后运动，气动机械手转变为夹紧状态，夹持住管纱的底部； 步骤5:拔管至上位；升降气缸再次动作，气缸杆伸出，气动机械手夹持着管纱垂直向上拔起，运动至上位； 步骤6:翻转；升降气缸的气缸杆伸出至终端，翻转底板后部的垫板与限位组合接触，气动机械手夹持着管纱向后翻转，同时，割纱部件的摆动气缸动作，割刀摆动90°，展开割刀； 步骤7:割纱；无杆气缸滑块动作，滑块从左端运动至右端，刀片割断管纱的尾纱；然后，滑块从右端运动至左端，割纱部件上的摆动气缸再次动作，刀片回摆90°，收拢切割刃； 步骤8:收管复位；气爪体内部的活塞杆向前运动，气动机械手重回放松状态，管纱顺着导流罩落入纱筐内，即完成自动拔管程序。本专利技术在工作时，首先是气动机械手从管纱底部处夹紧管纱，然后升降气缸的气缸杆向上运动，带动升降滑板、翻转底板沿着导柱垂直升起，翻转底板上的气动机械手同时升起，带动管纱向上拔起。当升降气缸行程接近终点位置时，翻转底板上的垫板与限位组合接触，随着气缸杆继续上升，致使翻转底板翻转，拔起的管纱呈向后倾斜状态。此时，无杆气缸的滑块移动，滑块上的割刀将缠绕于锭杆上的管纱尾纱割断。割断尾纱后，气动机械手两手指放松，管纱自然落下，通过导流罩滑入纱筐内。本专利技术通过升降气缸的上下一维运动及气动机械手夹紧与放松，实现管纱的拔起与落下，可避免拔管过程中对纱线产生伤害，不会对锭子产生径向力，具有降低工人劳动强度和用工数量、提高作业效率和落纱质量的积极效果。【专利附图】【附图说明】图1是本专利技术的结构主视图； 图2是图1的俯视图； 图3是升降部件正视图； 图4是升降部件的左侧视图； 图5是割纱部件的结构图； 图6是割刀摆动角度的示意图； 图7是气动机械手的结构图； 图8是铰链组合的结构图； 图9是水平移动部件的结构图； 图10是自动落纱装置示意图； 图11是本专利技术气动机械手到达下位状态示意图； 图12是本专利技术气动机械手拔管至上位状态示意图； 图13是本专利技术翻转管纱工 作状态示意图； 图14是本专利技术收管工作状态示意图。【具体实施方式】如图1、图2所示，本专利技术的环锭纺细纱机管纱自动拔取装置，主要由气动机械手7及其水平移动部件1、升降部件5和割纱部件9、收管装置组成。气动机械手7实现对管纱的夹紧与放松，其数量是可以改变的，可以是I个或至少2个，优先选用6、8、10、12、16。如图7所示，气动机械手7由气爪体7_1、销轴7_2、左夹板7-3、右夹板7-6组成。气爪体7-1上有两个通气孔，装配两个接头7-7，其中一个接头7_7送入压缩空气时，气爪体7-1内部的活塞杆向前运动，推动左夹板7-3、右夹板7-6绕各自的销轴7-2转动，两夹板的夹角增大，气动机械手呈放松状态，相反，当气爪体7-1另一接头7-7送入压缩空气时，气爪体7-1内部的活塞杆向后运动，推动左夹板7-3、右夹板7-6绕各自的销轴7-2反向转动，两夹板的夹角减小，机械手呈夹紧状态。两夹板的夹角变化范围本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种环锭纺细纱机管纱自动拔取装置，包括气动机械手（7）及其水平移动部件（1）、升降部件（5）和割纱部件（9）、收管装置；其特征在于，所述的气动机械手具有气爪体（7‑1）、销轴（7‑2）、左夹板（7‑3）、右夹板（7‑6）；气爪体上装配两个接头（7‑7），分别连接外部压缩空气源；气爪体内部设活塞杆，与左夹板、右夹板联动，左夹板、右夹板分别与各自的销轴实现铰接；所述的气动机械手的升降部件包括升降气缸（5‑1）、底盘（5‑3）、升降滑板（5‑4）、铰链组合（5‑5）、翻转底板（5‑6）、直线轴承（5‑7）、垫板（5‑8）、导柱（5‑10）、压板（5‑14）及其上的限位组合（5‑11）；气动机械手连接在上述的翻转底板上；升降气缸的缸体、导柱固定在底盘上；升降滑板连接在升降气缸的气缸杆上，升降滑板上装配铰链组合、翻转底板、直线轴承，其中铰链组合由支座（5‑5‑1）和摇臂（5‑5‑3）构成，摇臂与支座使用销轴（5‑5‑2）联结，支座固定在升降滑板，翻转底板固定在摇臂上；直线轴承套在导柱上；垫板连接在翻转底板的后部，导柱的顶端装配压板，限位组合固定在压板上；所述的气动机械手的水平移动部件包括底板（1‑1）、滑块组合（1‑2）、平移气缸（1‑4）、光轴（1‑5）、光轴座（1‑7）；滑块组合套在光轴上，光轴通过光轴座固定在底板上；上述的底盘（5‑3）固定在滑块组合上；平移气缸（1‑4）固定在底板上，平移气缸的气缸杆通过连板（3）和底盘（5‑3）连接成一体；所述的割纱部件包括摆动气缸（9‑1）、割刀（9‑2）、无杆气缸体（9‑3）、无杆气缸滑块（9‑4）、连接板（9‑6）；无杆气缸体装配在上述翻转底板底面上，连接板连接在无杆气缸滑块上，摆动气缸固定在连接板上，割刀固定在摆动气缸的旋转轴上；所述的收管装置由导流罩（5‑12）、导流罩支架构成，导流罩底端通过导流罩支架固定在升降部件的底盘（5‑3）上；导流罩上端固定在升降部件的压板（5‑14）上。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：管廷诚，刘文田，孟祥娟，李春，王晓华，
申请(专利权)人：日照裕鑫动力有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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