两栖轮履复合式机器人移动平台制造技术

本实用新型专利技术为一种两栖轮履复合式机器人移动平台。它包括4个用于陆地机动行驶的轮履复合行驶机构1、1个用于水面浮渡行驶的带有密封腔体的组合式箱体2、2组用于驱动所述轮履复合行驶机构运动的齿轮减速机构3；所述齿轮减速机构3位于组合式箱体2内，所述每组齿轮减速机构3分别包括两个动力输出端；所述轮履复合行驶机构1分别位于组合式箱体2外的四个角上，且所述轮履复合行驶机构1分别与所述齿轮减速机构3的动力输出端通过齿轮啮合的方式相联。本实用新型专利技术通过所述轮履复合行驶机构实现陆地环境作业，进一步通过所述组合式箱体与所述齿轮减速机构的结合实现水上作业，大大提高机动性能和作业范围。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术为一种两栖轮履复合式机器人移动平台。它包括4个用于陆地机动行驶的轮履复合行驶机构1、1个用于水面浮渡行驶的带有密封腔体的组合式箱体2、2组用于驱动所述轮履复合行驶机构运动的齿轮减速机构3；所述齿轮减速机构3位于组合式箱体2内，所述每组齿轮减速机构3分别包括两个动力输出端；所述轮履复合行驶机构1分别位于组合式箱体2外的四个角上，且所述轮履复合行驶机构1分别与所述齿轮减速机构3的动力输出端通过齿轮啮合的方式相联。本技术通过所述轮履复合行驶机构实现陆地环境作业，进一步通过所述组合式箱体与所述齿轮减速机构的结合实现水上作业，大大提高机动性能和作业范围。【专利说明】两栖轮履复合式机器人移动平台
本技术涉及一种机器人移动平台，特别是公开一种两栖轮履复合式机器人移动平台。
技术介绍
随着现代社会的快速发展，越来越多的领域需要使用移动机器人来执行各种急、难、险、重甚至人类无法完成的作业任务。根据作业环境的不同，移动机器人形成了三大体系:地面移动机器人或称地面无人车辆(UGV)、水下移动机器人(UUV)、空中无人机(UAV)。然而，能够同时适用于水面和地面的两栖机器人移动平台仍然较少。目前，国内外已经研制出较多的地面轮履复合式机器人移动平台，这些机器人移动平台因为具有一定的防水能力，所以既能够在陆地上行驶，也能够在浅水中行驶，但是由于其本身并不具有浮渡能力，故而无法在水面行驶。例如专利“CN 201210251067”中公开的一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，通过在每一侧安装四组双节轮，然后将前后两组分别通过履带连接从而形成地面机动能力较强的轮履复合式底盘，但是其仍然无法在水面上行驶。国内外也研制出了少数两栖移动平台，这些移动平台大多由密封箱体和车轮等部件组成，可以在水面和陆地行驶。但是，由于路面行驶机构简单，导致其无法在山地、沟壑等复杂路面上进行作业。例如专利“CN 20061001135.0”所公开的一种水陆两栖机器人机构，通过安装在密封箱体上的四个车轮实现了水陆两栖移动功能，但是因为缺乏轮履复合结构，以致大大降低了其陆地机动性能。在这种情况下，开展两栖轮履复合式机器人移动平台的研究就显得尤为必要。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种能在平地、山路、沟壑、河滩、浅水中行进，也能在水面、滩涂中行驶的两栖轮履复合式机器人移动平台。本技术是这样实现的:一种两栖轮履复合式机器人移动平台，其特征在于:包括4个用于陆地机动行驶的轮履复合行驶机构1、1个用于水面浮渡行驶的带有密封腔体的组合式箱体2、2组用于驱动所述轮履复合行驶机构运动的齿轮减速机构3 ;所述齿轮减速机构3位于所述组合式箱体2内，所述每组齿轮减速机构3分别包括两个动力输出端；所述轮履复合行驶机构I分别位于所述组合式箱体2外的四个角上，且所述轮履复合行驶机构I分别与所述齿轮减速机构3的动力输出端通过齿轮啮合的方式相联。所述轮履复合行驶机构I包括轮履复合组件、内外轴组件,所述轮履复合组件由摆臂101、履带驱动轮102、履带导向轮103、越野车轮104、橡胶履带105组成，所述摆臂101的一端与所述履带驱动轮102相连、另一端与所述履带导向轮103相连，所述履带驱动轮102与所述越野车轮104相连，所述橡胶履带105的一端套在所述履带导向轮103上，所述橡胶履带105的另一端套在所述履带驱动轮102上；所述内外轴组件包括内轴110，所述内轴110上设有法兰外轴112、法兰轴承座113、轴承连接件114，所述轴承连接件114设在所述内轴110、法兰外轴112、法兰轴承座113三者之间，所述法兰外轴112与所述摆臂101相连，所述内轴110的一端从所述轮履复合组件的摆臂101的一侧与所述轮履复合组件相连，所述内轴110的另一端穿过所述组合式箱体2在组合式箱体2内部与所述齿轮减速机构3的一个动力输出端相连；所述法兰外轴112通过所述轴承连接件114能相对于所述内轴110独立旋转。所述齿轮减速机构3包括直轴301、用于支撑所述直轴301并固定在所述组合式箱体2内的轴承座302、横向直流减速电机303、竖向直流减速电机304、第一齿轮传动组件305、第二齿轮传动组件306 ;所述直轴301的一端与所述第一齿轮传动组件305相连构成所述齿轮减速机构3的第一动力输出端，所述直轴301的另一端与所述第二齿轮传动组件306相连构成所述齿轮减速机构3的第二动力输出端；所述第一动力输出端、第二动力输出端分别各自与一个所述轮履复合行驶机构I的内轴110相连；所述横向直流减速电机303的所在轴线与所述直轴301的轴线平行，所述横向直流减速电机303的电机输出端与所述第一齿轮传动组件305相连，所述横向直流减速电机303通过电机侧安装架307固定在所述组合式箱体2内；所述竖向直流减速电机304所在轴线与所述直轴301的轴线相互垂直，所述竖向直流减速电机304的电机输出端与所述第二齿轮传动组件306相连，所述竖向直流减速电机304通过电机底板安装架308固定在所述组合式箱体2内。所述第一齿轮传动组件305由第一直齿圆柱齿轮311、第二直齿圆柱齿轮312、第一 B型圆柱直齿齿轮313、第二 B型圆柱直齿齿轮314构成；所述第一直齿圆柱齿轮311、第二直齿圆柱齿轮312依次固定在所述直轴301的一端，所述第一 B型圆柱直齿齿轮313与所述第二直齿圆柱齿轮312啮合，且所述第一 B型圆柱直齿齿轮313固定在所述一个轮履复合行驶机构I的内轴110上的法兰外轴112上；所述第二 B型圆柱直齿齿轮314与所述第一直齿圆柱齿轮311啮合且所述第二 B型圆柱直齿齿轮314 —端固定在所述横向直流减速电机303的电机输出端上；所述第二齿轮传动组件306由第三直齿圆柱齿轮315、第一直齿锥齿轮316、第三B型圆柱直齿齿轮317、第二直齿锥齿轮318构成；所述第三直齿圆柱齿轮315固定在所述直轴301的另一端，所述第一直齿锥齿轮316固定在另一个所述轮履复合行驶机构I的内轴110上，所述第三B型圆柱直齿齿轮317固定在所述另一个轮履复合行驶机构I的内轴110上的法兰外轴112上，所述第三B型圆柱直齿齿轮317与所述第三直齿圆柱齿轮315相啮合，所述第二直齿锥齿轮318与所述第一直齿锥齿轮316相啮合且所述第二直齿锥齿轮318 —端固定在所述竖向直流减速电机304的电机输出端上。所述2组齿轮减速机构3在所述组合式箱体2内前后、反向布置。所述轴承连接件114由2个第一深沟球轴承121、1个唇形油封122、2个第一轴向挡圈123、2个第二深沟球轴承124、2个第二轴向挡圈125组成，所述2个第一深沟球轴承121通过2个第一轴向挡圈123和I个唇形油封122装配在内轴110上并嵌入所述法兰外轴112的内孔中；所述2个第二深沟球轴承124通过2个第二轴向挡圈125装配在所述法兰外轴112上并嵌入所述法兰轴承座113内。所述组合式箱体2包括浮渡密封箱201、螺旋驱动模块202、螺旋桨203、底板204、底板骨架205、侧壁206、前后面板207、上板骨架208、上板209，所述螺旋驱动模块202固定在所述浮渡密封箱201的尾侧，所述螺旋桨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：卢秋红，蒋华剑，张国伟，顾怡，
申请(专利权)人：上海合时智能科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：